JP6954506B1 - ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

ステアリング装置は、ステアリングを補助もしくは駆動するモータと、前記モータを制御する制御部を備え、前記制御部は、複数の運転支援機能に関するステアリング要求を受信し、前記ステアリング要求があった前記運転支援機能から、同時に動作させる前記運転支援機能を選択し、選択された前記運転支援機能ごとに前記モータに対する指令値を算出し、前記選択された前記運転支援機能の組み合わせに基づいて前記指令値を調整し、前記調整された指令値を用いて前記モータに対する最終指令値を算出する。

Description

本発明は、パワーステアリング装置などのステアリング装置に関する。
本願は、２０２０年４月２１日に出願された特願２０２０−０７５７２８号に基づいて優先権を主張し、その内容をここに援用する。

パワーステアリング装置は、モータ動力により運転者の負荷を軽減する操舵補助機能に加え、走行軌道収束性制御やセルフアライメントトルク補償など多数の操舵感向上機能を備えている。

近年、駐車支援や車線維持支援や渋滞運転支援などの自動運転機能を備えた車両が開発されている。自動運転機能を備えた車両に搭載されるパワーステアリング装置は、操舵感向上機能や自動運転機能などの運転支援機能を干渉させることなく動作させる必要がある。

特許文献１に記載されたステアリングシステム制御装置は、運転状況に応じてステアリングシステムに向けられたステアリング要求を優先度に基づいて調停する。特許文献１に記載されたステアリングシステム制御装置は、複数の運転支援機能を同時に要求された場合、優先度に基づいて、いずれかの運転支援機能を選択して起動する。

米国特許第８４０６９５６号明細書

しかしながら、特許文献１に記載されたステアリングシステム制御装置は、複数の運転支援機能を優先度に基づいて調停して排他的に動作させることができるが、同時に動作可能な複数の運転支援機能を協調させて動作させることはできなかった。

上記事情を踏まえ、本発明は、複数の運転支援機能を協調させて動作可能なステアリング装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第一の態様に係るステアリング装置は、ステアリングを補助もしくは駆動するモータと、前記モータを制御する制御部を備え、前記制御部は、複数の運転支援機能に関するステアリング要求を受信し、前記ステアリング要求があった前記運転支援機能から、同時に動作させる前記運転支援機能を選択し、選択された前記運転支援機能ごとに前記モータに対する指令値を算出し、前記選択された前記運転支援機能の組み合わせに基づいて前記指令値を調整し、前記調整された指令値を用いて前記モータに対する最終指令値を算出する。

本発明のステアリング装置によれば、複数の運転支援機能を協調させて動作させることができる。

本発明の第一実施形態に係るパワーステアリング装置の構成を示す模式図である。 同パワーステアリング装置のＥＣＵの構成を示すブロック図である。 同ＥＣＵの制御部の構成を示すブロック図である。 同制御部の機能ブロック図である。 同制御部の一機能である運転支援サブシステムの機能ブロック図である。 同制御部の一機能である調停モジュールの機能ブロック図である。 同制御部の一機能である優先度判定モジュールの入出力を示す図である。 同制御部の一機能である起動可否判定モジュールの入出力を示す図である。 同制御部の一機能である指令値調整モジュールの入出力を示す図である。 ステアリング要求（ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３）を受信した同制御部の制御フローチャートである。 基本ステアリング要求を受信した同制御部の機能ブロック図である。 本発明の第二実施形態に係るパワーステアリング装置の運転支援サブシステムＰＡが出力した指令値に基づいて指令値調整モジュールが出力する指令値調整量である。 同パワーステアリング装置の運転支援サブシステムＬＫＡが出力した指令値に基づいて指令値調整モジュールが出力する指令値調整量である。 同パワーステアリング装置の運転支援サブシステムＴＪＡが出力した指令値に基づいて指令値調整モジュールが出力する指令値調整量である。

（第一実施形態）
本発明の第一実施形態について、図１から図１１を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係るパワーステアリング装置２００の構成を示す模式図である。パワーステアリング装置２００は、コラム部（ステアリングシャフト）に電動モータと減速機構とが配置されるコラムアシスト式電動パワーステアリング装置である。

［パワーステアリング装置（ステアリング装置）２００］
パワーステアリング装置（ステアリング装置）２００は、図１に示すように、車両を操向するための操舵部材であるハンドル１と、ハンドル１の回転に連動して操向車輪を転舵する転舵機構２と、ドライバの操舵を補助する操舵補助機構３と、を備えている。

転舵機構２は、ハンドル１に連結されたステアリングシャフト（コラム軸、ハンドル軸）２０と、ハンドル１の舵角を検出する舵角センサ２０ａと、ユニバーサルジョイント２４と、中間軸２５と、ピニオンラック機構２６と、タイロッド２７ａ，２７ｂと、ハブユニット２８ａ，２８ｂと、を有している。

ステアリングシャフト２０は、ユニバーサルジョイント２４、中間軸２５、ピニオンラック機構２６、タイロッド２７ａ，２７ｂを経て、さらにハブユニット２８ａ，２８ｂを介して操向車輪に連結される。ステアリングシャフト２０には、トルクセンサ２９が設けられている。トルクセンサ２９は操舵トルク（ステアリングトルク）Ｔｓの算出に用いられる。

ピニオンラック機構２６は、図示しないピニオンとラックとを有している。
ピニオンは、中間軸２５に連結しており、中間軸２５の回転に連動して回転する。
ラックは、自動車の左右方向（直進方向に直交する方向）に沿って直線状に延びている。ラックは、ラックの軸方向の中間部付近において、ピニオンと噛み合う。ピニオンおよびラックは、ピニオンの回転をラックの軸方向移動に変換する。ラックを軸方向に移動させることにより、操向車輪が転舵される。

ドライバによってハンドル１が操舵（回転）されると、ハンドル１の回転が、ステアリングシャフト２０および中間軸２５を介して、ピニオンに伝達される。そして、ピニオンの回転は、ラックの軸方向移動に変換される。ピニオンラック機構２６の両端部に連結されたタイロッド２７ａ，２７ｂおよびハブユニット２８ａ，２８ｂがラックの軸方向に移動し、ハブユニット２８ａ，２８ｂに連結された操向車輪が転舵される。

操舵補助機構３は、図１に示すように、電動モータ３０と、減速機構３１と、車速を検出する車速センサ３２と、ＥＣＵ（コントロールユニット）３３と、を有する。

電動モータ３０は、ハンドル１の操舵力を補助する電動モータであって、例えば三相ブラシレスモータである。電動モータ３０は、減速機構３１を介してステアリングシャフト２０に連結されている。

減速機構３１は、ウォーム３１ａと、ウォーム３１ａと噛み合うウォームホイール３１ｂと、を有するウォームギヤ機構からなる。ウォーム３１ａは、電動モータ３０によって回転駆動される。また、ウォームホイール３１ｂは、ステアリングシャフト２０に一体回転可能に連結されている。ウォームホイール３１ｂは、ウォーム３１ａによって回転駆動される。

車速センサ３２は、車速Ｖｅｌを検出するセンサである。車速センサ３２は、検出した車速ＶｅｌをＥＣＵ３３に出力する。

図２は、ＥＣＵ３３の構成を示すブロック図である。
ＥＣＵ（コントロールユニット）３３は、図２に示すように、制御部３４と、モータ駆動回路３５と、を有する。

図３は、制御部３４の構成を示すブロック図である。
制御部３４は、図３に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３６と、メモリ３７と、記憶部３８と、入出力制御部３９と、を備えるプログラム実行可能な装置（コンピュータ）である。所定のプログラムを実行することにより、後述するモータ制御モジュール１２０等の複数の機能ブロックとして機能する。なお、制御部３４の少なくとも一部の機能を、専用の論理回路等によって構成してもよい。

記憶部３８は、上述したプログラムや必要なデータを記憶する不揮発性の記録媒体である。記憶部３８は、例えばＲＯＭやハードディスク等で構成される。記憶部３８に記録されたプログラムは、メモリ３７に読み込まれ、ＣＰＵ３６によって実行される。

入出力制御部３９は、車速センサ３２や電動モータ３０の回転角センサ等や外部車両システム等からの入力データを受け取る。また、入出力制御部３９は、ＣＰＵ３６が車速センサ３２や電動モータ３０を制御する際に、ＣＰＵ３６の指示に基づき、車速センサ３２や電動モータ３０に対する制御信号等を生成する。

モータ駆動回路３５は、電動モータ３０を駆動するインバータ等である。モータ駆動回路３５は、例えば駆動素子としてＦＥＴ（電界効果トランジスタ）が用いられ、ＦＥＴのブリッジ回路で構成されている。また、モータ駆動回路３５はモータ電流の検出回路を備えている。

図４は、制御部３４の機能ブロック図である。
制御部３４は、複数の運転支援機能に関するステアリング要求を受信する。ステアリング要求とは、舵角や操舵トルクなどステアリングに関する制御要求である。制御部３４は、操舵補助機能に関する基本ステアリング要求ＳＲ０と、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能に関する第一ステアリング要求ＳＲ１と、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能に関する第二ステアリング要求ＳＲ２と、その他の機能に関する第三ステアリング要求ＳＲ３と、を受信する。

制御部３４は、ステアリング要求とともに関連するパラメータを受信する。パラメータは、ステアリング要求に対応する機能に関するものであり、例えば、目標舵角、追加トルク量、車速、車輪速、操舵角、操舵角速度、ステアリング振動パターン、運転モードなどである。

制御部３４の機能ブロックは、基本ステアリング要求ＳＲ０以外のステアリング要求（ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３）を受信する運転支援サブシステム１００と、調停モジュール１１０と、モータ制御モジュール１２０と、を備えている。基本ステアリング要求ＳＲ０は、モータ制御モジュール１２０が直接受信する。

操舵補助機能は、操縦者の操舵を補助するパワーステアリング装置２００の基本機能である。操舵補助機能によるステアリング要求を受信した制御部３４は、トルクセンサ２９で検出された操舵トルクＴｓと、車速センサ３２で検出された車速Ｖｅｌと、に基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値を算出し、さらに補償等を施した電圧指令値を算出して、電動モータ３０を駆動するインバータを制御する。

自動運転機能群（第一機能群）は、例えば駐車支援機能（Parking Assist）、車線維持支援機能（Lane Keep Assist）、渋滞運転支援機能（Traffic Jam Assist）、などが含まれる。自動運転機能群（第一機能群）に属する機能（第一運転支援機能）に関するステアリング要求ＳＲ１は、これらの自動運転機能によるステアリング要求である。

操舵感向上機能群（第二機能群）は、例えばドライブモード切替機能（Change Drive Mode）、バンク路走行時補償機能（Banked Road Compensation）、走行軌道収束性制御機能（Drive Route Convergence Control）、セルフアライメントトルク補償（Self Alignment Torque Compensation）、などが含まれる。操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能（第二運転支援機能）に関するステアリング要求ＳＲ２は、これらの操舵感向上機能によるステアリング要求である。ドライブモード切替機能は、操舵トルクに対する操舵補助指令の大きさが異なる設定が複数用意され、操舵感を切り替える機能である。バンク路走行時補償機能は、排水のためにバンク（カント）を直進走行するときのドライバのハンドル保持力（負荷）を軽減するための操舵補助力を出力する機能である。走行軌道収束性制御機能は、車両のヨーレートの収束を行うためのダンピング補償値を出力し車両安定性を確保する。セルフアライメントトルク補償は、タイヤからのセルフアライニングトルクによる操舵反力を調整し、操舵感を向上させる。

その他の機能（第三機能群）は、例えば車線逸脱警報機能（Lane Departure Warning）等であり、操舵補助機能、自動運転機能群（第一機能群）および操舵感向上機能群（第二機能群）に属さないステアリング操作機能である。本実施形態において、その他の機能（第三機能群）に関する第三ステアリング要求ＳＲ３は、車線逸脱警報機能（Lane Departure Warning）によるステアリング要求である。

［運転支援サブシステム１００］
運転支援サブシステム１００は、基本ステアリング要求ＳＲ０以外のステアリング要求（ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３）を受信して、受信したステアリング要求を電動モータ３０に対する指令値に変換して、モータ制御モジュール１２０に出力する。電動モータ３０に対する指令値とは、電流指令値や操舵トルクや舵角や所定機能の有効化指令などである。

運転支援サブシステム１００は、機能（自動運転機能群の機能、操舵感向上機能群の機能、その他の機能）ごとに独立して設けられている。本実施形態においては、表１に示す８つの機能ごとに運転支援サブシステム１００が設けられている。機能ごとの運転支援サブシステム１００の名称を表１に記載する。

図５は、運転支援サブシステム１００の機能ブロック図である。
運転支援サブシステム１００は、起動判定モジュール１０１と、運転支援モジュール１０２と、指令値出力モジュール１０３と、を有する。

起動判定モジュール１０１は、外部車両システム等から受信したステアリング要求やパラメータから運転支援サブシステム１００を起動させる必要があるかどうかを判定する。起動判定モジュール１０１は、運転支援サブシステム１００を動作させる必要があると判定した場合、さらに調停モジュール１１０に運転支援サブシステム１００の起動可否を問い合わせ、起動可能かどうかを判定する。調停モジュール１１０が起動可能であると判断した場合、起動判定モジュール１０１は運転支援モジュール１０２を起動する。

運転支援モジュール１０２は、運転支援サブシステム１００に割り当てられた機能を実行する。運転支援モジュール１０２は、運転支援機能に基づいて電動モータ３０に対する指令値を算出して出力する。指令値は、指令値出力モジュール１０３および調停モジュール１１０に送られる。

指令値出力モジュール１０３は、調停モジュール１１０から指示された指令値調整量（ゲインやゲイン変化速度）に基づいて、運転支援モジュール１０２が算出した電動モータ３０に対する指令値を調整して出力する。例えば、指示されたゲインが「５０％」である場合、指令値出力モジュール１０３は運転支援モジュール１０２が算出した電動モータ３０に対する指令値を５０％に調整して出力する。

本実施形態においては、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）に対しては、調停モジュール１１０から指令値調整量が指示されることはない。

指令値出力モジュール１０３は、電動モータ３０に対する指令値または指令値の変化速度が安全な範囲に収まるように制限処理を実行するリミッタモジュールや、動作開始時または動作終了時に指令値が急激に変化しないように指定された変化速度で変化させる徐変モジュールをさらに有してもよい。

［調停モジュール１１０］
図６は、調停モジュール１１０の機能ブロック図である。
調停モジュール１１０は、優先度判定モジュール１１１と、起動可否判定モジュール１１２と、指令値調整モジュール１１３と、を有する。

［優先度判定モジュール１１１］
優先度判定モジュール１１１は、所定期間において複数の運転支援サブシステム１００から新規に起動要求を受け取った場合、起動可能候補となる運転支援サブシステム１００を判定する。

図７は、優先度判定モジュール１１１の入出力を示す図である。
優先度判定モジュール１１１の入力は、複数の運転支援サブシステム１００からの起動要求である。優先度判定モジュール１１１の出力は、起動可能と判定された運転支援サブシステム１００である。

優先度判定モジュール１１１は、表２に示す優先度テーブルに基づいて起動可能候補となる運転支援サブシステム１００を判定する。数字が小さい優先度を有する運転支援サブシステム１００が高い優先度をしている。本実施形態においては、運転支援サブシステムＴＪＡが最も高い優先度を有している。

優先度判定モジュール１１１は、所定期間において複数の運転支援サブシステム１００から新規に起動要求を受け取った場合、優先度を有する運転支援サブシステム１００の中から最も優先度が高い運転支援サブシステム１００を起動可能候補として判定する。

例えば、優先度判定モジュール１１１は、所定期間において運転支援サブシステムＴＪＡと運転支援サブシステムＬＫＡとから新規に起動要求を受け取った場合、優先度が高い運転支援サブシステムＴＪＡを起動可能候補として判定する。

自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）は優先度を有しており、優先度判定モジュール１１１により排他的に起動可能候補として選択される。

優先度を有さない運転支援サブシステム１００は、優先度による起動可能候補判定の対象外である。優先度判定モジュール１１１は、優先度を有さない運転支援サブシステム１００から新規に起動要求を受け取った場合、その運転支援サブシステム１００を常に起動可能候補として判定する。そのため、優先度判定モジュール１１１が判定する起動可能候補は、複数の運転支援サブシステム１００となる場合がある。

操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣ）と、その他の機能（第三機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＬＤＷ）とは、優先権を有しておらず、優先度による起動可能候補判定の対象外である。操舵感向上機能群（第二機能群）およびその他の機能（第三機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００から新規に起動要求を受け取った場合、その運転支援サブシステム１００を常に起動可能候補として判定する。

［起動可否判定モジュール１１２］
起動可否判定モジュール１１２は、優先度判定モジュール１１１で起動可能候補と判定された運転支援サブシステム１００について、他の運転支援サブシステム１００の動作状況も考慮して起動可能かどうか判定する。運転支援サブシステム１００の動作状況とは、「動作中」と「停止中」のいずれかである。

図８は、起動可否判定モジュール１１２の入出力を示す図である。
起動可否判定モジュール１１２の入力は、全ての運転支援サブシステム１００の動作状況（入力１）と、優先度判定モジュール１１１の出力である起動可能と判定された運転支援サブシステム１００（入力２）である。起動可否判定モジュール１１２の出力は、起動可能と判定された運転支援サブシステム１００の起動可否である。

起動可否判定モジュール１１２は、表３に示す起動可否判定テーブルに基づいて起動可能な運転支援サブシステム１００を判定する。表３において、「可」は運転支援サブシステム１００が起動可能であることを示している。「不可」は運転支援サブシステム１００が起動不可であるあることを示している。「−」は既に動作中の運転支援サブシステム１００であって、起動可否を判定しないことを示している。

起動可否判定テーブルは、全ての運転支援サブシステム１００の動作状況（入力１）の組み合わせに対応したエントリを有している。本実施形態では運転支援サブシステム１００が８種類であるので、起動可否判定テーブルは２５６個のエントリを有している。全ての運転支援サブシステム１００の動作状況（入力１）に基づいて、いずれか一つのエントリが選択される。

起動可否判定テーブルは、エントリごとに、運転支援サブシステム１００の起動可否（出力）を有している。起動可能と判定された運転支援サブシステム１００（入力２）に対応した起動可否が選択されて出力される。起動可否判定モジュール１１２が判定した起動可否は、起動判定モジュール１０１に送られる。

例えば、表３のエントリ番号２に示すような運転支援サブシステム１００の動作状況（入力１）において、入力２として運転支援サブシステムＴＪＡ，ＳＡＴＣ，ＬＤＷが入力された場合、起動可否判定テーブルに基づいて、運転支援サブシステムＴＪＡに対する起動可否「可」、運転支援サブシステムＳＡＴＣに対する起動可否「可」、運転支援サブシステムＬＤＷに対する起動可否「可」が出力される。

例えば、表３のエントリ番号４に示すような運転支援サブシステム１００の動作状況（入力１）において、入力２として運転支援サブシステムＴＪＡ，ＳＡＴＣ，ＬＤＷが入力された場合、起動可否判定テーブルに基づいて、運転支援サブシステムＴＪＡに対する起動可否「不可」、運転支援サブシステムＳＡＴＣに対する起動可否「可」、運転支援サブシステムＬＤＷに対する起動可否「可」が出力される。

自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）の動作状況が「動作中」である場合、自動運転機能群（第一機能群）に属する他の機能の運転支援サブシステム１００に対する起動可否は「不可」である。すなわち、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能は、同時に二以上実施されない。

操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣ）に対する起動可否は、自身の機能が「動作中」でない限り全て「可」となる。

その他の機能（第三機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＬＤＷ）に対する起動可否は、運転支援サブシステムＰＡもしくは自身の機能が「動作中」でない限り「可」となる。

［指令値調整モジュール１１３］
指令値調整モジュール１１３は、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）の出力する指令値や起動・停止状況を監視し、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣ）に対する指令値調整量を決定する。

図９は、指令値調整モジュール１１３の入出力を示す図である。
指令値調整モジュール１１３の入力は、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）の出力する指令値や起動・停止状況である。指令値調整モジュール１１３の出力は、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣ）に対する指令値調整量である。

指令値調整モジュール１１３は、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００が起動する場合、表４に示す起動時指令値調整テーブルに基づいて指令値調整量を出力する。ここで、表４に示す値は例示であり、車両の特性に合わせて調整される。

起動時指令値調整テーブルは、起動する自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）ごとに、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣ）に対する指令値調整量を有している。

例えば、運転支援サブシステムＴＪＡが起動された場合、指令値調整モジュール１１３は、表４の最下行に示す指令値調整量を運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対して出力する。具体的には、運転支援サブシステムＢＲＣに対しては、「指令値が０％となるまで指令値を１０％／ｓで漸減させる」という指令値調整量が出力される。また、運転支援サブシステムＣＤＭに対しては、「ドライブモードをＮｏｒｍａｌモードに変更する」という指令値調整量が出力される。また、運転支援サブシステムＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対しては、「指令値が５０％となるまで指令値を１０％／ｓで漸減させる」という指令値調整量が出力される。

指令値調整モジュール１１３は、起動される自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００が出力する指令値が優先されるように、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の指令値を調整する指令値調整量を出力する。指令値調整モジュール１１３は、例えば、運転支援サブシステムＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対しては、指令値を減少させるような指令値調整量を出力する。指令値調整モジュール１１３は、運転支援サブシステムＣＤＭに対しては、特有の機能が無効化されるようにドライブモードをＮｏｒｍａｌモードへ変更されるような指令値調整量を出力する。

指令値調整モジュール１１３は、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００が停止する場合、表５に示す停止時指令値調整テーブルに基づいて指令値調整量を出力する。ここで、表５に示す値は例示であり、車両の特性に合わせて調整される。

停止時指令値調整テーブルは、停止する自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）ごとに、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣ）に対する指令値調整量を有している。

例えば、運転支援サブシステムＴＪＡが停止される場合、指令値調整モジュール１１３は、表５の最下行に示す指令値調整量を運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対して出力する。具体的には、運転支援サブシステムＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対しては、「指令値が１００％となるまで指令値を１０％／ｓで漸増させる」という指令値調整量が出力される。また、運転支援サブシステムＣＤＭに対しては、「ドライブモードをＮｏｒｍａｌモードに変更する前の元のドライブモードに変更する」という指令値調整量が出力される。

指令値調整モジュール１１３は、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００が停止される場合、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の調整されていた指令値を元に戻すような指令値調整量を出力する。

モータ制御モジュール１２０は、運転支援サブシステム１００が出力する指令値を受信して、電動モータ３０を駆動する信号を出力する。モータ制御モジュール１２０は、図４に示すように、トルク制御モジュール１２１と、電流制御モジュール１２２と、を有する。

トルク制御モジュール１２１は、トルクセンサ２９が出力する操舵トルクＴｓに基づいて演算された指令値と各運転支援サブシステム１００が出力する指令値を加算して電流指令値に変換する。

電流制御モジュール１２２は、トルク制御モジュール１２１が出力する電流指令値の最大値を制限するなどの処理を行い電動モータ３０を駆動する信号に変換して出力する。

［ステアリング要求（ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３）］
次に、ステアリング要求（ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３）を受信した制御部３４について詳しく説明する。図１０は、ステアリング要求（ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３）を受信した制御部３４の制御フローチャートである。

図１０に示すように、制御部３４が起動されると、制御部３４は初期化を実施した後に制御を開始する（ステップＳ１０）。次に、制御部３４はステップＳ１１を実行する。

ステップＳ１１において、制御部３４は、ステアリング要求（ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３）を受信する。次に、制御部３４はステップＳ１２において、所定期間が経過したかどうかを判定する。所定期間を経過していない場合、制御部３４はステップＳ１１を実行して、引き続きステアリング要求を受信する。所定期間を経過している場合、制御部３４はステップＳ１３を実行する。

ステップＳ１３において、制御部３４は、起動判定モジュール１０１により、起動させる必要がある運転支援サブシステム１００があるかを判定する。起動させる必要がある運転支援サブシステム１００がない場合、制御部３４は再度ステップＳ１１を実行する。起動させる必要がある運転支援サブシステム１００がある場合、制御部３４はステップＳ１４を実行する。例えば、ステップＳ１３において運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ，ＳＡＴＣ，ＬＤＷが起動可能であると判定されたとする。

ステップＳ１４において、制御部３４は、優先度判定モジュール１１１により、同時に起動可能な機能の候補を判定する。運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡは優先度を有しており、優先度判定モジュール１１１により排他的に起動可能候補として選択される。本実施形態においては、運転支援サブシステムＴＪＡが最も高い優先度を有している。そのため、運転支援サブシステムＴＪＡが起動可能候補と判定され、運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡは起動可能候補と判定されない。運転支援サブシステムＳＡＴＣと運転支援サブシステムＬＤＷとは、優先権を有しておらず、優先度による起動可能候補判定の対象外であり、いずれも起動可能候補として判定される。

制御部３４は、ステップＳ１４において、運転支援サブシステムＴＪＡ，ＳＡＴＣ，ＬＤＷを起動可能候補として判定する。次に、制御部３４はステップＳ１５を実行する。

ステップＳ１５において、制御部３４は、起動可否判定モジュール１１２により、起動可能候補と判定された運転支援サブシステム１００について、他の運転支援サブシステム１００の動作状況も考慮して起動可能かどうか判定する。制御部３４は、起動可否判定テーブルに基づき、運転支援サブシステムＴＪＡ，ＳＡＴＣ，ＬＤＷが起動可能であることを判定する。次に、制御部３４はステップＳ１６を実行する。

ステップＳ１６において、制御部３４は、運転支援サブシステムＴＪＡ，ＳＡＴＣ，ＬＤＷの運転支援モジュール１０２に、それぞれの機能に基づく電動モータ３０に対する指令値を算出させる。次に、制御部３４はステップＳ１７を実行する。

ステップＳ１７において、制御部３４は、指令値調整モジュール１１３により、運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対する指令値調整量を決定する。制御部３４は、運転支援サブシステムＴＪＡが起動する場合における運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対する指令値調整量を、表４に示す起動時指令値調整テーブルに基づいて出力する。次に、制御部３４はステップＳ１８を実行する。

ステップＳ１８において、制御部３４は、指令値出力モジュール１０３により、指令値調整量に基づいて、運転支援モジュール１０２が算出した電動モータ３０に対する指令値を調整して出力する。次に、制御部３４はステップＳ１９を実行する。

ステップＳ１９において、制御部３４は、モータ制御モジュール１２０により、運転支援サブシステム１００が出力する指令値を受信して、電動モータ３０に対する最終的な指令値（最終指令値）を算出する。次に、制御部３４はステップＳ２０を実行する。

ステップＳ２０において、制御部３４は、制御を終了させるかを判定する。制御を終了させない場合は、制御部３４はステップＳ１１を実行する。制御を終了する場合は、制御部はステップＳ２１を実施する。

［基本ステアリング要求ＳＲ０］
図１１は、基本ステアリング要求ＳＲ０を受信した制御部３４内のモータ制御モジュール１２０の機能ブロック図である。トルクセンサ２９によって検出された操舵トルクＴｓと、車速センサ３２によって検出された車速Ｖｅｌとは、電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する電流指令値演算部４１に入力される。電流指令値演算部４１は、入力された操舵トルクＴｓと車速Ｖｅｌに基づいてアシストマップ等を用いて、電動モータ３０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。

電流指令値Ｉｒｅｆ１は加算部４２Ａを経て電流制御モジュール１２２内の電流制限部４３に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｒｅｆｍが減算部４２Ｂに入力され、フィードバックされているモータ電流値Ｉｍとの偏差Ｉ（Ｉｒｅｆｍ−Ｉｍ）が演算される。偏差Ｉは操舵動作の特性改善のため、ＰＩ（比例積分）制御部４５に入力される。

ＰＩ制御部４５でＰＩ制御された電圧制御値Ｖｒｅｆが、変調信号（キャリア）ＣＦと共にＰＷＭ制御部４６に入力される。ＰＷＭ制御部４６はデューティを演算し、ＰＷＭ信号によりモータ駆動回路３５を介して電動モータ３０をＰＷＭ駆動する。

モータ電流値はモータ電流検出手段で検出され、減算部４２Ｂに入力されてフィードバックされる。３相ブラシレスモータの場合、ＰＷＭ制御部４６は、電圧制御値を所定の式に従って３相分のＰＷＭデューティ値Ｄを演算するデューティ演算部と、ＰＷＭデューティ値Ｄで駆動素子としてのＦＥＴのゲートを駆動すると共に、デッドタイムの補償をしてＯＮ／ＯＦＦするゲート駆動部とで構成されている。モータ駆動回路３５は、例えばＵ相の上段ＦＥＴ及び下段ＦＥＴで成る上下アームとで成る３相ブリッジで構成されており、各ＦＥＴがＰＷＭデューティ値ＤでＯＮ／ＯＦＦされることによって電動モータ３０を駆動される。

加算部４２Ａには各運転支援サブシステム１００からの出力が入力されている。例えば、運転支援サブシステムＳＡＴＣが起動されている場合、タイヤからのセルフアライニングトルクよる操舵反力が補償される。

ドライバがハンドル１を操舵すると、トルクセンサ２９は操舵トルクＴｓを検出する。基本ステアリング要求ＳＲ０を受信したＥＣＵ３３は、操舵トルクＴｓと車速センサ３２が検出した車速Ｖｅｌとに基づいて、操舵トルクＴｓが小さくなるように電動モータ３０の駆動を制御する。これにより、ＥＣＵ３３によって制御された電動モータ３０によってウォーム３１ａが回転駆動される。電動モータ３０は、ウォーム３１ａを回転駆動することによって、ドライバの操舵を補助することができる。

基本ステアリング要求ＳＲ０に合わせて、ステアリング要求（ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３）を受信した制御部３４は、基本ステアリング要求ＳＲ０に基づいて算出した電動モータ３０に対する指令値に、運転支援サブシステム１００が出力する指令値を加算して最終的な電動モータ３０に対する指令値（最終指令値）を算出して出力する。

制御部３４は、基本ステアリング要求ＳＲ０に基づいて算出した電動モータ３０に対する指令値を、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）の出力する指令値で置き換え場合もある。この場合、ドライバのハンドル１の操舵にかかわらず、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能による操舵が実行される。

本実施形態のパワーステアリング装置２００によれば、同時に動作可能な複数の運転支援機能を協調させて動作させることができる。特に、パワーステアリング装置２００は、起動される自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００が出力する指令値が優先されるように、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の指令値を調整する指令値調整量を出力する。また、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００が停止される場合、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の調整されていた指令値を元に戻すような指令値調整量を出力する。そのため、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能を、パワーステアリング装置２００が従来から有する操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能と好適に協調させて動作させることができる。

本実施形態のパワーステアリング装置２００によれば、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の指令値を調整する場合、起動時指令値調整テーブルおよび停止時指令値調整テーブルに基づいて、指令値の調整方法を機能に合わせて予め設定できる。そのため、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能が起動または停止される場合に、機能に合わせて指令値を調整できる。

以上、本発明の第一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示された構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第二実施形態）
本発明の第二実施形態について、図１２から図１４を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

第二実施形態に係るパワーステアリング装置２００Ｂは、第一実施形態に係るパワーステアリング装置２００と同様の構成を有しており、制御部３４の機能の一部のみがパワーステアリング装置２００と異なる。

第二実施形態において制御部３４の機能ブロックは、基本ステアリング要求ＳＲ０以外のステアリング要求（ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３）を受信する運転支援サブシステム１００と、調停モジュール１１０Ｂと、モータ制御モジュール１２０と、を備えている。

調停モジュール１１０Ｂは、優先度判定モジュール１１１と、起動可否判定モジュール１１２と、指令値調整モジュール１１３Ｂと、を有する。

［指令値調整モジュール１１３Ｂ］
指令値調整モジュール１１３Ｂは、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）の出力する指令値や起動・停止状況を監視し、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣ）に対する指令値調整量を決定する。

第一実施形態おいて指令値調整モジュール１１３は、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）の起動・停止状況を監視していた。一方、第二実施形態において指令値調整モジュール１１３Ｂは自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）の出力する指令値を監視する。

指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）の出力する指令値に対して、表６に示す指令値調整テーブルに基づいて指令値調整量を出力する。

運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ，ＴＪＡ）の出力する指令値が指令値調整テーブルの条件に該当した場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣ）に対する指令値調整量を指令値調整テーブルに基づいて出力する。

図１２は、運転支援サブシステムＰＡが出力した指令値に基づいて指令値調整モジュール１１３Ｂが運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対して出力する指令値調整量である。

運転支援サブシステムＰＡは、ステアリング要求ＳＲ１とともに「目標舵角」をパラメータとして受信する。運転支援サブシステムＰＡが出力する指令値Ｖは、目標舵角を電動モータ３０に対する電流指令値に換算した後に、絶対値の移動平均を求め、最大出力電流との比率（％）を算出したものである。上記の演算により指令値Ｖの変位が緩やかになり、出力される指令値調整量が急激に変動することを防止できる。

運転支援サブシステムＰＡの指令値Ｖが５％以内の場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＤＲＣＣの出力ゲインを５０％／ｓで漸増させ、最終的にゲイン１００％とする指令値調整量を出力する。
運転支援サブシステムＰＡの指令値Ｖが５％より大きい場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＤＲＣＣの出力ゲインを５０％／ｓで漸減させ、最終的にゲイン５０％とする指令値調整量を出力する。

運転支援サブシステムＰＡの指令値Ｖが１０％以内の場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＳＡＴＣの出力ゲインを５０％／ｓで漸増させ、最終的にゲイン１００％とする指令値調整量を出力する。
運転支援サブシステムＰＡの指令値Ｖが２０％以下で１０％より大きい場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＳＡＴＣの出力ゲインを５０％／ｓで漸減もしくは漸増させ、最終的にゲイン５０％とする指令値調整量を出力する。
運転支援サブシステムＰＡの指令値Ｖが２０％より大きい場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＳＡＴＣの出力ゲインを５０％／ｓで漸減させ、最終的にゲイン０％とする指令値調整量を出力する。

運転支援サブシステムＰＡの指令値Ｖに関わらず、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣに対して指令値を調整する指令値調整量は出力しない。

図１３は、運転支援サブシステムＬＫＡが出力した指令値に基づいて指令値調整モジュール１１３Ｂが運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対して出力する指令値調整量である。

運転支援サブシステムＬＫＡは、ステアリング要求ＳＲ１とともに「目標トルク」をパラメータとして受信する。運転支援サブシステムＬＫＡが出力する指令値Ｖは、目標トルクを電動モータ３０に対する電流指令値に換算した後に、絶対値の移動平均を求め、最大出力電流との比率（％）を算出したものである。上記の演算により指令値Ｖの変位が緩やかになり、出力される指令値調整量が急激に変動することを防止できる。

運転支援サブシステムＬＫＡの指令値Ｖが０％の場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＢＲＣの出力ゲインを１０％／ｓで漸増させ、最終的にゲイン１００％とする指令値調整量を出力する。
運転支援サブシステムＬＫＡの指令値Ｖが０％より大きい場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＢＲＣの出力ゲインを１０％／ｓで漸減させ、最終的にゲイン０％とする指令値調整量を出力する。

例えば、ユーザが運転支援サブシステムＣＤＭのドライブモードを「Ｓｐｏｒｔモード」に設定したとする。
運転支援サブシステムＬＫＡが起動して、運転支援サブシステムＬＫＡの指令値Ｖが０％より大きくなった場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＣＤＭのドライブモードが「Ｓｐｏｒｔモード」から「Ｎｏｒｍａｌモード」に変更されるような指令値調整量を出力する（処理１）。
運転支援サブシステムＬＫＡの指令値Ｖが０％となった場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＣＤＭのドライブモードが「Ｓｐｏｒｔモード」に戻るような指令値調整量を出力する（処理２）。

運転支援サブシステムＬＫＡの指令値Ｖに関わらず、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対して指令値を調整する指令値調整量は出力しない。

図１４は、運転支援サブシステムＴＪＡが出力した指令値に基づいて指令値調整モジュール１１３Ｂが運転支援サブシステムＣＤＭ，ＢＲＣ，ＤＲＣＣ，ＳＡＴＣに対して出力する指令値調整量である。

運転支援サブシステムＴＪＡは、ステアリング要求ＳＲ１とともに「目標舵角」をパラメータとして受信する。運転支援サブシステムＴＪＡが出力する指令値Ｖは、目標舵角を電動モータ３０に対する電流指令値に換算した後に、絶対値の移動平均を求め、最大出力電流との比率（％）を算出したものである。上記の演算により指令値Ｖの変位が緩やかになり、出力される指令値調整量が急激に変動することを防止できる。

運転支援サブシステムＴＪＡの指令値Ｖが０％の場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＢＲＣの出力ゲインを１０％／ｓで漸増させ、最終的にゲイン１００％とする指令値調整量を出力する。
運転支援サブシステムＴＪＡの指令値Ｖが０％より大きい場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＢＲＣの出力ゲインを１０％／ｓで漸減させ、最終的にゲイン０％とする指令値調整量を出力する。

運転支援サブシステムＴＪＡが起動して、運転支援サブシステムＴＪＡの指令値Ｖが０％より大きくなった場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＣＤＭのドライブモードが「Ｓｐｏｒｔモード」から「Ｎｏｒｍａｌモード」に変更されるような指令値調整量を出力する（処理１）。
運転支援サブシステムＴＪＡの指令値Ｖが０％となった場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＣＤＭのドライブモードが「Ｓｐｏｒｔモード」に戻るような指令値調整量を出力する（処理２）。

運転支援サブシステムＴＪＡの指令値Ｖが５％以内の場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＤＲＣＣの出力ゲインを１０％／ｓで漸増させ、最終的にゲイン１００％とする指令値調整量を出力する。
運転支援サブシステムＴＪＡの指令値Ｖが５％より大きい場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＤＲＣＣの出力ゲインを１０％／ｓで漸減させ、最終的にゲイン５０％とする指令値調整量を出力する。

運転支援サブシステムＴＪＡの指令値Ｖが１０％以内の場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＳＡＴＣの出力ゲインを１０％／ｓで漸増させ、最終的にゲイン１００％とする指令値調整量を出力する。
運転支援サブシステムＴＪＡの指令値Ｖが２０％以下で１０％より大きい場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＳＡＴＣの出力ゲインを１０％／ｓで漸減もしくは漸増させ、最終的にゲイン５０％とする指令値調整量を出力する。
運転支援サブシステムＴＪＡの指令値Ｖが２０％より大きい場合、指令値調整モジュール１１３Ｂは、運転支援サブシステムＳＡＴＣの出力ゲインを１０％／ｓで漸減させ、最終的にゲイン０％とする指令値調整量を出力する。

本実施形態のパワーステアリング装置２００Ｂによれば、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の指令値を調整する場合、指令値調整テーブルに基づいて、より詳細に調整方法を設定できる。そのため、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能が出力する指令値にあわせて、より詳細に指令値を調整できる。 具体的には、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能が出力する指令値の大きさ（絶対値）が大きい場合は、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の指令値をより小さい値に漸減させる。これにより、より自動運転機能群に属する機能の出力が必要とされる状況において、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の出力による自動運転機能群に属する機能への干渉を抑制できる。また、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能が出力する指令値の大きさ（絶対値）が小さい場合には、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の指令値を大きくするので、操舵違和感を抑制できる。また、絶対値の移動平均を用いて調整するので瞬間的な調整変動を抑制でき、操舵感の悪化を抑制できる。
また、表６に示す目標ゲイン、漸増率及び漸減率は一例であり、種々の車両試験等から調整される。また、漸増率及び漸減率を自動運転機能群（第一機能群）に属する機能が出力する指令値の大きさ（絶対値）によって変えてもよい。例えば、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能が出力する指令値の大きさ（絶対値）が大きいほど速い漸減率、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能が出力する指令値の大きさ（絶対値）が小さいほど、速い漸増率に設定してよい。

以上、本発明の第二実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示された構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例１）
例えば、上記実施形態に係るパワーステアリング装置２００は、コラムアシスト式の電動パワーステアリング装置であったが、電動パワーステアリング装置の態様はこれに限定されない。電動パワーステアリング装置は、下流式の電動パワーステアリング装置であってもよく、ステアバイワイヤ式の電動パワーステアリング装置であってもよい。また、パワーステアリング装置は、油圧式のパワーステアリング装置にも適用できる。

（変形例２）
例えば、上記実施形態に係るパワーステアリング装置２００は、基本ステアリング要求ＳＲ０から操舵トルクＴｓが小さくなるように電動モータ３０の駆動を制御する操舵補助機能を有していたが、パワーステアリング装置の態様はこれに限定されない。パワーステアリング装置は、操舵補助機能を有しておらず、自動運転機能による操舵されるステアリング装置であってもよい。

（第三実施形態）
本発明の第三実施形態について、図を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。第三実施形態に係るパワーステアリング装置２００Ｃは、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００起動または停止される場合に、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の指令値が調整される点が第一実施形態と異なる。

第三実施形態に係るパワーステアリング装置２００Ｃは、第一実施形態に係るパワーステアリング装置２００と同様の構成を有しており、制御部３４の機能の一部のみがパワーステアリング装置２００と異なる。

第三実施形態において制御部３４の機能ブロックは、基本ステアリング要求ＳＲ０以外のステアリング要求（ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３）を受信する運転支援サブシステム１００と、調停モジュール１１０Ｃと、モータ制御モジュール１２０と、を備えている。

調停モジュール１１０Ｃは、優先度判定モジュール１１１と、起動可否判定モジュール１１２と、指令値調整モジュール１１３Ｃと、を有する。

［指令値調整モジュール１１３Ｃ］
第一実施形態において指令値調整モジュール１１３は、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の起動・停止状況を監視していた。一方、第三実施形態において指令値調整モジュール１１３Ｃは操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の起動・停止状況を監視する。

指令値調整モジュール１１３Ｃは、運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ、ＬＫＡ，ＴＪＡ）の出力する指令値に対して、表７に示す指令値調整テーブルに基づいて指令値調整量を出力する。

例えば、運転支援サブシステムＢＲＣの指令値が閾値を超えた場合、または指令値の絶対値の移動平均が閾値を超えた場合、指令値調整モジュール１１３Ｃは、表７に示すように、運転支援サブシステムＬＫＡに対して、「出力ゲインを５０％／ｓで漸減させ、最終的にゲイン０％とする」という指令値調整量を出力する。指令値の絶対値の移動平均を閾値と比較することで瞬間的な漸減を抑制することができ、操舵違和感が低減する。

指令値調整モジュール１１３Ｃは、起動される操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００が出力する指令値が優先されるように、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の指令値を調整する指令値調整量を出力する。指令値調整モジュール１１３Ｃは、運転支援サブシステムＬＫＡに対して、「出力ゲインを５０％／ｓで漸減させ、最終的にゲイン０％とする」ように指令値調整量を出力する。

指令値調整モジュール１１３Ｃは、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００が停止する場合、表８に示す停止時指令値調整テーブルに基づいて指令値調整量を出力する。

停止時指令値調整テーブルは、停止する操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＢＲＣ、ＤＲＣＣ、ＳＴＡＣ）ごとに、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００（運転支援サブシステムＰＡ，ＬＫＡ、ＴＪＡ）に対する指令値調整量を有している。

例えば、運転支援サブシステムＢＲＣの指令値が閾値以下となった場合、または指令値の絶対値の移動平均が閾値以下となった場合、指令値調整モジュール１１３Ｃは、表８に示すように、運転支援サブシステムＬＫＡに対して、「出力ゲインを５０％／ｓで漸増させ、最終的にゲイン１００％とする」という指令値調整量を出力する。指令値の絶対値の移動平均を閾値と比較することで瞬間的な漸増を抑制することができ、操舵違和感が低減する。

指令値調整モジュール１１３Ｃは、操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００が停止される場合、自動運転機能群（第一機能群）に属する機能の運転支援サブシステム１００の調整されていた指令値を元に戻すような指令値調整量を出力する。

本実施形態のパワーステアリング装置２００Ｃによれば、同時に動作可能な複数の運転支援機能を協調させて動作させることができる。自動運転機能群（第一機能群）と操舵感向上機能群（第二機能群）に属する機能を同時に協調させて動作させることができる。

本発明は、操舵感向上機能群と自動運転機能群のように２種類以上の機能に分類される運転支援機能を有するステアリング装置等に適用することができる。

２００，２００Ｂ パワーステアリング装置（ステアリング装置）
１ ハンドル
２ 転舵機構
２０ ステアリングシャフト
２９ トルクセンサ
３ 操舵補助機構
３０ 電動モータ
３１ 減速機構
３２ 車速センサ
３４ 制御部
３５ モータ駆動回路
１００ 運転支援サブシステム
１０１ 起動判定モジュール
１０２ 運転支援モジュール
１０３ 指令値出力モジュール
１１０，１１０Ｂ 調停モジュール
１１１ 優先度判定モジュール
１１２ 起動可否判定モジュール
１１３，１１３Ｂ 指令値調整モジュール
１２０ モータ制御モジュール
１２１ トルク制御モジュール
１２２ 電流制御モジュール

Claims (11)

1. ステアリングを補助もしくは駆動するモータと、
   前記モータを制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   複数の運転支援機能に関するステアリング要求を受信し、
   前記ステアリング要求があった前記運転支援機能から、同時に動作させる前記運転支援機能を選択し、
   選択された前記運転支援機能ごとに前記モータに対する指令値を算出し、
   前記選択された前記運転支援機能の組み合わせに基づいて前記指令値を調整し、
   前記調整された指令値を用いて前記モータに対する最終指令値を算出する、
   ステアリング装置。
2. 前記複数の運転支援機能は、第一機能群に属する第一運転支援機能と、第二機能群に属する第二運転支援機能と、を含み、
   前記制御部は、同時に動作させる前記運転支援機能の選択において、前記第一機能群に属する前記第一運転支援機能から、優先度に基づいて前記第一運転支援機能を一つ選択する、
   請求項１に記載のステアリング装置。
3. 前記制御部は、同時に動作させる前記運転支援機能の選択において、前記第二機能群に属する前記第二運転支援機能から、前記ステアリング要求があった前記第二運転支援機能を全て選択する、
   請求項２に記載のステアリング装置。
4. 前記制御部は、
   選択された前記第一運転支援機能による前記指令値である第一指令値を算出し、
   選択された前記第二運転支援機能による前記指令値である第二指令値を算出し、
   前記第一指令値を優先させるように前記第二指令値を調整して、
   前記第一指令値と前記調整された第二指令値とを用いて前記最終指令値を算出する、
   請求項２または請求項３に記載のステアリング装置。
5. 前記制御部は、前記第二指令値を調整する際に、前記第一指令値の絶対値の移動平均値を使用する、
   請求項４に記載のステアリング装置。
6. 前記制御部は、
   選択された前記第一運転支援機能による前記指令値である第一指令値を算出し、
   選択された前記第二運転支援機能による前記指令値である第二指令値を算出し、
   前記第二指令値を優先させるように前記第一指令値を調整して、
   前記第二指令値と前記調整された第一指令値とを用いて前記最終指令値を算出する、
   請求項２または請求項３に記載のステアリング装置。
7. 前記制御部は、前記第一指令値を調整する際に、前記第二指令値の絶対値の移動平均値を使用する、
   請求項６に記載のステアリング装置。
8. 前記指令値は、前記モータに対する電流指令値、操舵トルク、車速、舵角、舵角速度、舵角加速度の少なくとも１つである、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のステアリング装置。
9. 前記第一機能群に属する前記第一運転支援機能は、自動運転機能であり、
   前記第二機能群に属する前記第二運転支援機能は、操舵感向上機能である、
   請求項２から請求項７のいずれか１項に記載のステアリング装置。
10. 前記自動運転機能は、駐車支援機能と車線維持支援機能と渋滞運転支援機能の少なくとも一つを含む、
    請求項９に記載のステアリング装置。
11. 前記操舵感向上機能は、ドライブモード切替機能とバンク路走行時補償機能と走行軌道収束性制御とセルフアライメントトルク補償の少なくとも一つを含む、
    請求項９に記載のステアリング装置。

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