JP6390035B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
請求項8に記載の発明は、車両の周辺の画像を撮像し、前記車両の周辺状況を監視し、前記車両の車室内に存在し、乗員の操作に基づく画像を表示する表示部に、前記乗員の操作に基づく画像であり、前記車両の周辺の画像以外の画像を含む画像の一部に重畳して前記車両の周辺の画像を表示させ、前記車両の周辺状況の監視結果に基づいて、前記車両の周辺の画像を拡大する車両制御方法である。
<共通構成>
図1は、各実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
図2は、第1の実施形態に係る車両制御システム100を中心とした機能構成図である。自車両Mには、ファインダ20、レーダ30、およびカメラ40などを含む検知デバイスDDと、ナビゲーション装置50と、通信装置55と、車両センサ60と、HMI(Human Machine Interface)70と、車両制御システム100と、走行駆動力出力装置200と、ステアリング装置210と、ブレーキ装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム100」のみを指しているのではなく、車両制御システム100以外の構成(検知デバイスDDやHMI70など)を含んでもよい。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
[モードA]
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[モードB]
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[モードC]
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
本実施形態における車両制御システム100は、自車両Mの周辺車両の存在やその周辺車両の状態に応じて、可搬型表示装置96等の各種表示装置に、自車両Mの周辺の画像を表示する機能を備えている。
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態に係る車両制御システムは、注意が必要な状況が生じていると判断した場合、注意が必要な状況が生じている周辺の画像を各種ミラーにあわせて表示する点で、第1の実施形態と異なる。以下の説明において、上記の第1の実施形態と同様の部分には同じ参照番号を付与し、その説明を省略或いは簡略化する。
以下、第3の実施形態について説明する。第3の実施形態に係る車両制御システムは、運転席に着座した車両乗員の視線を検知し、この車両乗員の視界に存在しうる表示装置、各種ミラー等に自車両Mの周辺の画像を表示する点で、第1の実施形態と異なる。以下の説明において、上記の第1の実施形態と同様の部分には同じ参照番号を付与し、その説明を省略或いは簡略化する。
以下、第4の実施形態について説明する。第4の実施形態に係る車両制御システムは、自動運転中に、行動計画に含まれるイベントに応じた支援情報を各種ミラーまたは表示装置に表示する機能を備えている。以下の説明において、上記の第1の実施形態と同様の部分には同じ参照番号を付与し、その説明を省略或いは簡略化する。以下においては、支援情報を各種ミラーに表示する例について説明する。
Claims (11)
- 車両の周辺の画像を撮像する撮像部と、
前記車両の周辺状況を監視する周辺監視部と、
前記車両の車室内に存在し、乗員の操作に基づく画像を表示する表示部に、前記乗員の操作に基づく画像の一部に重畳して前記車両の周辺の画像を表示させ、前記周辺監視部による監視結果に基づいて、前記車両の周辺の画像を拡大させる表示制御部と
を備え、
前記乗員の操作に基づく画像には、前記車両の周辺の画像以外の画像が含まれる、
車両制御システム。 - 前記乗員の操作に基づく画像には、前記車両の周辺の画像以外の画像が含まれ、
前記表示制御部は、前記表示部に前記車両の周辺の画像以外の画像は表示されている場合に、前記車両の周辺の画像以外の画像の一部に重畳して前記車両の周辺の画像を表示させ、前記周辺監視部による監視結果に基づいて、前記車両の周辺の画像を拡大させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記表示部は、可搬型の表示部である、
請求項1又は2に記載の車両制御システム。 - 前記車両の乗員の視線を検知する検知部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記検知部により検知された前記乗員の視線に対応する方向に存在する前記表示部に、前記車両の周辺の画像を表示させる、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記表示制御部は、前記検知部により検知された前記乗員の視線に対応する方向に存在する前記表示部が複数存在する場合、前記複数の表示部に、それぞれ前記周辺の画像を表示させる、
請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記周辺監視部による監視結果に基づいて、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記自動運転制御部により前記乗員による周辺監視が不要となる前記自動運転が実行されている場合、前記周辺監視部による監視結果に基づいて、前記車両の周辺状況を示す情報を前記表示部に表示させる、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 車両の周辺の画像を撮像する撮像部と、
前記車両の周辺状況を監視する周辺監視部と、
前記車両の乗員の視線を検知する検知部と、
前記周辺監視部による監視結果と、前記検知部により検知された前記乗員の視線とに基づいて、前記車両に設けられたミラーに合わせて画像を表示する表示部のうち、前記視線に対応する方向に存在する前記表示部に、前記車両の周辺の画像を表示させる表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記検知部により検知された前記乗員の視線に対応する方向に存在する前記表示部が複数存在する場合、前記複数の表示部に、それぞれ前記周辺の画像を表示させる、
車両制御システム。 - 車両の周辺の画像を撮像し、
前記車両の周辺状況を監視し、
前記車両の車室内に存在し、乗員の操作に基づく画像であり、前記車両の周辺の画像以外の画像を含む画像を表示する表示部に、前記乗員の操作に基づく画像の一部に重畳して前記車両の周辺の画像を表示させ、前記車両の周辺状況の監視結果に基づいて、前記車両の周辺の画像を拡大する
車両制御方法。 - 車両の周辺の画像を撮像し、
前記車両の周辺状況を監視し、
前記車両の乗員の視線を検知し、
前記車両の周辺状況の監視結果と、検知された前記乗員の視線とに基づいて、前記車両に設けられたミラーに合わせて画像を表示する表示部のうち、前記視線に対応する方向に存在する前記表示部に、前記車両の周辺の画像を表示させ、
検知された前記乗員の視線に対応する方向に存在する前記表示部が複数存在する場合、前記複数の表示部に、それぞれ前記周辺の画像を表示させる、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の周辺の画像を撮像する処理と、
前記車両の周辺状況を監視する処理と、
前記車両の車室内に存在し、乗員の操作に基づく画像であり、前記車両の周辺の画像以外の画像を含む画像を表示する表示部に、前記乗員の操作に基づく画像の一部に重畳して前記車両の周辺の画像を表示させ、前記車両の周辺状況の監視結果に基づいて、前記車両の周辺の画像を拡大する処理と、を実行させる
車両制御プログラム。 - 車載コンピュータに、
車両の周辺の画像を撮像する処理と、
前記車両の周辺状況を監視する処理と、
前記車両の乗員の視線を検知する処理と、
前記車両の周辺状況の監視結果と、検知された前記乗員の視線とに基づいて、前記車両に設けられたミラーに合わせて画像を表示する表示部のうち、前記視線に対応する方向に存在する前記表示部に、前記車両の周辺の画像を表示させる処理と、
検知された前記乗員の視線に対応する方向に存在する前記表示部が複数存在する場合、前記複数の表示部に、それぞれ前記周辺の画像を表示させる処理と、を実行させる
車両制御プログラム。
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