JP6179820B2 - 車両の運転支援制御装置 - Google Patents
車両の運転支援制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6179820B2 JP6179820B2 JP2015029471A JP2015029471A JP6179820B2 JP 6179820 B2 JP6179820 B2 JP 6179820B2 JP 2015029471 A JP2015029471 A JP 2015029471A JP 2015029471 A JP2015029471 A JP 2015029471A JP 6179820 B2 JP6179820 B2 JP 6179820B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- driver
- steering
- vehicle
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 63
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 35
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 33
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 27
- 230000004044 response Effects 0.000 description 19
- 230000006870 function Effects 0.000 description 18
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/045—Improving turning performance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
- B60W2710/202—Steering torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/40—Torque distribution
- B60W2720/406—Torque distribution between left and right wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/80—Control of differentials
- B60Y2300/82—Torque vectoring
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
12FL,FR,RL,RR…車輪
14…差動歯車装置(又は左右駆動力配分デフ)
20…操舵装置
22…ハンドル
24…操舵倍力装置
26R,L…タイロッド
30…ヨーレート、横加速度センサ
40…車載カメラ
42…車載レーダー装置
44…GPS装置
50…電子制御装置
図1を参照して、本発明の運転支援制御装置の好ましい実施形態が組み込まれる自動車等の車両10に於いては、通常の態様にて、左右前輪12FL、12FRと、左右後輪12RL、12RR、運転者によるアクセルペダルの踏込みに応じて各輪(図示の例では、後輪駆動車であるから、後輪のみ)に制駆動力を発生する駆動系装置(一部のみ図示)と、前輪の舵角を制御するための操舵装置20(更に、後輪用の操舵装置が設けられていても良い。)と、各輪に制動力を発生する制動系装置(図示せず)とが搭載される。駆動系装置は、通常の態様にて、エンジン及び/又は電動機(図示せず。エンジンと電動機との双方を有するハイブリッド式の駆動装置であってもよい。)から、変速機(図示せず)、差動歯車装置14を介して、駆動トルク或いは回転力が後輪12RL、12RRへ伝達されるよう構成される。差動歯車装置14としては、左右輪へ伝達される駆動力の配分の調節によるトルクベクタリング制御を実行する場合には、かかるトルクベクタリング制御が実行可能な左右駆動力配分デフが採用されてよい。なお、差動歯車装置14に於いて、左右輪の制動力の配分を調節して左右輪の制駆動力の配分の調節が行われてもよい。更に、駆動系装置は、インホイールモータの形式の駆動装置であってもよく、その場合には、左右輪毎に発生される制駆動力の調節が為されることとなる。
本発明による運転支援制御技術に於いては、端的に述べれば、運転者の操舵に対する支援の手法として、まず、車両の進行方向を制御するために、***舵輪の舵角を調節するべく操舵装置20にて実行される操舵トルクアシスト制御だけでなく、トルクベクタリング機構(図1の例では、左右駆動力配分デフ14)にて実行される左右輪への制駆動力配分制御も採用される。これにより、運転支援制御全体で得ようとする制御量の一部をトルクベクタリング制御に担わせて、操舵アシストトルクの制御量が低減されるので、運転者がハンドルを通じて与えようとする操舵トルクと運転者がハンドルから感知するトルクとの差が低減し、運転者の違和感の緩和が図られる。また、更に、運転支援として与えられる制御量が運転者によりハンドルに与えられる操舵トルクも考慮して決定され、これにより、運転支援制御の実行中に於いても、車両の運転に運転者の意志が反映され、運転者の違和感の更なる緩和が期待される。
運転支援として、車両の操舵機構とトルクベクタリング機構とのそれぞれへ与えられる操舵アシストトルク入力Taとトルクベクタリング量Mzとは、運転者の操舵トルクTdを考慮して、それぞれ、下記の式で与えられてよい。
Ta=wS*[(ξmlr/nL)ay *−Td] …(1a)
Mz=w(1−S*)(nL/ξ)[(ξmlr/nL)ay *−Td] …(1b)
ここに於いて、ay *は、目標横加速度であり、wは、本制御による支援割合であり、S*は、本制御による支援量のうち、操舵アシストトルク入力Taによって達成する量の割合(以下、「分担割合」と称する。)である。また、ξ、m、lr、n、Lは、それぞれ、ニューマチックトレイル、車両重量、車両の重心と後輪軸との間の距離、ステアリングギヤ比、ホイールベースであり、本制御に於いては、定係数である。上記に於いて、目標横加速度ay *は、既に触れた如く、機械目標横変位Ys*を達成するための横加速度であり、運転者の操縦操作によらずに運転支援制御に於ける車両の運動を表す運動指標値の目標値である運動目標値の一つの例である。なお、目標横加速度ay *は、後述の如く、規範運転者/車両モデル部に於いて導出される。支援割合wは、より詳細には、運転者の操舵と操作アシスト機構及び/又はトルクベクタリング機構による支援により、目標横加速度ay *をそのまま達成する場合に与えられる操作アシスト機構及び/又はトルクベクタリング機構の全制御量に対する実際に与えられることとなる操作アシスト機構及び/又はトルクベクタリング機構の全制御量の割合である。即ち、支援割合w=1のとき、目標横加速度ay *をそのまま達成するように操作アシスト機構及び/又はトルクベクタリング機構による運転支援が実行され、支援割合w=0のときには、運転支援が実行されないこととなる。また、S*と(1−S*)は、支援のための制御量全体のうちの操作アシスト機構とトルクベクタリング機構のそれぞれに要求する制御量の配分割合を表している。即ち、分担割合S*=1のとき、運転支援は、操作アシスト機構の作動のみより実行され、分担割合S*=0のとき、運転支援は、トルクベクタリング機構の作動のみより実行されることとなる。
may *=2(Yf+Yr) …(2a)
2lfYf−2lrYr+Mz=0 …(2b)
にて与えられる。ここで、Yf、Yr、lfは、それぞれ、前輪コーナリングフォース、後輪コーナリングフォース、車両の重心と前輪軸との間の距離である。一方、タイヤのセルフアライニングトルクは、複雑なサスペンション機構の作用を無視すると、
TSAT=−2ξYf/n …(3)
により表される。更に、ステアリングホイール(ハンドル)周りのトルクの釣り合いは、操舵アシストトルクTa、運転者入力トルクTd、セルフアライニングトルクTSATを用いて、
Td+Ta+TSAT=0 …(4)
となるので、この式に式(2a)、(2b)、(3)を代入して整理すると、
Ta+(ξ/nL)Mz=(ξmlr/nL)ay *−Td …(5)
が得られる。
S*:(1−S*)=Ta:(ξ/nL)Mz …(6)
とすると、目標横加速度ay*をそのまま達成する場合の操舵アシストトルクTaとトルクベクタリング量Mzは、それぞれ、
Ta=S*[(ξmlr/nL)ay *−Td] …(7a)
Mz=(1−S*)(nL/ξ)[(ξmlr/nL)ay *−Td] …(7b)
により与えられる。しかしながら、目標横加速度ay*をそのまま達成する場合には、運転者は、その意志が殆ど反映されないという違和感を覚える可能性がある。そこで、既に触れた如く、実際に付与される操舵アシストトルクTaとトルクベクタリング量Mzを軽減すべく、更に、上記の式(7a)、(7b)の右辺に対して、支援割合w(=0〜1)を乗算し、かくして、式(1a)、(1b)が得られる。
上記の式(1a)、(1b)に於ける分担割合S*(操舵アシストトルクの配分割合)と支援割合wとは、任意に実験的に又は経験的に決定されてよい。この点に関し、車両の運転を効率的に達成する目的に於ける運転支援制御の必要性と、運転者が運転支援制御に対して覚える違和感の程度とは、運転者の操舵特性、運転者の個々の運転技量、運転時の体調、走行する道の慣れ具合(運転技量は、慣れた道であるか不慣れな道であるかによって変化する。)によって異なる。そこで、本実施形態に於いては、運転者の操舵特性に応じて、分担割合S*と支援割合wが決定されてよい。この点に関し、運転者の操舵特性としては、運転者と車両とをそれらの入力に対する応答の特性をモデル化した場合の運転者の応答の速さを表す指標値である運転者時定数が採用されてよい。即ち、本発明の一つの態様として、分担割合S*と支援割合wは、運転者時定数を参照して決定されてよい。
Td=H{(1-td・s)/(Tn・s+1)}{Yd*-(Yd+TpVΨ)} …(8)
により与えられる。ここで、H、td、Tp、V、Ψは、それぞれ、運転者トルクゲイン(定数)、無駄時間(定数)、運転者前方注視時間(定数)、車速、車両ヨー角である。なお、sは、ラプラス変換後の周波数変数である。また、操舵機構に於いては、簡単のため、サスペンションの機構を無視し、操舵角δが、入力トルク(運転者入力トルクTdと操舵アシストトルクTaの和)に対して1次遅れの関係で発生すると仮定される。その場合、操舵角δは、ステアリングゲインKfw(定数)とステアリング時定数Tfw(定数)とを用いて、
δ={Kfw/(1+Tfw・s)}(Td+Ta) …(9)
により与えられる。
Yd=(VGδ/s2)δ+(VGM/s2)Mz …(10a)
Ψ=(s/V)Yd …(10b)
により与えられる。なお、Gδ、GMは、それぞれ、操舵角ゲイン(定数)、トルクベクタリングゲイン(定数)である。
ay *={4V2/(Ts・V)2}・{Yd*-(Yd+TpVΨ)} …(11)
により与えられる。
かくして、アシスト制御演算器では、目標軌跡決定部から与えられる機械目標横変位Ys*と運転者による操舵トルク(運転者入力トルク)Tdとを参照して、上記に説明された式(1a)、(1b)にて表された操舵アシストトルクTaとトルクベクタリング量Mzとが算出される。
Claims (6)
- 操舵アシスト機構と左右輪のトルクベクタリング機構を備えた車両の運転支援制御装置であって、
運転支援制御のために前記操舵アシスト機構により与えられる操舵アシストトルクを制御する操舵アシストトルク制御手段と、
前記運転支援制御のために前記トルクベクタリング機構により与えられる前記左右輪の制駆動力差を制御する左右制駆動力差制御手段と、
運転者の操縦操作によらずに前記運転支援制御に於ける前記車両の運動を表す運動指標値の目標値である運動目標値を決定する運動目標値決定手段と、
前記運転支援制御のための前記操舵アシストトルクの目標値と前記左右輪の制駆動力差の目標値とを前記運動目標値と前記運転者による操舵トルクに基づいて決定する制御目標値決定手段とを含み、
前記操舵アシストトルクの目標値と前記制駆動力差の目標値とが、前記運動目標値に対応するトルクから前記運転者による操舵トルクを差し引いたトルク量である入力トルク値に基づいて決定され、前記操舵アシストトルクの目標値と前記制駆動力差の目標値との和が前記入力トルク値よりも小さく且つ前記入力トルク値に比例する装置。 - 請求項1による装置であって、前記運転者の操舵操作に基づいて決定される運転者時定数又はその関数値に基づいて前記車両を旋回させるトルクに於ける前記操舵アシストトルクにより与えるトルクと前記左右輪の制駆動力差により与えるトルクとの各々の割合を決定するトルク配分割合決定手段を含む装置。
- 請求項1又は2による装置であって、前記運転者の操舵操作に基づいて決定される運転者時定数又はその関数値に基づいて前記運転支援制御として前記操舵アシストトルクにより与えるトルクと前記左右輪の制駆動力差により与えるトルクの大きさを決定する運転支援制御量決定手段を含む装置。
- 請求項2又は請求項2を引用する請求項3による装置であって、前記運転者時定数が大きいときには、前記左右輪の制駆動力差により与えるトルクに対する前記操舵アシストトルクにより与えるトルクの割合が、前記運転者時定数が小さいときに比して大きく設定される装置。
- 請求項3又は請求項3を引用する請求項4による装置であって、前記運転者時定数が大きいときには、前記運転支援制御として前記操舵アシストトルクにより与えるトルクと前記左右輪の制駆動力差により与えるトルクの大きさが、前記運転者時定数が小さいときに比して大きく設定される装置。
- 請求項2又は3の装置であって、前記運転者時定数又はその関数値を前記車両の走行中に於ける前記運転者の操舵操作に基づいて検出する運転者時定数検出手段を含む装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015029471A JP6179820B2 (ja) | 2015-02-18 | 2015-02-18 | 車両の運転支援制御装置 |
DE102016202322.5A DE102016202322B4 (de) | 2015-02-18 | 2016-02-16 | Fahrzeugfahrunterstützungssteuervorrichtung |
US15/045,400 US9896082B2 (en) | 2015-02-18 | 2016-02-17 | Vehicle driving support control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015029471A JP6179820B2 (ja) | 2015-02-18 | 2015-02-18 | 車両の運転支援制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016150683A JP2016150683A (ja) | 2016-08-22 |
JP6179820B2 true JP6179820B2 (ja) | 2017-08-16 |
Family
ID=56552443
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015029471A Active JP6179820B2 (ja) | 2015-02-18 | 2015-02-18 | 車両の運転支援制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9896082B2 (ja) |
JP (1) | JP6179820B2 (ja) |
DE (1) | DE102016202322B4 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016199114A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6341137B2 (ja) * | 2015-04-08 | 2018-06-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
JP2017024520A (ja) * | 2015-07-21 | 2017-02-02 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
DE102016215793B4 (de) * | 2016-08-23 | 2018-04-26 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Fahrzeug sowie Verfahren zum Lenken des Fahrzeugs |
DE102016219600A1 (de) * | 2016-10-10 | 2018-04-12 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung eines Kraftfahrzeugs mit geringer Spurweite |
DE102016012591A1 (de) * | 2016-10-21 | 2018-04-26 | Björn Minn | Antriebsverfahren zur Schlupfreduzierung für mehrspurige Kraftfahrzeuge mit elektrischem Antrieb |
US9971352B1 (en) * | 2016-11-17 | 2018-05-15 | GM Global Technology Operations LLC | Automated co-pilot control for autonomous vehicles |
US9925988B1 (en) * | 2017-02-24 | 2018-03-27 | Flord Global Technologies, Llc | Steering and braking control system |
JP6803285B2 (ja) * | 2017-03-30 | 2020-12-23 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP6831734B2 (ja) * | 2017-03-30 | 2021-02-17 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP6991434B2 (ja) | 2017-05-24 | 2022-01-12 | カワサキモータース株式会社 | 鞍乗型車両の制御装置 |
US10427678B2 (en) * | 2017-06-13 | 2019-10-01 | Gm Global Technology Operations Llc. | System and method for low speed lateral control of a vehicle |
SE541786C2 (en) | 2017-08-28 | 2019-12-17 | Scania Cv Ab | A method for providing vehicle steering support by differential wheel braking, a system, a vehicle, a computer program and a computer-readable medium. |
US10597070B2 (en) * | 2017-09-29 | 2020-03-24 | GM Global Technology Operations LLC | Methods and systems for traction steer detection |
JP6940818B2 (ja) * | 2018-03-09 | 2021-09-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
DE102018212031A1 (de) | 2018-07-19 | 2020-01-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Steuergerät und Kraftfahrzeug |
JP7185511B2 (ja) | 2018-12-06 | 2022-12-07 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
FR3093689B1 (fr) * | 2019-03-12 | 2021-04-09 | Renault | Procédé d’élaboration d’une consigne de pilotage mixte d’un système de braquage de roues et d’un système de freinage différentiel d’un véhicule automobile |
DE102019203388A1 (de) | 2019-03-13 | 2020-09-17 | Audi Ag | Torque-Vectoring mit automatischem Giermomentenausgleich |
WO2021029041A1 (en) * | 2019-08-14 | 2021-02-18 | Volvo Truck Corporation | Device and method for optimal lane keeping assistance, articulated vehicle, computer program, and computer readable medium storing computer program |
US11498586B2 (en) * | 2020-03-27 | 2022-11-15 | Wipro Limited | Method and system for dynamically generating a secure navigation path for navigation of autonomous vehicle |
CN111890951B (zh) * | 2020-08-07 | 2022-08-05 | 吉林大学 | 智能电动汽车轨迹跟踪与运动控制方法 |
DE202021103325U1 (de) | 2021-03-24 | 2021-07-01 | Hofer Powertrain Innovation Gmbh | Kraftfahrzeug und Integrationssteuergerät zur radindividuellen Momentenzuteilung |
US11718284B2 (en) * | 2021-05-14 | 2023-08-08 | Volvo Car Corporation | Steering control system |
KR20230072899A (ko) * | 2021-11-18 | 2023-05-25 | 현대자동차주식회사 | xEV 자동차의 토크 벡터링 제어 방법 및 장치 |
CN113968231B (zh) * | 2021-12-09 | 2022-08-09 | 吉林大学 | 一种符合驾驶员习惯的智能驾驶员模型参数确定方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3525429B2 (ja) * | 1998-12-25 | 2004-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
US6597975B1 (en) * | 1999-03-10 | 2003-07-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle co-operative control system |
JP4071400B2 (ja) * | 1999-09-07 | 2008-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両の協調制御装置 |
JP4119059B2 (ja) * | 1999-09-07 | 2008-07-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両の協調制御装置 |
JP3655172B2 (ja) * | 2000-06-22 | 2005-06-02 | 光洋精工株式会社 | 車両用制動装置 |
JP4173292B2 (ja) * | 2001-08-23 | 2008-10-29 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
DE60226817D1 (de) * | 2001-08-23 | 2008-07-10 | Nissan Motor | Fahrassistenzsystem |
JP4003627B2 (ja) * | 2002-11-26 | 2007-11-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用操舵制御装置 |
JP5287007B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2013-09-11 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置及びその方法 |
JP5185743B2 (ja) * | 2008-09-04 | 2013-04-17 | 富士重工業株式会社 | 操向支援装置 |
JP5297965B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2013-09-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行支援装置 |
WO2011128999A1 (ja) * | 2010-04-14 | 2011-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
-
2015
- 2015-02-18 JP JP2015029471A patent/JP6179820B2/ja active Active
-
2016
- 2016-02-16 DE DE102016202322.5A patent/DE102016202322B4/de active Active
- 2016-02-17 US US15/045,400 patent/US9896082B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016199114A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016150683A (ja) | 2016-08-22 |
DE102016202322A1 (de) | 2016-08-18 |
DE102016202322B4 (de) | 2021-01-14 |
US20160236679A1 (en) | 2016-08-18 |
US9896082B2 (en) | 2018-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6179820B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP6341137B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
US10046802B2 (en) | Driving assistance control apparatus for vehicle | |
JP6269557B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
US9145165B2 (en) | Drive controlling apparatus for a vehicle | |
JP4752819B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US9090285B2 (en) | Method for providing a lanekeeping assistance based on modifying mechanical sources of steering torques | |
US6879896B2 (en) | System and method for using vehicle operator intent to adjust vehicle control system response | |
US8244435B2 (en) | Method and system for determining an optimal steering angle in understeer situations in a vehicle | |
US20050004731A1 (en) | Drive-assist system | |
JP2020104829A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US20030060955A1 (en) | Method for steering assistance as a function of a driving state | |
JP5170496B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2019051894A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
CN104955701A (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2007191143A (ja) | 自動車の運転者をトレーラ運転中の後進時に支援する方法 | |
JP2010513123A (ja) | 車両内のステアリングシステムを調整設定する方法 | |
JP5120049B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2014024448A (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
JP4613668B2 (ja) | 車両挙動制御装置および車両挙動制御方法 | |
JP2021107223A (ja) | 車両運動制御装置、制御装置、マネージャ、方法、プログラム、および車両 | |
WO2010016108A1 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2021146963A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018002096A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2022106255A (ja) | 車両の前後輪転舵角制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170613 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170706 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6179820 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |