JP2014058295A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいてモータ電流指令値を演算し、モータ電流指令値に基づいてモータを駆動して操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、電流指令値、操舵トルク、モータ角速度及びモータ角加速度に基づいてSATを推定するSAT推定部と、SAT推定部で推定されたSAT推定値1をフィルタリングするBPF部と、BPF部からのSAT推定値2を車速感応でゲイン倍する車速感応型ゲイン部とを具備し、車速感応型ゲイン部からのSAT推定値3で電流指令値を補正する。
【選択図】図9
Description
(数1)
J・α+Fr・sign(ω)+SAT = Tm + Th
ここで、上記数1を初期値ゼロとしてラプラス変換し、SATについて解くと下記数2が得られる。
(数2)
SAT(s) = Tm(s)+Th(s)−J・α(s)−Fr・sign(ω(s))
上記数2から分るように、モータ20の慣性J及び静摩擦Frを定数として予め求めておくことで、モータ角速度ω、モータ角加速度α、操舵補助力Tm及び操舵トルクThよりSATを推定することができる。かかる理由より、SAT推定フィードバック部115には操舵トルクTh、モータ角速度ω、モータ角加速度α、アシスト量演算部111の出力がそれぞれ入力されている。
2 コラム軸(ステアリングシャフト)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
20 モータ
21 モータ駆動部
100 コントロールユニット(ECU)
111 アシスト量演算部
112 微分制御部
113 ヨーレート収れん性制御部
114 ロバスト安定化補償部
115 SAT推定フィードバック部
118 SAT推定部
119 フィードバック部
200 フィードバック部
210 BPF部
211〜213 BPF
214 車速検知部
215 切換部
216 ヒステリシス設定部
217 OR部
220 車速感応型ゲイン部
Claims (4)
- 操舵トルク及び車速に基づいてモータ電流指令値を演算し、前記モータ電流指令値に基づいてモータを駆動して操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
前記電流指令値、前記操舵トルク、前記モータのモータ角速度及びモータ角加速度に基づいてSATを推定するSAT推定部と、前記SAT推定部で推定されたSAT推定値1を車速に応じてフィルタリングするBPF部と、前記BPF部からのSAT推定値2を車速感応でゲイン倍する車速感応型ゲイン部とを具備し、
前記車速感応型ゲイン部からのSAT推定値3で前記電流指令値を補正することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記BPF部が、複数のBPFと、車速を検知する車速検知部と、前記車速に基づいて前記複数のBPFを切替える切替部とで構成されている請求項1に記載の電動パワーテアリング装置。
- 前記複数のBPFの切替にヒステリシスを与えるヒステリシス設定部が前記切替部に接続されている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記車速感応型ゲイン部のゲインが、所定車速1までは0であり、前記所定車速1以上で所定車速2(>所定車速1)よりも小さい範囲で次第に1.0まで増加する特性であり、前記所定車速2以上で1.0の一定値となっている請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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