JP2017198505A - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
[モードA]
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[モードB]
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[モードC]
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
以下、行動計画変更部145が実行する処理の詳細について説明する。車両制御システム100は、特定行動の終了予定時刻に合わせて自動運転の継続時間を調整する。本処理では、自動運転モードが目的地まで継続するものとして説明する。なお、目的地の手前で自動運転モードが手動運転モードに切り替えられる場合、特定行動の終了予定時刻後に、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられるように、車両制御システム100は、自動運転の計画を変更する。
車両制御システム100は、車両乗員により設定された目標到達時刻よりも前に自車両Mが目的地に到達しそうな場合、目的地への到達を遅らせるように自車両Mの速度調整または迂回制御を行ってもよい。車両乗員は、到着後の待ち時間(その目標到着時刻で待ち合わせを行っているような場合)を無くすために、目標到達時刻を設定する。また、車両乗員は、各種の行動の終了後に目的地に到着するために、目標到達時刻を設定する。各種の行動とは、例えば、車外の景色の鑑賞や、前述した特定行動などである。
車両制御システム100は、車両乗員により設定された目標到達時刻よりも前に自車両Mが目的地に到達しそうな場合であっても、目的地に自車両Mを停車することができる停車領域が存在すると判定したとき、目的地への到達を遅らせるための自車両Mの速度調整または迂回制御を行わず、目的地の停車領域に自車両Mが停車するように制御してもよい。
図17は、特定行動の終了予定時刻、または目標到達時刻に基づいて、自車両Mが制御される処理を説明するための図である。仮に目標到達時刻が設定されずに自車両Mが走行する場合、自動運転の計画で自車両Mは走行する。自動運転の計画は、制限速度で走行する計画であるものとする。出発地から目的地までの距離が120kmであり、この目的地に向かうために走行する道路の制限速度が120km/時間である場合、本実施形態を適用しない場合、自車両Mは1時間で目的地に到着する。
自動運転のモードを変更する処理は、「自動運転の計画を変更する」概念に含まれる。自動運転制御部120は、特定行動に基づいて、自動運転モード制御部130に自動運転のモードを決定させてもよい。
例えば自動運転の計画の変更として、行動計画変更部145は、自車両Mを低速走行させるイベントに変更する。なお、本例では、目標到達時刻が設定されたものとして説明する。図18は、行動計画が変更される様子の一例を示す図である。例えば自車両Mが、レーンキープイベントに基づいて走行しているときに、例えば目標到達時刻が設定された場合、行動計画は変更される。図18(a)に示すようにレーンキープを継続すると、目標到達時刻より早く目的地に到着する場合、図18(b)に示すように、低速走行するイベントに行動計画は変更される。これにより、自車両Mは、目標到達時刻に目的地に到着することができる。
また、例えば自動運転の計画の変更として、行動計画変更部145は、自車両Mに車線変更を実施させるイベントに変更させてもよい。図19は、行動計画が変更される様子の別の一例を示す図である。図19(a)に示すように他の車両を追い越す追越車線L2を走行する自車両Mが、レーンキープイベントに基づいて走行すると、目的地に目標到達時刻より早く到着する場合、図19(b)に示すように行動計画は、自車両Mを追越車線L2から走行車線L1に車線変更させるイベントに変更される。例えば、この処理により、自車両Mが走行車線L1を走行する他車両mの直前に位置し、他車両mに追従して走行する。これにより、自車両Mは、目標到達時刻に目的地に到着するように調整しながら走行する。なお、走行状態によっては、自車両Mは、走行車線L1から追越車線L2に車線変更して、目標到達時刻に目的地に到着するように自車両Mの走行状態を制御する。
例えば自動運転の計画の変更として、行動計画変更部145は、ナビゲーション装置50に指示し、目標到達時刻、或いは車両乗員の各種の活動が終了した後に目的地に到着する経路を導出させてもよい。なお、本例では、目標到達時刻が設定されたものとして説明する。図20は、ナビゲーション装置50が、目標到達時刻に目的地に到達する経路が導出する一例を示す図である。例えば自車両Mが走行しているときに、目標到達時刻が設定された場合、ナビゲーション装置50により目標到達時刻に目的地に到達する新たな経路が探索され、導出される。図20に示すように、目標到達時刻が設定される前は、ナビゲーション装置50により経路Aが導出され、自車両Mは経路Aを走行する予定であったが、目標到達時刻が設定されたことにより、ナビゲーション装置50により経路Bが導出される。そして、自車両Mは経路Bを走行する予定に変更する。経路Aは、目標到達時刻より前に目的地に到達する経路である。経路Bは、目標到達時刻に目的地に到達する新たな経路である。これにより、自車両Mは、目標到達時刻に目的地に到着することができる。
行動計画変更部145は、複数の走行モードに基づく自動運転の計画を導出してもよい。複数の走行モードには、例えば「特定行動優先モード」、「目的地到着優先モード」、および「燃費優先モード」が含まれる。例えば車両乗員によって目的地が設定された場合に、走行モードを選択操作するためのGUIスイッチが表示装置82に表示される。車両乗員が、表示装置82により表示されたスイッチに対して選択操作を行うことによって、選択操作がされた走行モードが行動計画変更部145によって設定される。
Claims (10)
- 目的地までの経路に沿って車両が走行するように、速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記目的地までの経路に沿って前記車両が自動運転で走行する際の走行事情に依存しない要因を取得する要因取得部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記要因取得部により取得された要因に基づいて、前記自動運転の計画を変更する、
車両制御システム。 - 前記要因は、前記車両が自動運転を行うことで、前記車両の乗員が車両内で行うことが可能となる特定行動のスケジュールである、
請求項1記載の車両制御システム。 - 前記特定行動は、コンテンツの視聴であり、
前記自動運転制御部は、前記コンテンツの終了予定時刻に合わせて前記自動運転の継続時間を調整する、
請求項2記載の車両制御システム。 - 前記特定行動は、テレビ会議への参加であり、
前記自動運転制御部は、前記テレビ会議の終了予定時刻に合わせて前記自動運転の継続時間を調整する、
請求項2記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記特定行動のスケジュールの終了予定時刻前よりも前に前記車両が前記目的地に到達しそうであり、且つ前記目的地に前記車両を停車させることができる領域が存在すると判定したとき、前記要因取得部により取得された要因に基づいて、前記自動運転の計画を変更しない、
請求項2から4のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記要因は、車両乗員により設定された前記目的地への目標到達時刻であり、
前記自動運転制御部は、前記目標到達時刻よりも前に前記車両が前記目的地に到達しそうな場合、前記目的地への到達を遅らせるように前記車両の速度調整または迂回制御を行う、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記目的地に前記車両を停車させることができる領域が存在すると判定したとき、前記目的地への到達を遅らせるために前記車両の速度調整または迂回制御を行わない、
請求項6記載の車両制御システム。 - 前記車両の周辺を走行する車両に情報を出力する出力部を、更に備え、
前記自動運転制御部は、前記要因取得部により取得された要因に基づいて、自動運転の計画を変更する場合に、前記車両を追い越すことを促す情報を前記出力部に出力させる、
請求項1から7のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
目的地までの経路に沿って車両が走行するように、速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する制御方法であって、
前記目的地までの経路に沿って前記車両が自動運転で走行する際の走行事情に依存しない要因を取得し、
前記取得された要因に基づいて、自動運転の計画を変更する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
目的地までの経路に沿って車両が走行するように、速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する制御プログラムであって、
前記目的地までの経路に沿って前記車両が自動運転で走行する際の走行事情に依存しない要因を取得させ、
前記取得された要因に基づいて、自動運転の計画を変更させる、
車両制御プログラム。
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