JP4539693B2 - 操舵制御装置及び車両 - Google Patents
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- 車両の操舵制御装置であって、
所定範囲のタイヤ角度に対応するステアリング操作角度のレンジを所定範囲のタイヤ角度を除く全てのタイヤ角度に対応するステアリング操作角度のレンジよりも広く設定するステアリング特性設定手段と、
ステアリング操作角度と当該ステアリング操作角度に対するタイヤ角度との関係を規定した基本マップ
を備え、
所定範囲のタイヤ角度は、車両走行における目標軌跡によって決定され、
前記ステアリング特性設定手段は、目標軌跡を達成するためのタイヤ角度に対応するステアリング操作角度のレンジを基本マップに比べて広く設定しかつ最大ステアリング操作角度に対する最大タイヤ角度で基本マップと一致するようにステアリング特性マップを生成することを特徴とする操舵制御装置。 - ステアリング機構における減速比を変化させるステアリング減速比可変機構を備え、
前記ステアリング特性設定手段は、目標軌跡を達成するためのタイヤ角度に近いほど前記ステアリング減速比可変機構による減速比を大きく設定することを特徴とする請求項1に記載する操舵制御装置。 - 所定範囲のタイヤ角度に対応するステアリング操作角度のレンジを所定範囲のタイヤ角度を除く全てのタイヤ角度に対応するステアリング操作角度のレンジよりも広く設定するステアリング特性設定手段と、ステアリング操作角度と当該ステアリング操作角度に対するタイヤ角度との関係を規定した基本マップを備え、所定範囲のタイヤ角度は、車両走行における目標軌跡によって決定され、前記ステアリング特性設定手段は、目標軌跡を達成するためのタイヤ角度に対応するステアリング操作角度のレンジを基本マップに比べて広く設定しかつ最大ステアリング操作角度に対する最大タイヤ角度で基本マップと一致するようにステアリング特性マップを生成する操舵制御装置を有し、
前記ステアリング特性マップを用いて操舵制御することによって、所定範囲内のタイヤ角度の状況下では、所定範囲のタイヤ角度を除く全てのタイヤ角度の状況下よりもドライバの手動操作に対してタイヤ角度が変化し難いことを特徴とする車両。 - 所定範囲は、車両走行中に変わることを特徴とする請求項3に記載する車両。
- 所定範囲のタイヤ角度に対応するステアリング操作角度のレンジを所定範囲のタイヤ角度を除く全てのタイヤ角度に対応するステアリング操作角度のレンジよりも広く設定するステアリング特性設定手段と、ステアリング操作角度と当該ステアリング操作角度に対するタイヤ角度との関係を規定した基本マップを備え、所定範囲のタイヤ角度は、車両走行における目標軌跡によって決定され、前記ステアリング特性設定手段は、目標軌跡を達成するためのタイヤ角度に対応するステアリング操作角度のレンジを基本マップに比べて広く設定しかつ最大ステアリング操作角度に対する最大タイヤ角度で基本マップと一致するようにステアリング特性マップを生成する操舵制御装置を有し、
前記ステアリング特性マップを用いて操舵制御することによって、目標軌跡を達成するためのタイヤ角度である目標タイヤ角度近傍ほど、ドライバの手動操作に対してタイヤ角度が変化し難いことを特徴とする車両。 - 目標タイヤ角度は、車両走行中に変わることを特徴とする請求項5に記載する車両。
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