JP6946832B2 - 自動運転制御装置 - Google Patents
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Description
前記通信部は、前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第1内容信号を、他の自動運転車両に送信する第1送信部(315)と、前記第1内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容を示した第2内容信号を、前記他の自動運転車両から受信する第2受信部(320)と、をさらに有し、前記制御部は、前記第2受信部により受信された前記第2内容信号が示す運転内容と前記指示信号が示す運転内容とのいずれか一方を、前記自動運転車両の運転内容である決定運転内容として決定する第2決定部(420)をさらに有し、前記制御部は、前記決定運転内容に基づいて前記自動運転を実行する。
本開示の他の形態によれば、自動運転制御装置が提供される。この自動運転制御装置は、走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両に搭載される自動運転制御装置(10)であって、前記自動運転車両の運転を実行する運転実行部(200)と、前記自動運転車両の外部と通信する通信部(300)と、前記運転実行部を制御することにより前記自動運転を実行する制御部(400)と、を備え、前記通信部は、前記自動運転車両に対して通常の自動運転とは異なる対応を指示するために出力され、前記自動運転車両の運転内容を指示する指示信号を受信する第1受信部(310)を有し、前記制御部は、前記自動運転の実行中に前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号に応じた前記自動運転車両の運転内容である暫定運転内容を決定する第1決定部(410)を有し、前記制御部は、決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行する。
前記通信部は、前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第1内容信号を、他の自動運転車両に送信する第1送信部をさらに有し、前記制御部は、前記暫定運転内容に基づいて前記自動運転を実行し、前記自動運転車両が実行する前記暫定運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに前記第1内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち前記自動運転車両とは異なる方向への走行であって、かつ、前記自動運転車両および前記他の自動運転車両が前記自動運転を実行したときにおいて、前記自動運転車両を基準として設定された範囲内に前記他の自動運転車両が存在する場合、前記範囲の外側に前記他の自動運転車両が位置するよう前記他の自動運転車両に対する前記自動運転車両の位置を調整する。
このような形態とすれば、自動運転車両が自動運転中に、運転内容を指示する指示信号を受信した場合であっても、指示信号に応じて決定された暫定運転内容を利用して適切な自動運転を実行することができる。
A1.装置構成:
図1に示す自動運転制御装置10は、走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両50に搭載され、自動運転車両50の自動運転を実行する。本明細書において「自動運転」とは、自動運転車両50の搭乗者が運転操作を行うことなく、駆動部制御とブレーキ制御と操舵角制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。従って、自動運転では、駆動部の動作状態と、ブレーキ機構の動作状態と、車輪の操舵角が、自動的に決定される。
制御部400は、図2に示す自動運転制御処理を実行する。自動運転車両50が稼動している際、繰り返し実行される。
図3に示す車両運転実行処理(ステップS150)が開始されると、制御部400における第1決定部410は、指示信号に応じた自動運転車両50の運転内容である暫定運転内容を決定する(ステップS151)。
図4に示す決定運転内容決定処理では、暫定運転内容と、第2内容信号が示す運転内容と、が合致した場合(ステップS161:YES)、暫定運転内容を、決定運転内容として決定される(ステップS163)。暫定運転内容と、第2内容信号が示す運転内容と、が合致しない場合(ステップS161:NO)、第2内容信号が示す運転内容が実行可能なら(ステップS162:YES)、暫定運転内容を第2内容信号が示す運転内容に修正して決定運転内容として決定され(ステップS164)、第2内容信号が示す運転内容が実行不可能なら(ステップS162:NO)、暫定運転内容を決定運転内容として決定される(ステップS163)。尚、第2内容信号が示す運転内容が実行可能であるか実行不可能であるかは、車載カメラ110およびLIDAR120により取得された情報を利用して判定される。
・自動運転車両50に対して後方の車両から要求があった場合:前方路肩方向、前方車道中央線方向、前方直進、後方路肩方向、後方車道中央線方向、後方直進
・(交差点等における)自動運転車両50に対して左右前方の車両から要求があった場合:後方直進、後方路肩方向、後方車道中央線方向、前方直進、前方路肩方向、前方車道中央線方向
・(交差点等における)自動運転車両50に対して左右後方の車両から要求があった場合:前方直進、前方路肩方向、前方車道中央線方向、後方直進、後方路肩方向、後方車道中央線方向
・自動運転車両50に対して前方の車両から要求があった場合:後方路肩方向、後方車道中央線方向、後方直進、前方路肩方向、前方車道中央線方向、前方直進
図18において、第2実施形態における自動運転制御装置10dが搭載された自動運転車両50dに対して、緊急車両EVから指示信号S0が出力されている。第2実施形態の自動運転制御装置10dにおける制御部400は、他の自動運転車両の自動運転の実行と同期して、決定運転内容に基づく自動運転車両50dの自動運転を実行するとき、条件によっては、自動運転車両50dを基準とした範囲の外側に他の自動運転車両が位置するよう他の自動運転車両に対する自動運転車両50dの位置を調整する点において、第1実施形態の自動運転制御装置10と異なる。
図20において、第3実施形態における自動運転制御装置10fが搭載された自動運転車両50fに対して、緊急車両EVから指示信号S0が出力されている。第3実施形態の自動運転制御装置10fは、第2受信部320および第2決定部420を備えていない点において、第1実施形態の自動運転制御装置10と異なる。また、第3実施形態の自動運転制御装置10fは、指示信号を受信して暫定運転内容を決定した後、自動運転車両50fが暫定運転内容を実行した場合に連携すべき車両が存在するか否かに関わらず周囲の自動運転車両に第1内容信号S1を送信するとともに、暫定運転内容を決定運転内容として自動運転車両50fの自動運転を実行する点において、第1実施形態の自動運転制御装置10と異なる。また、第3実施形態の自動運転制御装置10fは、暫定運転内容に基づいて自動運転を実行し、自動運転車両50fが実行する暫定運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに第1内容信号S1を受信したことにより他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち自動運転車両50fとは異なる方向への走行であって、かつ、自動運転車両50fおよび他の自動運転車両が自動運転を実行したときにおいて、自動運転車両50fを基準として設定された範囲内に他の自動運転車両が存在する場合、その範囲の外側に他の自動運転車両が位置するよう他の自動運転車両に対する自動運転車両50fの位置を調整する点において、第1実施形態の自動運転制御装置10と異なる。
(1)第1実施形態における自動運転制御装置10の制御部400は、自動運転車両50が自動運転の実行中に複数の指示信号を受信した場合、予め設定された優先順位に従って、優先順位の高い指示信号から順に該指示信号に応じて決定された暫定運転内容を利用して、自動運転車両50の自動運転を実行してもよい。ここでいう「予め設定された優先順位」とは、例えば、指示信号を出力した主体からの距離が近いほど優先度が高く設定されてもよい。また、緊急性の高い要求理由を含んで出力された指示信号であるほど優先度が高く設定されてもよい。このような形態とすれば、自動運転車両50が自動運転中に複数の指示信号を受信しても、それぞれの指示信号に対して対応した自動運転を実行できる。
Claims (10)
- 走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両に搭載される自動運転制御装置(10)であって、
前記自動運転車両の運転を実行する運転実行部(200)と、
前記自動運転車両の外部と通信する通信部(300)と、
前記運転実行部を制御することにより前記自動運転を実行する制御部(400)と、を備え、
前記通信部は、前記自動運転車両に対して通常の自動運転とは異なる対応を指示するために出力され、前記自動運転車両の運転内容を指示する指示信号を受信する第1受信部(310)を有し、
前記制御部は、前記自動運転の実行中に前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号に応じた前記自動運転車両の運転内容である暫定運転内容を決定する第1決定部(410)を有し、
前記通信部は、
前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第1内容信号を、他の自動運転車両に送信する第1送信部(315)と、
前記第1内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容を示した第2内容信号を、前記他の自動運転車両から受信する第2受信部(320)と、をさらに有し、
前記制御部は、前記第2受信部により受信された前記第2内容信号が示す運転内容と前記指示信号が示す運転内容とのいずれか一方を、前記自動運転車両の運転内容である決定運転内容として決定する第2決定部(420)をさらに有し、
前記制御部は、前記決定運転内容に基づいて前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転制御装置であって、
前記自動運転の運転内容には、前記自動運転車両の前後左右方向への走行が含まれる、自動運転制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記自動運転を実行中に複数の前記指示信号を受信した場合、予め設定された優先順位に従って、前記優先順位の高い前記指示信号から順に、該指示信号に応じて決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記第1内容信号を受信した前記他の自動運転車両と前記通信部を介して通信することによって、前記第1内容信号を受信したことによる前記他の自動運転車両の自動運転の実行と同期して、前記決定運転内容に基づく前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。 - 請求項4に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに前記他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち前記自動運転車両とは異なる方向への走行であって、かつ、前記他の自動運転車両の自動運転の実行と同期して前記自動運転車両の前記自動運転を実行したときにおいて、前記自動運転車両を基準として設定された範囲内に前記他の自動運転車両が存在する場合、前記範囲の外側に前記他の自動運転車両が位置するよう前記他の自動運転車両に対する前記自動運転車両の位置を調整する、自動運転制御装置。 - 請求項4または請求項5に記載の自動運転制御装置であって、
前記通信部は、予め設定された信号を前記他の自動運転車両に対して送信する第2送信部をさらに有し、
前記制御部は、前記予め設定された信号を前記第2送信部に送信させてから、前記決定運転内容に基づいて前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記他の自動運転車両と通信することによって前記他の自動運転車両の識別情報を取得する情報取得部をさらに有し、
前記第1送信部は、前記第1内容信号を送信するとき、予め取得した前記他の自動運転車両の識別情報とともに前記第1内容信号を送信する、自動運転制御装置。 - 走行予定経路に沿って自動運転を実行する自動運転車両に搭載される自動運転制御装置(10)であって、
前記自動運転車両の運転を実行する運転実行部(200)と、
前記自動運転車両の外部と通信する通信部(300)と、
前記運転実行部を制御することにより前記自動運転を実行する制御部(400)と、を備え、
前記通信部は、前記自動運転車両に対して通常の自動運転とは異なる対応を指示するために出力され、前記自動運転車両の運転内容を指示する指示信号を受信する第1受信部(310)を有し、
前記制御部は、前記自動運転の実行中に前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号に応じた前記自動運転車両の運転内容である暫定運転内容を決定する第1決定部(410)を有し、
前記制御部は、決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行し、
前記通信部は、
前記指示信号が示す運転内容と前記暫定運転内容とを示す第1内容信号を、他の自動運転車両に送信する第1送信部をさらに有し、
前記制御部は、前記暫定運転内容に基づいて前記自動運転を実行し、前記自動運転車両が実行する前記暫定運転内容が左右方向のうちいずれか一方への走行であるとともに前記第1内容信号を受信したことにより前記他の自動運転車両が実行する運転内容が左右方向のうち前記自動運転車両とは異なる方向への走行であって、かつ、前記自動運転車両および前記他の自動運転車両が前記自動運転を実行したときにおいて、前記自動運転車両を基準として設定された範囲内に前記他の自動運転車両が存在する場合、前記範囲の外側に前記他の自動運転車両が位置するよう前記他の自動運転車両に対する前記自動運転車両の位置を調整する、自動運転制御装置。 - 請求項8に記載の自動運転制御装置であって、
前記自動運転の運転内容には、前記自動運転車両の前後左右方向への走行が含まれる、自動運転制御装置。 - 請求項8または請求項9に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記自動運転を実行中に複数の前記指示信号を受信した場合、予め設定された優先順位に従って、前記優先順位の高い前記指示信号から順に、該指示信号に応じて決定された前記暫定運転内容を利用して、前記自動運転を実行する、自動運転制御装置。
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