JP2016151960A - 移動者位置検出システム及び車載通信装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】障害物の存在に左右されず、しかも移動通信端末に搭載されたGPSよりも高い精度で移動者の位置を検出することができる移動者位置検出システムを提供する。【解決手段】移動者位置検出システムは、車車間通信を行う複数の車載通信装置1と、該複数の車載通信装置1と無線通信を行う移動通信端末2とを備える。車載通信装置1は、無線通信によって、自身と移動通信端末2との距離を検出する。また車載通信装置1は、自身が搭載された車両の位置を検出する。そして、複数の車載通信装置1は、検出した距離を示す距離情報及び車両の位置を示す位置情報を互いに送受信する。車載通信装置は、各車両の位置と、各車両に対する移動者通信端末2の距離とに基づいて、車両外の移動者の位置を特定する。【選択図】図2
Description
本発明は移動通信端末の位置を検出する移動者位置検出システム、及び該移動者位置検出システムを構成する車載通信装置に関する。
移動通信端末の所持者と車両との衝突を防止するため、移動通信端末の位置を車両の運転者に報知する車両用歩行者検知システムがある(例えば、特許文献1)。車両用歩行者検知システムは、移動通信端末と、車両に搭載されたナビゲーション装置とを備える。移動通信端末は自身の位置を検出する位置検出部を備え、該移動通信端末の所持者が歩行していると判定された場合、検出した位置情報を、基地局を介してナビゲーション装置へ無線送信する。位置検出部としては、例えばGPS(Global Positioning System)にて位置を検出する構成、無線基地局との間で送受信される信号の電波強度又は通信時間等に基づいて、移動通信端末の位置を検出する構成等が挙げられる。ナビゲーション装置は、基地局から送信された移動通信端末の位置情報を受信し、ナビゲーション装置と、移動通信端末との距離を算出する。算出した距離が所定距離未満である場合、ナビゲーション装置は移動通信端末の位置を運転者に報知する。
しかしながら、特許文献1の車両用歩行者検知システムにおいては、移動通信端末に搭載されたGPSの位置検出精度は低く、無線基地局を利用した位置検出精度も障害物によって大きく左右されるという問題があった。
そこで、移動通信端末との無線通信及び車車間通信を利用することにより、障害物の存在に左右されず、しかも移動通信端末に搭載されたGPSよりも高い精度で移動者の位置を検出することができる移動者位置検出システム及び車載通信装置を提供することを目的とする。
そこで、移動通信端末との無線通信及び車車間通信を利用することにより、障害物の存在に左右されず、しかも移動通信端末に搭載されたGPSよりも高い精度で移動者の位置を検出することができる移動者位置検出システム及び車載通信装置を提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る移動者位置検出システムは、車車間通信を行う複数の車載通信装置と、該複数の車載通信装置と無線通信を行う移動通信端末とを備え、前記車載通信装置及び移動通信端末の通信結果に基づいて該移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出する移動者位置検出システムであって、前記車載通信装置は、無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の前記車載通信装置へ送信する送信部と、前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した前記距離情報が示す距離及び位置情報が示す位置に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部とを備える。
本発明の一態様に係る車載通信装置は、車両外の移動者が所持する移動通信端末の位置を検出する車載通信装置であって、無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の車載通信装置へ送信する送信部と、前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した位置情報が示す位置及び前記距離情報が示す距離に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部とを備える。
なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える移動者位置検出システム及び車載通信装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする移動者位置検出方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、車載通信装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載通信装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
上記によれば、障害物の存在に左右されず、しかも移動通信端末に搭載されたGPSよりも高い精度で移動者の位置を検出することができる移動者位置検出システム及び車載通信装置を提供することが可能となる。
[本発明の実施形態の説明]
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
(1)本発明の一態様に係る移動者位置検出システムは、車車間通信を行う複数の車載通信装置と、該複数の車載通信装置と無線通信を行う移動通信端末とを備え、前記車載通信装置及び移動通信端末の通信結果に基づいて該移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出する移動者位置検出システムであって、前記車載通信装置は、無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の前記車載通信装置へ送信する送信部と、前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した前記距離情報が示す距離及び位置情報が示す位置に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部とを備える。
本態様にあっては、各車載通信装置は、距離検出部によって、自身と、移動通信端末との距離を検出する。つまり、各車載通信装置は、自身が搭載されている車両と、移動通信端末を所持する所持者との距離を検出することができる。また、各車載通信装置は、位置検出部にて自身が搭載された車両の位置を検出する。
そして、各車載通信装置は、移動通信端末との距離を示す距離情報、及び車両の位置を示す位置情報を、送信部及び受信部にて互いに送受信する。つまり、各車載通信装置は、自身が搭載された車両で得た距離情報及び位置情報を交換して共有する。従って、各車載通信装置は、自身の位置及び移動者との距離のみならず、他の車載通信装置が搭載された車両の位置及び該車両と移動者との距離の情報も有する。
車載通信装置の特定部は、自身が搭載された車両の位置、他の車載通信装置が搭載された車両の位置、各車両に対する移動通信端末の距離に基づいて、移動通信端末を所持する移動者の位置を特定する。
従って、車載通信装置は、移動通信端末が位置検出機能を有していない場合又は位置検出精度が悪い場合であっても、移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出することができる。
また、車載通信装置は、移動通信端末との無線通信及び車車間通信によって、移動者の位置を特定する構成であるため、基地局との無線通信は不要であり、移動者の位置検出精度は、障害物の存在によって左右されない。
そして、各車載通信装置は、移動通信端末との距離を示す距離情報、及び車両の位置を示す位置情報を、送信部及び受信部にて互いに送受信する。つまり、各車載通信装置は、自身が搭載された車両で得た距離情報及び位置情報を交換して共有する。従って、各車載通信装置は、自身の位置及び移動者との距離のみならず、他の車載通信装置が搭載された車両の位置及び該車両と移動者との距離の情報も有する。
車載通信装置の特定部は、自身が搭載された車両の位置、他の車載通信装置が搭載された車両の位置、各車両に対する移動通信端末の距離に基づいて、移動通信端末を所持する移動者の位置を特定する。
従って、車載通信装置は、移動通信端末が位置検出機能を有していない場合又は位置検出精度が悪い場合であっても、移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出することができる。
また、車載通信装置は、移動通信端末との無線通信及び車車間通信によって、移動者の位置を特定する構成であるため、基地局との無線通信は不要であり、移動者の位置検出精度は、障害物の存在によって左右されない。
(2)前記特定部は反復的に前記移動通信端末の位置を特定するようにしてあり、更に、車道の位置を示す地図情報を記憶する記憶部と、該記憶部が記憶する地図情報に基づいて、前記特定部にて特定した前記移動通信端末の位置が車道へ移動しているか否かを判定する判定部と、該判定部が車道へ移動していると判定した場合、警告を出力する出力部とを備える構成が好ましい。
本態様にあっては、車載通信装置は、移動通信端末の位置を反復的に特定することにより、該移動通信端末の移動方向を認識することができる。また、記憶部は車道の位置を示す地図情報を記憶しているため、車載通信装置の判定部は、地図情報を用いて、移動通信端末が車道へ向かって移動しているか否かを判定することができる。移動者が車道へ向かって移動している場合、移動者と、車両とが衝突する可能性があるため、出力部は警告を出力する。出力された警告は、例えば音声、光又は表示等によって車両の運転者に報知される。
(3)前記移動通信端末は、自身が移動する速度を検出する速度検出部と、該速度検出部にて検出した速度を示す速度情報を送信する速度情報送信部とを備え、前記車載通信装置は、前記移動通信端末から送信された速度情報を受信する速度情報受信部と、車道の位置を示す地図情報を記憶する記憶部と、該記憶部が記憶する地図情報、前記速度情報受信部にて受信した速度情報が示す速度に基づいて、前記特定部にて特定した前記移動通信端末の位置が車道へ移動しているか否かを判定する判定部と、該判定部が車道へ移動していると判定した場合、警告を出力する出力部とを備える構成が好ましい。
本態様にあっては、移動通信端末は速度検出部にて自身の速度を検出し、速度情報送信部は検出された速度を示す速度情報を車載通信装置へ送信する。車載通信装置の速度情報受信部は、移動者通信端末から送信された速度情報を受信する。態様2と同様、車載通信装置の判定部は、地図情報を用いて、移動通信端末が車道へ向かって移動しているか否かを判定することができる。移動者が車道へ向かって移動している場合、移動者と、車両とが衝突する可能性があるため、出力部は警告を出力する。
(4)前記出力部は、前記特定部にて特定した位置と、前記位置検出部が検出した位置との距離が所定距離未満である場合、警告を出力する構成が好ましい。
本態様にあっては、車載通信装置が搭載された車両と、移動者通信装置との距離が所定距離未満である場合、出力部は警告を出力する。つまり、前記距離が所定距離以上である場合、警告は出力されない。移動者が車両から所定距離以上離れていて、衝突の危険性が無いような場合に不要な警告が出力されることを防ぐことができる。
(5)前記特定部が特定する前記移動通信端末の位置は、3つ以上の前記車載通信装置の位置を含む平面に対する高さを含む3次元の位置である構成が好ましい。
本態様にあっては、特定部は移動通信端末の3次元的な位置を特定することができる。
移動者の位置を3次元的に特定することができれば、車載通信装置は、実際に車道へ向かって移動している移動者と、車道に交差する歩道橋を移動している移動者とを判別することが可能になる。
移動者の位置を3次元的に特定することができれば、車載通信装置は、実際に車道へ向かって移動している移動者と、車道に交差する歩道橋を移動している移動者とを判別することが可能になる。
(6)路側に設置されており、前記車載通信装置と路車間通信を行う路側通信装置を備え、前記路側通信装置は、自身の位置を示す位置情報を送信する位置情報送信部を備え、前記車載通信装置は、路車間通信によって、自身と前記路側通信装置との距離を検出する路車間距離検出部と、前記路側通信装置から送信された位置情報を受信する位置情報受信部と、前記路車間距離検出部にて検出した距離、及び前記位置情報受信部にて受信した位置情報が示す位置に基づいて、前記位置検出部が検出した自身の位置を補正する補正部とを備える構成が好ましい。
本態様にあっては、車載通信装置の路車間距離検出部は、路車間通信により、自身と、路側通信装置との距離を検出する。また、路側通信装置は自身の位置を示す位置情報を車載通信装置へ送信することができ、車載通信装置は路側通信装置から送信された位置情報を受信する。路側通信装置は固定されているため、該路側通信装置から送信される位置情報は高い位置精度を有する情報である。
車載通信装置は、位置検出部にて検出した位置を、路車間距離検出部にて検出した距離と、位置情報受信部にて受信した位置情報が示す路側通信装置の位置とに基づいて補正する。従って、より正確な車両の位置情報を得ることができる。よって、特定部によって特定される移動通信端末の位置の精度も向上する。
車載通信装置は、位置検出部にて検出した位置を、路車間距離検出部にて検出した距離と、位置情報受信部にて受信した位置情報が示す路側通信装置の位置とに基づいて補正する。従って、より正確な車両の位置情報を得ることができる。よって、特定部によって特定される移動通信端末の位置の精度も向上する。
(7)本発明の一態様に係る車載通信装置は、車両外の移動者が所持する移動通信端末の位置を検出する車載通信装置であって、無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の車載通信装置へ送信する送信部と、前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した位置情報が示す位置及び前記距離情報が示す距離に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部とを備える。
本態様にあっては、態様1と同様、車載通信装置は、移動通信端末が位置検出機能を有していない場合又は位置検出精度が悪い場合であっても、移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出することができる。また、移動者の位置検出精度は、障害物の存在によって左右されない。
[本発明の実施形態の詳細]
本発明の実施形態に係る移動者位置検出システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
本発明の実施形態に係る移動者位置検出システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
(実施形態1)
図1は本発明の実施形態1に係る移動者位置検出システムの一構成例を示す概念図である。移動者位置検出システムは、車車間通信を行う複数の車載通信装置1と、該複数の車載通信装置1と無線通信を行う移動通信端末2とを備える。移動通信端末2は、車両外の移動者Aが所持する端末である。移動者Aは、例えば歩行者、自転車の運転者等である。移動者位置検出システムは、複数の車載通信装置1及び移動通信端末2の通信結果に基づいて、該移動通信端末2を所持する車両外の移動者Aの位置を検出する。車載通信装置1には、光又は音声等により警告を発する警告部1aが設けられており、警告部1aは移動者Aの位置に応じた警告を運転者へ発する。
図1は本発明の実施形態1に係る移動者位置検出システムの一構成例を示す概念図である。移動者位置検出システムは、車車間通信を行う複数の車載通信装置1と、該複数の車載通信装置1と無線通信を行う移動通信端末2とを備える。移動通信端末2は、車両外の移動者Aが所持する端末である。移動者Aは、例えば歩行者、自転車の運転者等である。移動者位置検出システムは、複数の車載通信装置1及び移動通信端末2の通信結果に基づいて、該移動通信端末2を所持する車両外の移動者Aの位置を検出する。車載通信装置1には、光又は音声等により警告を発する警告部1aが設けられており、警告部1aは移動者Aの位置に応じた警告を運転者へ発する。
図2は車載通信装置1の一構成例を示すブロック図である。車載通信装置1は、例えば、該車載通信装置1の各構成部の動作を制御するCPU(Central Processing Unit)等の制御部11を備えたコンピュータである。制御部11には、バスを介して、記憶部12、通信部13、距離検出部14、位置検出部15及び出力部16が接続されている。
記憶部12は、例えば不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えばEEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)等のROMである。不揮発性メモリは、コンピュータの初期動作に必要な制御プログラムと、移動者Aの位置を検出し、道路へ向かって移動する移動者Aの存在を車両Cの運転者に警告する処理を実行するためのコンピュータプログラムとを記憶している。揮発性メモリは、例えばDRAM(Dynamic RAM)、SRAM(Static RAM)等のRAMであり、制御部11の演算処理を実行する際に不揮発性メモリから読み出された制御プログラム、コンピュータプログラム又は制御部11の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。
記憶部12は、車道Rの位置を示す地図情報12aを記憶する。地図情報12aは、例えばカーナビゲーション装置を用いた経路案内に使用される情報である。地図情報12aは、交差点に対応するノードの位置を示す情報、各ノードを接続するリンクに係る情報等を記憶している。ノードの位置は例えば、緯度及び経度によって表される。道路リンクは、隣接する2つの交差点の道路区間であり、車両Cが走行する道路を論理的に構成するものである。各道路リンクは、交差点に対応するノードによって接続され、道路網を論理的に構成する。道路リンクにおける車両Cの位置は、該道路リンクの両端にあるノードの位置から求められる。
記憶部12は、車道Rの位置を示す地図情報12aを記憶する。地図情報12aは、例えばカーナビゲーション装置を用いた経路案内に使用される情報である。地図情報12aは、交差点に対応するノードの位置を示す情報、各ノードを接続するリンクに係る情報等を記憶している。ノードの位置は例えば、緯度及び経度によって表される。道路リンクは、隣接する2つの交差点の道路区間であり、車両Cが走行する道路を論理的に構成するものである。各道路リンクは、交差点に対応するノードによって接続され、道路網を論理的に構成する。道路リンクにおける車両Cの位置は、該道路リンクの両端にあるノードの位置から求められる。
なお記憶部12として、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等の読み出しが可能なディスクドライブ、及び可搬式の記録媒体からデータの読み出しが可能なCD−ROMドライブ等の装置を備えても良い。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能に記録された可搬式メディアであるCD(Compact Disc)−ROM、DVD(Digital Versatile Disc)−ROM、BD(Blu-ray(登録商標) Disc)等の記録媒体を介すなどしてハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等に記録されている。なお、光ディスクは、記録媒体の一例であり、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、外付けハードディスク、半導体メモリ等にコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能に記録しても良い。また、通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから本実施形態に係るコンピュータプログラムをダウンロードするようにしても良い。
制御部11は、記録媒体に記録されたコンピュータプログラム又は記憶部12が記憶するコンピュータプログラムを、実行することにより、コンピュータを車載通信装置1として機能させる。
制御部11は、記録媒体に記録されたコンピュータプログラム又は記憶部12が記憶するコンピュータプログラムを、実行することにより、コンピュータを車載通信装置1として機能させる。
通信部13は、車両外の移動者Aが所持する移動通信端末2と、他の車載通信装置1との間で各種情報を無線で送受信するためのインタフェースであり、通信部13による各種情報の送受信は制御部11によって制御される。通信部13は、無線通信によって、自身と、移動通信端末2との距離を検出するための情報として、送受信した信号を距離検出部14へ出力する。
距離検出部14は、通信部13による無線通信の結果に基づいて、自身と、移動通信端末2との距離を検出する。距離の検出方法は特に限定されるものでは無いが、距離検出部14は、例えば車載通信装置1と、移動通信端末2との間で送受信される信号の受信信号強度(RSSI: Received Signal Strength Indication)、信号到来時間(TOA: Time Of Arrival)又は到来時間差(TDOA: Time Difference Of Arrival)等を用いて前記距離を推定することができる。
最も簡単な例として、受信信号強度を用いて距離を検出する構成を説明する。無線通信に利用する信号としてはBluetooth(登録商標)規格の信号を利用することができる。距離検出部14は、例えば図示しない受信信号強度検出部を備える。車載通信装置1の通信部13は、距離検出用信号の送信を要求する信号を移動通信端末2へ送信する。移動通信端末2は要求に応じて、所定強度の信号を車載通信装置1へ送信する。受信信号強度検出部は、移動通信端末2から送信され、通信部13が受信した距離測定用の信号の受信信号強度を検出する。距離検出部14は、該受信信号強度検出部にて検出された受信信号強度の大きさに基づいて、自身と、移動通信端末2との距離を算出する。
なお、移動通信端末2から送信された信号の受信信号強度では無く、車載通信装置1から送信される信号の受信信号強度に基づいて、車載通信装置1と、移動通信端末2との距離を算出するように構成しても良い。具体的には、車載通信装置1は、距離検出用の信号を移動通信端末2へ送信する。距離検出用の信号は所定の強度を有する。移動通信端末2は、車載通信装置1から送信された距離検出用の信号を受信し、受信した信号の受信信号強度を検出する。そして、移動通信端末2は、検出した受信信号強度を示す情報を車載通信装置1へ送信する。車載通信装置1の通信部13は、移動通信装置から送信された受信信号強度の情報を受信し、距離検出部14は該情報が示す受信信号強度の大きさに基づいて、自身と、移動通信端末2との距離を算出する。
また、信号到来時間に基づいて距離を検出する場合、超広帯域無線通信(UWB:Ultra Wide Band)を利用すると良い。UWBは500MHz以上の広い周波数帯域を利用して送受信を行う無線通信方式である。距離検出部14は、信号の送受信タイミングの時間差から、移動通信端末2と、車載通信装置1の距離を推定する。
位置検出部15は、自身が搭載された車両Cの位置を検出する。位置検出部15は、例えばナビゲーション装置である。位置検出部15は、例えばGPS受信機を備える。GPS受信機は、GPS衛星と共にGPSシステムを構成しており、人工衛星からの電波を受信し、ナビゲーション装置自身の位置、即ち車両Cの位置を特定する。車両Cの位置は、例えば緯度及び経度で表される。車両Cに搭載される位置検出部15の位置検出精度は、一般的なスマートフォン等の移動通信端末2に搭載されたGPS機能によって検出できる位置精度よりも高精度である。
出力部16には警告部1aが接続されている。制御部11は、出力部16を介して警告に係る信号を警告部1aへ出力することによって、車両Cの運転者へ警告を発する。警告部1aは、スピーカ、光源、表示装置等であり、音又は光などによって警告を発する。
図3は移動通信端末2の一構成例を示すブロック図である。移動通信端末2は、例えば、該移動通信端末2の各構成部の動作を制御するCPU等の端末制御部21を備えたコンピュータであり、無線通信機能を有するスマートフォン、携帯型のタブレット端末等を構成する。端末制御部21には、バスを介して、端末記憶部22、端末通信部23、表示部24及び音声出力部25が接続されている。
端末記憶部22は、車載通信装置1の記憶部12と同様、不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、コンピュータの初期動作に必要な制御プログラムと、移動者Aの位置検出処理に必要なコンピュータプログラムとを記憶する。
揮発性メモリは、端末制御部21の演算処理を実行する際に不揮発性メモリから読み出された制御プログラム、コンピュータプログラム又は端末制御部21の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。
揮発性メモリは、端末制御部21の演算処理を実行する際に不揮発性メモリから読み出された制御プログラム、コンピュータプログラム又は端末制御部21の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。
端末通信部23は、車載通信装置1との間で各種情報を無線で送受信するためのインタフェースであり、端末通信部23による各種情報の送受信は端末制御部21によって制御される。端末通信部23の基本的な構成は車載通信装置1の通信部13と同様である。
表示部24は、液晶パネル、有機ELディスプレイである。表示部24には、タッチセンサ等を有する操作パネルが設けられている。表示部24は、操作画面、その他の画像を表示することができ、操作パネルは表示部24に表示された操作画面に対する入力を受け付けることができる。
音声出力部25はスピーカである。端末制御部21は音声出力部25に音声データを与えることによって、該音声データに係る音声を出力させる。
図4は移動者位置検出及び警告の手順を示すフローチャートである。一の車載通信装置1の制御部11は、他の複数の車載通信装置1との間で、各車両Cに対する移動者Aの距離及び各車両Cの位置に関する情報を共有する処理を実行する(ステップS11)。
図5は端末距離情報及び車両位置情報の共有処理の手順を示すフローチャートである。ここでは2台の車両間で情報を共有する例を説明する。情報共有処理を実行する2つの車載通信装置1,1をそれぞれ第1の車載通信装置1、及び第2の車載通信装置1と呼ぶ。3台以上の車両間で情報を共有する場合の処理も同様である。
第1の車載通信装置1の距離検出部14は、移動通信端末2との間で行う無線通信によって、自身と該移動通信端末2との距離を検出する(ステップS31)。
そして、第1の車載通信装置1の位置検出部15は、自車両Cの位置、つまり該車載通信装置1が搭載された車両Cの位置を検出する(ステップS32)。
次いで、制御部11は、ステップS31で検出した距離を示す端末距離情報と、ステップS32で検出した車両Cの位置を示す車両位置情報とを記憶部12に記憶させる(ステップS33)。
次いで、制御部11は、ステップS31で検出した距離を示す端末距離情報と、ステップS32で検出した車両Cの位置を示す車両位置情報とを、通信部13にて他の車載通信装置1へ送信する(ステップS34)。
第2の車載通信装置1は、第1の車載通信装置1から送信された端末距離情報及び車両位置情報を通信部13にて受信する(ステップS35)。そして、受信した他車両Cの端末距離情報及び車両位置情報を記憶部12に記憶させる(ステップS36)。端末距離情報は、他の車載通信装置1と、移動通信端末2との距離を示す情報であり、車両位置情報は、他の車載通信装置1が搭載された車両Cの位置を示す情報である。
第2の車載通信装置1の距離検出部14は、移動通信端末2との間で行う無線通信によって、該移動通信端末2との距離を検出する(ステップS37)。
そして、第2の車載通信装置1の位置検出部15は、自車両Cの位置、つまり該車載通信装置1が搭載された車両Cの位置を検出する(ステップS38)。
次いで、制御部11は、ステップS37で検出した距離を示す端末距離情報と、ステップS38で検出した車両Cの位置を示す車両位置情報とを記憶部12に記憶させる(ステップS39)。
次いで、制御部11は、ステップS37で検出した距離を示す端末距離情報と、ステップS38で検出した車両Cの位置を示す車両位置情報とを、通信部13にて他の車載通信装置1へ送信する(ステップS40)。
第1の車載通信装置1は、第2の車載通信装置1から送信された端末距離情報及び車両位置情報を通信部13にて受信する(ステップS41)。そして、受信した他車両Cの端末距離情報及び車両位置情報を記憶部12に記憶させる(ステップS42)。
以上の処理により、第1及び第2の車載通信装置1は、端末距離情報及び車両位置情報を交換し、共有することができる。他の車載通信装置1との間でも同様の処理を実行することにより、複数の車載通信装置1は、互いに端末距離情報及び車両位置情報を共有することができる。
図4に戻り、制御部11は、移動者Aの位置を特定し(ステップS12)、特定した移動者Aの位置を示す位置情報を記憶部12に記憶させる(ステップS13)。具体的には、制御部11は、距離検出部14にて検出した距離と、位置検出部15にて検出した位置と、通信部13にて受信した端末距離情報及び車両位置情報が示す距離及び位置とに基づいて、移動通信端末2の位置を特定する。複数の車両Cの位置は既知であるため、移動通信端末2の位置は、該移動者A通信装置と、各車両Cとの距離が整合する位置として一意に定まる。移動通信端末2の位置は、例えば緯度及び経度で表される。ステップS12で特定される移動通信端末2の位置は、例えば車道Rの表面を含む2次元平面における位置である。なお、2つの車載通信装置1の情報しか無い場合、移動通信端末2の位置は一意に定まらないが、移動通信端末2が存在する可能性がある候補位置は定まる。該候補位置を用いて、以下の警告処理を実行しても良い。
そして、制御部11は、ステップS12で特定した位置と、位置検出部15が検出した位置との距離が所定距離未満であるか否かを判定する(ステップS14)。所定距離は記憶部12が予め記憶している値である。
所定距離未満であると判定した場合(ステップS14:YES)、制御部11は、記憶部12が記憶する地図情報12aに基づいて、ステップS12で特定した移動通信端末2の位置が車道Rへ向かって移動しているか否かを判定する(ステップS15)。制御部11は、移動通信端末2の位置と、地図情報12aが示す車道Rの位置との距離が短くなった場合、移動通信端末2は車道Rへ向かって移動していると判定する。
移動通信端末2が車道Rへ向かって移動していると判定した場合(ステップS15:YES)、制御部11は、移動者Aが車道Rへ向かって移動している旨の警告を出力部16にて出力する(ステップS16)。
ステップS16の処理を終えた場合、ステップS14において所定距離以上であると判定した場合(ステップS14:NO)、ステップS15において移動通信端末2が車道Rへ向かって移動していないと判定した場合(ステップS15:NO)、制御部11は歩行者追跡処理を停止するか否かを判定する(ステップS17)。停止すると判定した場合(ステップS17:YES)、制御部11は、処理を終える。停止しないと判定した場合(ステップS17:NO)、制御部11は処理をステップS11へ戻す。ステップS11及びステップS12の処理を繰り返し実行することによって、移動通信端末2の位置を反復的に特定するように構成されている。
このように構成された移動者位置検出システム及び車載通信装置1によれば、障害物の存在に左右されず、しかも移動通信端末2に搭載されるGPSよりも高い精度で移動者Aの位置を検出することができる。
また、車載通信装置1は、移動通信端末2の位置を反復的に特定することによって、移動者Aが車道Rへ向かって移動しているか否かを判定し、移動者Aが車道Rへ移動している場合に警告を運転者へ発することができる。従って、車両Cと、運転者とが衝突する危険がある旨を事前に該車両Cの運転者へ警告することができる。
更に、車載通信装置1は、移動通信端末2装置との距離が所定距離未満である場合に警告を運転者へ発することができる。従って、移動者Aとの衝突の危険性が無いような場合に不要な警告が出力されることを防ぐことができる。また、移動者Aとの衝突の危険があるときに限って警告を発する構成であるため、車両Cの運転者により強く移動者Aの存在を警告することができる。
(変形例)
上述の説明では、ステップS12において移動者A通信端末の位置を2次元的に特定する例を説明したが、3次元的に移動通信端末2の位置を特定しても良い。つまり、制御部11は、ステップS12において移動通信端末2の位置を、3つ以上の車載通信装置1の位置を含む平面に対する高さの情報を含む3次元の位置として特定する。移動通信端末2の位置の特定方法は上述の実施形態1と同様である。複数の車両Cの位置は既知であるため、移動通信端末2の位置は、該移動者A通信装置と、各車両Cとの距離が整合する位置として一意に定まる。移動通信端末2の位置は、例えば緯度及び経度、並びに高さで表される。
上述の説明では、ステップS12において移動者A通信端末の位置を2次元的に特定する例を説明したが、3次元的に移動通信端末2の位置を特定しても良い。つまり、制御部11は、ステップS12において移動通信端末2の位置を、3つ以上の車載通信装置1の位置を含む平面に対する高さの情報を含む3次元の位置として特定する。移動通信端末2の位置の特定方法は上述の実施形態1と同様である。複数の車両Cの位置は既知であるため、移動通信端末2の位置は、該移動者A通信装置と、各車両Cとの距離が整合する位置として一意に定まる。移動通信端末2の位置は、例えば緯度及び経度、並びに高さで表される。
変形例によれば、車載通信装置1は、実際に車道Rへ向かって移動している移動者Aと、車道Rに交差する歩道橋を移動している移動者Aとを判別することができる。例えば、車道Rの面に対する移動通信端末2の上下方向の距離が、所定の閾値未満である場合であって、ステップS14及びステップS15の条件を満たしたとき、制御部11は警告部1aにて警告を発する。逆に、車道Rの面に対する移動通信端末2の上下方向の距離が、所定の閾値以上である場合、警告部1aは警告を発しない。
このように、移動者Aが実際に車道Rへ進入するおそれがある場合に限って、運転者に警告を発することができ、車両Cの運転者により強く移動者Aの存在を警告することができる。また、移動者Aとの衝突の危険性が無いような場合に不要な警告が出力されることを防ぐことができる。
このように、移動者Aが実際に車道Rへ進入するおそれがある場合に限って、運転者に警告を発することができ、車両Cの運転者により強く移動者Aの存在を警告することができる。また、移動者Aとの衝突の危険性が無いような場合に不要な警告が出力されることを防ぐことができる。
(実施形態2)
実施形態2に係る移動者位置検出システムは、移動通信端末202の構成及び車載通信装置1の処理手順が実施形態1と異なるため、以下では主に上記相違点を説明する。
実施形態2に係る移動者位置検出システムは、移動通信端末202の構成及び車載通信装置1の処理手順が実施形態1と異なるため、以下では主に上記相違点を説明する。
図6は本発明の実施形態2に係る移動通信端末202の一構成例を示すブロック図である。実施形態2に係る移動通信端末202は実施形態1と同様の構成に加えて速度検出部226を備える。速度検出部226は、移動通信端末202の速度を検出する回路である。速度検出部226は、例えばGPS受信機及び加速度センサを備える。速度検出部226はGPS受信機を用いて自身の大凡の位置を特定する。なお、移動通信端末202のGPS受信機による位置検出精度は、車両Cに設けられた位置検出部15の位置検出精度よりも低い。速度検出部226は、加速度センサの検出結果に基づいて、移動の有無又は速度を推定する。また速度検出部226は検出した位置の変化から移動者Aの移動方向及び速度を推定する。端末制御部21は、速度検出部226にて検出した速度を示す速度情報を端末通信部23にて、車載通信装置1へ送信する。速度情報は方向を含むものとする。
図7は本発明の実施形態2に係る移動者位置検出及び警告の手順を示すフローチャートである。実施形態1と同様、一の車載通信装置1の制御部11は、他の複数の車載通信装置1との間で、各車両Cに対する移動者Aの距離及び各車両Cの位置に関する情報を共有する処理を実行する(ステップS211)。そして、制御部11は、移動通信端末202に速度情報を要求するための要求情報を通信部13にて送信する(ステップS212)。
移動通信端末202の端末制御部21は、要求情報を受信した場合、速度検出部226にて移動通信端末202の速度を検出し(ステップS213)、検出した速度を示す速度情報を端末通信部23にて要求元の車載通信装置1へ送信する(ステップS214)。
車載通信装置1の制御部11は、移動者A通信端末から送信された速度情報を通信部13にて受信する(ステップS215)。次いで、制御部11は、実施形態1のステップS12〜S13と同様、移動者Aの位置を特定し(ステップS216)、特定した移動者Aの位置情報を記憶部12に記憶させる(ステップS217)。次いで、制御部11は、ステップS216で特定した位置と、位置検出部15が検出した位置との距離が所定距離未満であるか否かを判定する(ステップS218)。
所定距離未満であると判定した場合(ステップS218:YES)、制御部11は、記憶部12が記憶する地図情報12a、ステップS216で特定した移動通信端末202の位置、ステップS215で受信した速度情報が示す速度に基づいて、移動通信端末202が車道Rへ向かって移動しているか否かを判定する(ステップS219)。
移動通信端末202が車道Rへ向かって移動していると判定した場合(ステップS219:YES)、制御部11は、移動者Aが車道Rへ向かって移動している旨の警告を出力部16にて出力する(ステップS220)。
ステップS220の処理を終えた場合、ステップS218において所定距離以上であると判定した場合(ステップS218:NO)、ステップS219において移動通信端末202が車道Rへ向かって移動していないと判定した場合(ステップS219:NO)、制御部11は、実施形態1のステップS17と同様の処理を実行し、状況に応じて処理を終了し、又は処理をステップS211へ戻す。
実施形態2によれば、移動通信端末202にて検出した移動者Aの速度と、地図情報12aとに基づいて、移動者Aが車道Rへ向かって移動しているか否かを判定し、移動者Aが車道Rへ移動している場合に警告を運転者へ発することができる。従って、車両Cと、運転者とが衝突する危険がある旨を事前に該車両Cの運転者へ警告することができる。
(実施形態3)
実施形態3に係る移動者位置検出システムは、路側通信装置303を備え、路車間通信により車載通信装置1の位置を補正している点が実施形態1と異なる。以下では、かかる相違点を説明する。
実施形態3に係る移動者位置検出システムは、路側通信装置303を備え、路車間通信により車載通信装置1の位置を補正している点が実施形態1と異なる。以下では、かかる相違点を説明する。
図8は本発明の実施形態3に係る移動者位置検出システムの一構成例を示す概念図である。実施形態3に係る移動者位置検出システムは、実施形態1と同様の複数の車載通信装置1及び移動通信端末2に加え、路側通信装置303を備える。路側通信装置303は、車道Rに沿った適宜箇所に設けられており、車載通信装置1との間で路車間通信を行うことが可能な装置である。路側通信装置303の位置は固定されている。
図9は路側通信装置303の一構成例を示すブロック図である。路側通信装置303は、バスを介して接続された路側制御部311、路側記憶部312及び路側通信部313を備える。
路側記憶部312は、車載通信装置1の記憶部12と同様のハードウェアであり、路側通信装置303の機能に必要な各種プログラムを記憶している。特に路側記憶部312は、路側通信装置303が設置された位置、例えば緯度及び経度を示す位置情報を記憶している。路側記憶部312が記憶する位置情報は、GPSにて得られる情報よりも高い精度で特定された位置の情報である。
路側通信部313は、複数の車載通信装置1との間で各種情報を無線で送受信するためのインタフェースであり、路側通信部313による各種情報の送受信は路側制御部311によって制御される。例えば、路側通信部313は、車載通信装置1からの求めに応じて、該路側通信装置303の位置を示す位置情報を送信する。
路側記憶部312は、車載通信装置1の記憶部12と同様のハードウェアであり、路側通信装置303の機能に必要な各種プログラムを記憶している。特に路側記憶部312は、路側通信装置303が設置された位置、例えば緯度及び経度を示す位置情報を記憶している。路側記憶部312が記憶する位置情報は、GPSにて得られる情報よりも高い精度で特定された位置の情報である。
路側通信部313は、複数の車載通信装置1との間で各種情報を無線で送受信するためのインタフェースであり、路側通信部313による各種情報の送受信は路側制御部311によって制御される。例えば、路側通信部313は、車載通信装置1からの求めに応じて、該路側通信装置303の位置を示す位置情報を送信する。
図10は車両位置の補正処理の手順を示すフローチャートである。車載通信装置1の制御部11は、自身の位置を検出する際、以下の処理を実行することにより、位置検出部15で検出した位置を、より正確な位置に補正することができる。具体的には、制御部11は、ステップS32又はステップS38で実行される処理として、以下の処理を実行する。
車載通信装置1の制御部11は、該車載通信装置1が搭載された車両Cの位置を位置検出部15にて、検出する(ステップS351)。
そして車載通信装置1の距離検出部14は、路側通信装置303との間で行う無線通信によって、自身と路側通信装置303との距離を検出する(ステップS352)。
次いで制御部11は、路側通信装置303に位置情報を要求するための要求情報を通信部13にて送信する(ステップS353)。
路側通信装置303の路側制御部311は、要求情報を受信した場合、路側記憶部312から路側通信装置303の位置情報を読み出し(ステップS354)、読み出した位置情報を車載通信装置1へ送信する(ステップS355)。
車載通信装置1の制御部11は、路側通信装置303から送信された位置情報を通信部13にて受信する(ステップS356)。そして、制御部11は、距離検出部14にて検出した路側通信装置303との距離、及び通信部13にて受信した位置情報が示す路側通信装置303の位置とに基づいて、位置検出部15が検出した自身の位置を補正する(ステップS357)。例えば、制御部11は、位置検出部15にて検出した位置と、路側通信装置303との距離が、距離検出部14にて検出した距離と異なる場合、各距離が一致するように車載通信装置1の位置を補正する。より具体的には、補正後の位置と、補正前の位置との差が最小になるように補正すると良い。
実施形態3に係る移動者位置検出システム及び車載通信装置1によれば、車載通信装置1は、位置検出部15にて検出した位置を、路車間距離検出部14にて検出した距離と、位置情報受信部にて受信した位置情報が示す路側通信装置303の位置とに基づいて補正することができる。従って、より正確な車両Cの位置情報を得ることができ、特定部によって特定される移動通信端末2の位置の精度も向上する。よって、車載通信装置1は、より正確に車両Cと、移動者Aとの位置関係を特定することができ、移動者Aと、車両Cとの衝突の危険性をより的確に警告することができる。
1 車載通信装置
1a 警告部
2,202 移動通信端末
11 制御部
12 記憶部
12a 地図情報
13 通信部
14 距離検出部
15 位置検出部
16 出力部
21 端末制御部
22 端末記憶部
23 端末通信部
24 表示部
25 音声出力部
226 速度検出部
303 路側通信装置
311 路側制御部
312 路側記憶部
313 路側通信部
A 移動者
C 車両
R 車道
1a 警告部
2,202 移動通信端末
11 制御部
12 記憶部
12a 地図情報
13 通信部
14 距離検出部
15 位置検出部
16 出力部
21 端末制御部
22 端末記憶部
23 端末通信部
24 表示部
25 音声出力部
226 速度検出部
303 路側通信装置
311 路側制御部
312 路側記憶部
313 路側通信部
A 移動者
C 車両
R 車道
Claims (7)
- 車車間通信を行う複数の車載通信装置と、該複数の車載通信装置と無線通信を行う移動通信端末とを備え、前記車載通信装置及び移動通信端末の通信結果に基づいて該移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出する移動者位置検出システムであって、
前記車載通信装置は、
無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、
自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、
前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の前記車載通信装置へ送信する送信部と、
前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、
前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した前記距離情報が示す距離及び位置情報が示す位置に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部と
を備える移動者位置検出システム。 - 前記特定部は反復的に前記移動通信端末の位置を特定するようにしてあり、
更に、車道の位置を示す地図情報を記憶する記憶部と、
該記憶部が記憶する地図情報に基づいて、前記特定部にて特定した前記移動通信端末の位置が車道へ移動しているか否かを判定する判定部と、
該判定部が車道へ移動していると判定した場合、警告を出力する出力部と
を備える請求項1に記載の移動者位置検出システム。 - 前記移動通信端末は、
自身が移動する速度を検出する速度検出部と、
該速度検出部にて検出した速度を示す速度情報を送信する速度情報送信部と
を備え、
前記車載通信装置は、
前記移動通信端末から送信された速度情報を受信する速度情報受信部と、
車道の位置を示す地図情報を記憶する記憶部と、
該記憶部が記憶する地図情報、前記速度情報受信部にて受信した速度情報が示す速度に基づいて、前記特定部にて特定した前記移動通信端末の位置が車道へ移動しているか否かを判定する判定部と、
該判定部が車道へ移動していると判定した場合、警告を出力する出力部と
を備える請求項1に記載の移動者位置検出システム。 - 前記出力部は、
前記特定部にて特定した位置と、前記位置検出部が検出した位置との距離が所定距離未満である場合、警告を出力する
請求項2又は請求項3に記載の移動者位置検出システム。 - 前記特定部が特定する前記移動通信端末の位置は、
3つ以上の前記車載通信装置の位置を含む平面に対する高さを含む3次元の位置である
請求項1〜請求項4のいずれか一つに記載の移動者位置検出システム。 - 路側に設置されており、前記車載通信装置と路車間通信を行う路側通信装置を備え、
前記路側通信装置は、
自身の位置を示す位置情報を送信する位置情報送信部を備え、
前記車載通信装置は、
路車間通信によって、自身と前記路側通信装置との距離を検出する路車間距離検出部と、
前記路側通信装置から送信された位置情報を受信する位置情報受信部と、
前記路車間距離検出部にて検出した距離、及び前記位置情報受信部にて受信した位置情報が示す位置に基づいて、前記位置検出部が検出した自身の位置を補正する補正部と
を備える請求項1〜請求項5のいずれか一つに記載の移動者位置検出システム。 - 車両外の移動者が所持する移動通信端末の位置を検出する車載通信装置であって、
無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、
自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、
前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の車載通信装置へ送信する送信部と、
前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、
前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した位置情報が示す位置及び前記距離情報が示す距離に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部と
を備える車載通信装置。
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