JP6413633B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態に係る電動パワーステアリング装置及びその周辺の構成例を示す模式図である。電動パワーステアリング装置1は、運転者が回転操作するステアリングホイール10が相対回転不能に連結されたステアリングシャフト2と、ステアリングシャフト2から伝達される回転力により直線運動するラック軸3と、ステアリングシャフト2に操舵補助力(アシスト力)を付与する操舵補助機構4と、操舵補助機構4の電動モータ40を制御する制御装置としてのECU5とを備えている。ステアリングシャフト2は、ラック軸3と共に操舵機構を構成する。
図2は、電動パワーステアリング装置1の制御系を示すブロック図である。同図に示すように、ECU5は、モータ制御信号を出力するマイコン51と、モータ制御信号に基づいて電動モータ40に三相の駆動電力を供給する駆動回路50とを備える。
図3は、振動抑制補償制御部56の構成の一例を示すブロック図である。振動抑制補償制御部56は、モータ回転角θを示すモータ回転角信号から操舵角速度ωsに応じてウォームホイール41及びウォームギア401から発生する振動の周波数成分を抽出し、当該周波数成分の振動を抑制する振動抑制補償量Ivs*を振動抑制信号として生成し、振動抑制補償量Ivs*を基本アシスト制御量Ias*に加算した電流指令値I*をモータ制御信号出力部52に付与させる。すなわち振動抑制補償制御部56には、モータ回転角θ、モータ角速度ω(モータ回転角θの微分器60bによる微分値)、操舵トルクτ及び車速Vが入力される。そして、振動抑制補償制御部56は、これらの各状態量に基づいて振動抑制補償量Ivs*を演算する。
次に、本実施の形態に係る振動抑制補償制御部56の動作の概略を説明する。基本アシスト制御部55は、車速センサ101により検出された車速V、及び位相補償制御部54から出力された操舵トルクτに基づいて、基本アシスト制御量Ias*及びアシスト勾配Raを演算し、基本アシスト制御量Ias*を加算器59に出力し、アシスト勾配Raをアシスト勾配補償制御部57に出力する。
本実施の形態によれば、以下の作用、効果を奏する。
Claims (3)
- モータケースの内側に取り付けられたステータ、及び前記モータケースに回転可能に支持され、前記ステータに対して回転するロータを有するモータと、
前記モータを駆動源として減速歯車機構を介して操舵機構にステアリング操作を補助するアシスト力を付与する操舵補助機構と、
前記モータの回転角を検出してモータ回転角信号を出力するモータ回転角検出手段と、
前記ステアリング操作に伴う操舵トルクを検出して操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルク信号及び車両の速度を示す車速信号に基づいてアシスト制御信号を生成するアシスト制御手段と、
前記減速歯車機構から発生する振動の周波数成分を前記モータ回転角信号から抽出し、当該周波数成分の振動を抑制する振動抑制信号を生成し、前記振動抑制信号を前記アシスト制御信号に加算した電流指令信号を前記モータの駆動系に付与させる振動抑制手段と、を備え、
前記振動抑制手段は、バンドパスフィルタを用いて前記減速歯車機構から発生する振動の周波数成分を抽出すると共に、前記ステアリング操作に伴う操舵角速度の増加に伴って前記バンドパスフィルタの周波数特性を高い方にシフトするものであり、
前記バンドパスフィルタを通過可能な周波数帯域の中心周波数を変更可能な範囲が車両の共振周波数帯よりも広い、
電動パワーステアリング装置。 - 前記振動抑制手段は、前記モータ回転角信号から前記操舵角速度に応じた前記周波数成分を抽出する周波数抽出手段と、前記操舵角速度のゲインを演算して前記操舵角速度のゲインを前記周波数抽出手段により抽出された信号に乗算する操舵角速度演算部と、前記操舵トルクのゲインを演算して前記操舵トルクゲインを前記周波数抽出手段により抽出された信号に乗算するゲイン演算手段と、を備えた、
請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記振動抑制手段が抽出する前記周波数成分は、前記操舵角速度が所定の値のときに前記車両の共振周波数帯域を含む、
請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
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