JP2016151960A - 移動者位置検出システム及び車載通信装置 - Google Patents

Abstract

【課題】障害物の存在に左右されず、しかも移動通信端末に搭載されたＧＰＳよりも高い精度で移動者の位置を検出することができる移動者位置検出システムを提供する。【解決手段】移動者位置検出システムは、車車間通信を行う複数の車載通信装置１と、該複数の車載通信装置１と無線通信を行う移動通信端末２とを備える。車載通信装置１は、無線通信によって、自身と移動通信端末２との距離を検出する。また車載通信装置１は、自身が搭載された車両の位置を検出する。そして、複数の車載通信装置１は、検出した距離を示す距離情報及び車両の位置を示す位置情報を互いに送受信する。車載通信装置は、各車両の位置と、各車両に対する移動者通信端末２の距離とに基づいて、車両外の移動者の位置を特定する。【選択図】図２

Description

本発明は移動通信端末の位置を検出する移動者位置検出システム、及び該移動者位置検出システムを構成する車載通信装置に関する。

移動通信端末の所持者と車両との衝突を防止するため、移動通信端末の位置を車両の運転者に報知する車両用歩行者検知システムがある（例えば、特許文献１）。車両用歩行者検知システムは、移動通信端末と、車両に搭載されたナビゲーション装置とを備える。移動通信端末は自身の位置を検出する位置検出部を備え、該移動通信端末の所持者が歩行していると判定された場合、検出した位置情報を、基地局を介してナビゲーション装置へ無線送信する。位置検出部としては、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）にて位置を検出する構成、無線基地局との間で送受信される信号の電波強度又は通信時間等に基づいて、移動通信端末の位置を検出する構成等が挙げられる。ナビゲーション装置は、基地局から送信された移動通信端末の位置情報を受信し、ナビゲーション装置と、移動通信端末との距離を算出する。算出した距離が所定距離未満である場合、ナビゲーション装置は移動通信端末の位置を運転者に報知する。

特許第４２７４０５４号公報

しかしながら、特許文献１の車両用歩行者検知システムにおいては、移動通信端末に搭載されたＧＰＳの位置検出精度は低く、無線基地局を利用した位置検出精度も障害物によって大きく左右されるという問題があった。
そこで、移動通信端末との無線通信及び車車間通信を利用することにより、障害物の存在に左右されず、しかも移動通信端末に搭載されたＧＰＳよりも高い精度で移動者の位置を検出することができる移動者位置検出システム及び車載通信装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る移動者位置検出システムは、車車間通信を行う複数の車載通信装置と、該複数の車載通信装置と無線通信を行う移動通信端末とを備え、前記車載通信装置及び移動通信端末の通信結果に基づいて該移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出する移動者位置検出システムであって、前記車載通信装置は、無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の前記車載通信装置へ送信する送信部と、前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した前記距離情報が示す距離及び位置情報が示す位置に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部とを備える。

本発明の一態様に係る車載通信装置は、車両外の移動者が所持する移動通信端末の位置を検出する車載通信装置であって、無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の車載通信装置へ送信する送信部と、前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した位置情報が示す位置及び前記距離情報が示す距離に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部とを備える。

なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える移動者位置検出システム及び車載通信装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする移動者位置検出方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、車載通信装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載通信装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。

上記によれば、障害物の存在に左右されず、しかも移動通信端末に搭載されたＧＰＳよりも高い精度で移動者の位置を検出することができる移動者位置検出システム及び車載通信装置を提供することが可能となる。

本発明の実施形態１に係る移動者位置検出システムの一構成例を示す概念図である。 車載通信装置の一構成例を示すブロック図である。 移動通信端末の一構成例を示すブロック図である。 移動者位置検出及び警告の手順を示すフローチャートである。 端末距離情報及び車両位置情報の共有処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態２に係る移動通信端末の一構成例を示すブロック図である。 本発明の実施形態２に係る移動者位置検出及び警告の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態３に係る移動者位置検出システムの一構成例を示す概念図である。 路側通信装置の一構成例を示すブロック図である。 車両位置の補正処理の手順を示すフローチャートである。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本発明の一態様に係る移動者位置検出システムは、車車間通信を行う複数の車載通信装置と、該複数の車載通信装置と無線通信を行う移動通信端末とを備え、前記車載通信装置及び移動通信端末の通信結果に基づいて該移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出する移動者位置検出システムであって、前記車載通信装置は、無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の前記車載通信装置へ送信する送信部と、前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した前記距離情報が示す距離及び位置情報が示す位置に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部とを備える。

本態様にあっては、各車載通信装置は、距離検出部によって、自身と、移動通信端末との距離を検出する。つまり、各車載通信装置は、自身が搭載されている車両と、移動通信端末を所持する所持者との距離を検出することができる。また、各車載通信装置は、位置検出部にて自身が搭載された車両の位置を検出する。
そして、各車載通信装置は、移動通信端末との距離を示す距離情報、及び車両の位置を示す位置情報を、送信部及び受信部にて互いに送受信する。つまり、各車載通信装置は、自身が搭載された車両で得た距離情報及び位置情報を交換して共有する。従って、各車載通信装置は、自身の位置及び移動者との距離のみならず、他の車載通信装置が搭載された車両の位置及び該車両と移動者との距離の情報も有する。
車載通信装置の特定部は、自身が搭載された車両の位置、他の車載通信装置が搭載された車両の位置、各車両に対する移動通信端末の距離に基づいて、移動通信端末を所持する移動者の位置を特定する。
従って、車載通信装置は、移動通信端末が位置検出機能を有していない場合又は位置検出精度が悪い場合であっても、移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出することができる。
また、車載通信装置は、移動通信端末との無線通信及び車車間通信によって、移動者の位置を特定する構成であるため、基地局との無線通信は不要であり、移動者の位置検出精度は、障害物の存在によって左右されない。

（２）前記特定部は反復的に前記移動通信端末の位置を特定するようにしてあり、更に、車道の位置を示す地図情報を記憶する記憶部と、該記憶部が記憶する地図情報に基づいて、前記特定部にて特定した前記移動通信端末の位置が車道へ移動しているか否かを判定する判定部と、該判定部が車道へ移動していると判定した場合、警告を出力する出力部とを備える構成が好ましい。

本態様にあっては、車載通信装置は、移動通信端末の位置を反復的に特定することにより、該移動通信端末の移動方向を認識することができる。また、記憶部は車道の位置を示す地図情報を記憶しているため、車載通信装置の判定部は、地図情報を用いて、移動通信端末が車道へ向かって移動しているか否かを判定することができる。移動者が車道へ向かって移動している場合、移動者と、車両とが衝突する可能性があるため、出力部は警告を出力する。出力された警告は、例えば音声、光又は表示等によって車両の運転者に報知される。

（３）前記移動通信端末は、自身が移動する速度を検出する速度検出部と、該速度検出部にて検出した速度を示す速度情報を送信する速度情報送信部とを備え、前記車載通信装置は、前記移動通信端末から送信された速度情報を受信する速度情報受信部と、車道の位置を示す地図情報を記憶する記憶部と、該記憶部が記憶する地図情報、前記速度情報受信部にて受信した速度情報が示す速度に基づいて、前記特定部にて特定した前記移動通信端末の位置が車道へ移動しているか否かを判定する判定部と、該判定部が車道へ移動していると判定した場合、警告を出力する出力部とを備える構成が好ましい。

本態様にあっては、移動通信端末は速度検出部にて自身の速度を検出し、速度情報送信部は検出された速度を示す速度情報を車載通信装置へ送信する。車載通信装置の速度情報受信部は、移動者通信端末から送信された速度情報を受信する。態様２と同様、車載通信装置の判定部は、地図情報を用いて、移動通信端末が車道へ向かって移動しているか否かを判定することができる。移動者が車道へ向かって移動している場合、移動者と、車両とが衝突する可能性があるため、出力部は警告を出力する。

（４）前記出力部は、前記特定部にて特定した位置と、前記位置検出部が検出した位置との距離が所定距離未満である場合、警告を出力する構成が好ましい。

本態様にあっては、車載通信装置が搭載された車両と、移動者通信装置との距離が所定距離未満である場合、出力部は警告を出力する。つまり、前記距離が所定距離以上である場合、警告は出力されない。移動者が車両から所定距離以上離れていて、衝突の危険性が無いような場合に不要な警告が出力されることを防ぐことができる。

（５）前記特定部が特定する前記移動通信端末の位置は、３つ以上の前記車載通信装置の位置を含む平面に対する高さを含む３次元の位置である構成が好ましい。

本態様にあっては、特定部は移動通信端末の３次元的な位置を特定することができる。
移動者の位置を３次元的に特定することができれば、車載通信装置は、実際に車道へ向かって移動している移動者と、車道に交差する歩道橋を移動している移動者とを判別することが可能になる。

（６）路側に設置されており、前記車載通信装置と路車間通信を行う路側通信装置を備え、前記路側通信装置は、自身の位置を示す位置情報を送信する位置情報送信部を備え、前記車載通信装置は、路車間通信によって、自身と前記路側通信装置との距離を検出する路車間距離検出部と、前記路側通信装置から送信された位置情報を受信する位置情報受信部と、前記路車間距離検出部にて検出した距離、及び前記位置情報受信部にて受信した位置情報が示す位置に基づいて、前記位置検出部が検出した自身の位置を補正する補正部とを備える構成が好ましい。

本態様にあっては、車載通信装置の路車間距離検出部は、路車間通信により、自身と、路側通信装置との距離を検出する。また、路側通信装置は自身の位置を示す位置情報を車載通信装置へ送信することができ、車載通信装置は路側通信装置から送信された位置情報を受信する。路側通信装置は固定されているため、該路側通信装置から送信される位置情報は高い位置精度を有する情報である。
車載通信装置は、位置検出部にて検出した位置を、路車間距離検出部にて検出した距離と、位置情報受信部にて受信した位置情報が示す路側通信装置の位置とに基づいて補正する。従って、より正確な車両の位置情報を得ることができる。よって、特定部によって特定される移動通信端末の位置の精度も向上する。

（７）本発明の一態様に係る車載通信装置は、車両外の移動者が所持する移動通信端末の位置を検出する車載通信装置であって、無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の車載通信装置へ送信する送信部と、前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した位置情報が示す位置及び前記距離情報が示す距離に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部とを備える。

本態様にあっては、態様１と同様、車載通信装置は、移動通信端末が位置検出機能を有していない場合又は位置検出精度が悪い場合であっても、移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出することができる。また、移動者の位置検出精度は、障害物の存在によって左右されない。

［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る移動者位置検出システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る移動者位置検出システムの一構成例を示す概念図である。移動者位置検出システムは、車車間通信を行う複数の車載通信装置１と、該複数の車載通信装置１と無線通信を行う移動通信端末２とを備える。移動通信端末２は、車両外の移動者Ａが所持する端末である。移動者Ａは、例えば歩行者、自転車の運転者等である。移動者位置検出システムは、複数の車載通信装置１及び移動通信端末２の通信結果に基づいて、該移動通信端末２を所持する車両外の移動者Ａの位置を検出する。車載通信装置１には、光又は音声等により警告を発する警告部１ａが設けられており、警告部１ａは移動者Ａの位置に応じた警告を運転者へ発する。

図２は車載通信装置１の一構成例を示すブロック図である。車載通信装置１は、例えば、該車載通信装置１の各構成部の動作を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御部１１を備えたコンピュータである。制御部１１には、バスを介して、記憶部１２、通信部１３、距離検出部１４、位置検出部１５及び出力部１６が接続されている。

記憶部１２は、例えば不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等のＲＯＭである。不揮発性メモリは、コンピュータの初期動作に必要な制御プログラムと、移動者Ａの位置を検出し、道路へ向かって移動する移動者Ａの存在を車両Ｃの運転者に警告する処理を実行するためのコンピュータプログラムとを記憶している。揮発性メモリは、例えばＤＲＡＭ（Dynamic RAM）、ＳＲＡＭ（Static RAM）等のＲＡＭであり、制御部１１の演算処理を実行する際に不揮発性メモリから読み出された制御プログラム、コンピュータプログラム又は制御部１１の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。
記憶部１２は、車道Ｒの位置を示す地図情報１２ａを記憶する。地図情報１２ａは、例えばカーナビゲーション装置を用いた経路案内に使用される情報である。地図情報１２ａは、交差点に対応するノードの位置を示す情報、各ノードを接続するリンクに係る情報等を記憶している。ノードの位置は例えば、緯度及び経度によって表される。道路リンクは、隣接する２つの交差点の道路区間であり、車両Ｃが走行する道路を論理的に構成するものである。各道路リンクは、交差点に対応するノードによって接続され、道路網を論理的に構成する。道路リンクにおける車両Ｃの位置は、該道路リンクの両端にあるノードの位置から求められる。

なお記憶部１２として、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等の読み出しが可能なディスクドライブ、及び可搬式の記録媒体からデータの読み出しが可能なＣＤ−ＲＯＭドライブ等の装置を備えても良い。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能に記録された可搬式メディアであるＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）等の記録媒体を介すなどしてハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等に記録されている。なお、光ディスクは、記録媒体の一例であり、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、外付けハードディスク、半導体メモリ等にコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能に記録しても良い。また、通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから本実施形態に係るコンピュータプログラムをダウンロードするようにしても良い。
制御部１１は、記録媒体に記録されたコンピュータプログラム又は記憶部１２が記憶するコンピュータプログラムを、実行することにより、コンピュータを車載通信装置１として機能させる。

通信部１３は、車両外の移動者Ａが所持する移動通信端末２と、他の車載通信装置１との間で各種情報を無線で送受信するためのインタフェースであり、通信部１３による各種情報の送受信は制御部１１によって制御される。通信部１３は、無線通信によって、自身と、移動通信端末２との距離を検出するための情報として、送受信した信号を距離検出部１４へ出力する。

距離検出部１４は、通信部１３による無線通信の結果に基づいて、自身と、移動通信端末２との距離を検出する。距離の検出方法は特に限定されるものでは無いが、距離検出部１４は、例えば車載通信装置１と、移動通信端末２との間で送受信される信号の受信信号強度（RSSI: Received Signal Strength Indication）、信号到来時間（TOA: Time Of Arrival）又は到来時間差（TDOA: Time Difference Of Arrival）等を用いて前記距離を推定することができる。

最も簡単な例として、受信信号強度を用いて距離を検出する構成を説明する。無線通信に利用する信号としてはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格の信号を利用することができる。距離検出部１４は、例えば図示しない受信信号強度検出部を備える。車載通信装置１の通信部１３は、距離検出用信号の送信を要求する信号を移動通信端末２へ送信する。移動通信端末２は要求に応じて、所定強度の信号を車載通信装置１へ送信する。受信信号強度検出部は、移動通信端末２から送信され、通信部１３が受信した距離測定用の信号の受信信号強度を検出する。距離検出部１４は、該受信信号強度検出部にて検出された受信信号強度の大きさに基づいて、自身と、移動通信端末２との距離を算出する。

なお、移動通信端末２から送信された信号の受信信号強度では無く、車載通信装置１から送信される信号の受信信号強度に基づいて、車載通信装置１と、移動通信端末２との距離を算出するように構成しても良い。具体的には、車載通信装置１は、距離検出用の信号を移動通信端末２へ送信する。距離検出用の信号は所定の強度を有する。移動通信端末２は、車載通信装置１から送信された距離検出用の信号を受信し、受信した信号の受信信号強度を検出する。そして、移動通信端末２は、検出した受信信号強度を示す情報を車載通信装置１へ送信する。車載通信装置１の通信部１３は、移動通信装置から送信された受信信号強度の情報を受信し、距離検出部１４は該情報が示す受信信号強度の大きさに基づいて、自身と、移動通信端末２との距離を算出する。

また、信号到来時間に基づいて距離を検出する場合、超広帯域無線通信（UWB:Ultra Wide Band）を利用すると良い。ＵＷＢは５００ＭＨｚ以上の広い周波数帯域を利用して送受信を行う無線通信方式である。距離検出部１４は、信号の送受信タイミングの時間差から、移動通信端末２と、車載通信装置１の距離を推定する。

位置検出部１５は、自身が搭載された車両Ｃの位置を検出する。位置検出部１５は、例えばナビゲーション装置である。位置検出部１５は、例えばＧＰＳ受信機を備える。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星と共にＧＰＳシステムを構成しており、人工衛星からの電波を受信し、ナビゲーション装置自身の位置、即ち車両Ｃの位置を特定する。車両Ｃの位置は、例えば緯度及び経度で表される。車両Ｃに搭載される位置検出部１５の位置検出精度は、一般的なスマートフォン等の移動通信端末２に搭載されたＧＰＳ機能によって検出できる位置精度よりも高精度である。

出力部１６には警告部１ａが接続されている。制御部１１は、出力部１６を介して警告に係る信号を警告部１ａへ出力することによって、車両Ｃの運転者へ警告を発する。警告部１ａは、スピーカ、光源、表示装置等であり、音又は光などによって警告を発する。

図３は移動通信端末２の一構成例を示すブロック図である。移動通信端末２は、例えば、該移動通信端末２の各構成部の動作を制御するＣＰＵ等の端末制御部２１を備えたコンピュータであり、無線通信機能を有するスマートフォン、携帯型のタブレット端末等を構成する。端末制御部２１には、バスを介して、端末記憶部２２、端末通信部２３、表示部２４及び音声出力部２５が接続されている。

端末記憶部２２は、車載通信装置１の記憶部１２と同様、不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、コンピュータの初期動作に必要な制御プログラムと、移動者Ａの位置検出処理に必要なコンピュータプログラムとを記憶する。
揮発性メモリは、端末制御部２１の演算処理を実行する際に不揮発性メモリから読み出された制御プログラム、コンピュータプログラム又は端末制御部２１の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。

端末通信部２３は、車載通信装置１との間で各種情報を無線で送受信するためのインタフェースであり、端末通信部２３による各種情報の送受信は端末制御部２１によって制御される。端末通信部２３の基本的な構成は車載通信装置１の通信部１３と同様である。

表示部２４は、液晶パネル、有機ＥＬディスプレイである。表示部２４には、タッチセンサ等を有する操作パネルが設けられている。表示部２４は、操作画面、その他の画像を表示することができ、操作パネルは表示部２４に表示された操作画面に対する入力を受け付けることができる。

音声出力部２５はスピーカである。端末制御部２１は音声出力部２５に音声データを与えることによって、該音声データに係る音声を出力させる。

図４は移動者位置検出及び警告の手順を示すフローチャートである。一の車載通信装置１の制御部１１は、他の複数の車載通信装置１との間で、各車両Ｃに対する移動者Ａの距離及び各車両Ｃの位置に関する情報を共有する処理を実行する（ステップＳ１１）。

図５は端末距離情報及び車両位置情報の共有処理の手順を示すフローチャートである。ここでは２台の車両間で情報を共有する例を説明する。情報共有処理を実行する２つの車載通信装置１，１をそれぞれ第１の車載通信装置１、及び第２の車載通信装置１と呼ぶ。３台以上の車両間で情報を共有する場合の処理も同様である。

第１の車載通信装置１の距離検出部１４は、移動通信端末２との間で行う無線通信によって、自身と該移動通信端末２との距離を検出する（ステップＳ３１）。

そして、第１の車載通信装置１の位置検出部１５は、自車両Ｃの位置、つまり該車載通信装置１が搭載された車両Ｃの位置を検出する（ステップＳ３２）。

次いで、制御部１１は、ステップＳ３１で検出した距離を示す端末距離情報と、ステップＳ３２で検出した車両Ｃの位置を示す車両位置情報とを記憶部１２に記憶させる（ステップＳ３３）。

次いで、制御部１１は、ステップＳ３１で検出した距離を示す端末距離情報と、ステップＳ３２で検出した車両Ｃの位置を示す車両位置情報とを、通信部１３にて他の車載通信装置１へ送信する（ステップＳ３４）。

第２の車載通信装置１は、第１の車載通信装置１から送信された端末距離情報及び車両位置情報を通信部１３にて受信する（ステップＳ３５）。そして、受信した他車両Ｃの端末距離情報及び車両位置情報を記憶部１２に記憶させる（ステップＳ３６）。端末距離情報は、他の車載通信装置１と、移動通信端末２との距離を示す情報であり、車両位置情報は、他の車載通信装置１が搭載された車両Ｃの位置を示す情報である。

第２の車載通信装置１の距離検出部１４は、移動通信端末２との間で行う無線通信によって、該移動通信端末２との距離を検出する（ステップＳ３７）。

そして、第２の車載通信装置１の位置検出部１５は、自車両Ｃの位置、つまり該車載通信装置１が搭載された車両Ｃの位置を検出する（ステップＳ３８）。

次いで、制御部１１は、ステップＳ３７で検出した距離を示す端末距離情報と、ステップＳ３８で検出した車両Ｃの位置を示す車両位置情報とを記憶部１２に記憶させる（ステップＳ３９）。

次いで、制御部１１は、ステップＳ３７で検出した距離を示す端末距離情報と、ステップＳ３８で検出した車両Ｃの位置を示す車両位置情報とを、通信部１３にて他の車載通信装置１へ送信する（ステップＳ４０）。

第１の車載通信装置１は、第２の車載通信装置１から送信された端末距離情報及び車両位置情報を通信部１３にて受信する（ステップＳ４１）。そして、受信した他車両Ｃの端末距離情報及び車両位置情報を記憶部１２に記憶させる（ステップＳ４２）。

以上の処理により、第１及び第２の車載通信装置１は、端末距離情報及び車両位置情報を交換し、共有することができる。他の車載通信装置１との間でも同様の処理を実行することにより、複数の車載通信装置１は、互いに端末距離情報及び車両位置情報を共有することができる。

図４に戻り、制御部１１は、移動者Ａの位置を特定し（ステップＳ１２）、特定した移動者Ａの位置を示す位置情報を記憶部１２に記憶させる（ステップＳ１３）。具体的には、制御部１１は、距離検出部１４にて検出した距離と、位置検出部１５にて検出した位置と、通信部１３にて受信した端末距離情報及び車両位置情報が示す距離及び位置とに基づいて、移動通信端末２の位置を特定する。複数の車両Ｃの位置は既知であるため、移動通信端末２の位置は、該移動者Ａ通信装置と、各車両Ｃとの距離が整合する位置として一意に定まる。移動通信端末２の位置は、例えば緯度及び経度で表される。ステップＳ１２で特定される移動通信端末２の位置は、例えば車道Ｒの表面を含む２次元平面における位置である。なお、２つの車載通信装置１の情報しか無い場合、移動通信端末２の位置は一意に定まらないが、移動通信端末２が存在する可能性がある候補位置は定まる。該候補位置を用いて、以下の警告処理を実行しても良い。

そして、制御部１１は、ステップＳ１２で特定した位置と、位置検出部１５が検出した位置との距離が所定距離未満であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。所定距離は記憶部１２が予め記憶している値である。

所定距離未満であると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制御部１１は、記憶部１２が記憶する地図情報１２ａに基づいて、ステップＳ１２で特定した移動通信端末２の位置が車道Ｒへ向かって移動しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。制御部１１は、移動通信端末２の位置と、地図情報１２ａが示す車道Ｒの位置との距離が短くなった場合、移動通信端末２は車道Ｒへ向かって移動していると判定する。

移動通信端末２が車道Ｒへ向かって移動していると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御部１１は、移動者Ａが車道Ｒへ向かって移動している旨の警告を出力部１６にて出力する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１６の処理を終えた場合、ステップＳ１４において所定距離以上であると判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１５において移動通信端末２が車道Ｒへ向かって移動していないと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御部１１は歩行者追跡処理を停止するか否かを判定する（ステップＳ１７）。停止すると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御部１１は、処理を終える。停止しないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、制御部１１は処理をステップＳ１１へ戻す。ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理を繰り返し実行することによって、移動通信端末２の位置を反復的に特定するように構成されている。

このように構成された移動者位置検出システム及び車載通信装置１によれば、障害物の存在に左右されず、しかも移動通信端末２に搭載されるＧＰＳよりも高い精度で移動者Ａの位置を検出することができる。

また、車載通信装置１は、移動通信端末２の位置を反復的に特定することによって、移動者Ａが車道Ｒへ向かって移動しているか否かを判定し、移動者Ａが車道Ｒへ移動している場合に警告を運転者へ発することができる。従って、車両Ｃと、運転者とが衝突する危険がある旨を事前に該車両Ｃの運転者へ警告することができる。

更に、車載通信装置１は、移動通信端末２装置との距離が所定距離未満である場合に警告を運転者へ発することができる。従って、移動者Ａとの衝突の危険性が無いような場合に不要な警告が出力されることを防ぐことができる。また、移動者Ａとの衝突の危険があるときに限って警告を発する構成であるため、車両Ｃの運転者により強く移動者Ａの存在を警告することができる。

（変形例）
上述の説明では、ステップＳ１２において移動者Ａ通信端末の位置を２次元的に特定する例を説明したが、３次元的に移動通信端末２の位置を特定しても良い。つまり、制御部１１は、ステップＳ１２において移動通信端末２の位置を、３つ以上の車載通信装置１の位置を含む平面に対する高さの情報を含む３次元の位置として特定する。移動通信端末２の位置の特定方法は上述の実施形態１と同様である。複数の車両Ｃの位置は既知であるため、移動通信端末２の位置は、該移動者Ａ通信装置と、各車両Ｃとの距離が整合する位置として一意に定まる。移動通信端末２の位置は、例えば緯度及び経度、並びに高さで表される。

変形例によれば、車載通信装置１は、実際に車道Ｒへ向かって移動している移動者Ａと、車道Ｒに交差する歩道橋を移動している移動者Ａとを判別することができる。例えば、車道Ｒの面に対する移動通信端末２の上下方向の距離が、所定の閾値未満である場合であって、ステップＳ１４及びステップＳ１５の条件を満たしたとき、制御部１１は警告部１ａにて警告を発する。逆に、車道Ｒの面に対する移動通信端末２の上下方向の距離が、所定の閾値以上である場合、警告部１ａは警告を発しない。
このように、移動者Ａが実際に車道Ｒへ進入するおそれがある場合に限って、運転者に警告を発することができ、車両Ｃの運転者により強く移動者Ａの存在を警告することができる。また、移動者Ａとの衝突の危険性が無いような場合に不要な警告が出力されることを防ぐことができる。

（実施形態２）
実施形態２に係る移動者位置検出システムは、移動通信端末２０２の構成及び車載通信装置１の処理手順が実施形態１と異なるため、以下では主に上記相違点を説明する。

図６は本発明の実施形態２に係る移動通信端末２０２の一構成例を示すブロック図である。実施形態２に係る移動通信端末２０２は実施形態１と同様の構成に加えて速度検出部２２６を備える。速度検出部２２６は、移動通信端末２０２の速度を検出する回路である。速度検出部２２６は、例えばＧＰＳ受信機及び加速度センサを備える。速度検出部２２６はＧＰＳ受信機を用いて自身の大凡の位置を特定する。なお、移動通信端末２０２のＧＰＳ受信機による位置検出精度は、車両Ｃに設けられた位置検出部１５の位置検出精度よりも低い。速度検出部２２６は、加速度センサの検出結果に基づいて、移動の有無又は速度を推定する。また速度検出部２２６は検出した位置の変化から移動者Ａの移動方向及び速度を推定する。端末制御部２１は、速度検出部２２６にて検出した速度を示す速度情報を端末通信部２３にて、車載通信装置１へ送信する。速度情報は方向を含むものとする。

図７は本発明の実施形態２に係る移動者位置検出及び警告の手順を示すフローチャートである。実施形態１と同様、一の車載通信装置１の制御部１１は、他の複数の車載通信装置１との間で、各車両Ｃに対する移動者Ａの距離及び各車両Ｃの位置に関する情報を共有する処理を実行する（ステップＳ２１１）。そして、制御部１１は、移動通信端末２０２に速度情報を要求するための要求情報を通信部１３にて送信する（ステップＳ２１２）。

移動通信端末２０２の端末制御部２１は、要求情報を受信した場合、速度検出部２２６にて移動通信端末２０２の速度を検出し（ステップＳ２１３）、検出した速度を示す速度情報を端末通信部２３にて要求元の車載通信装置１へ送信する（ステップＳ２１４）。

車載通信装置１の制御部１１は、移動者Ａ通信端末から送信された速度情報を通信部１３にて受信する（ステップＳ２１５）。次いで、制御部１１は、実施形態１のステップＳ１２〜Ｓ１３と同様、移動者Ａの位置を特定し（ステップＳ２１６）、特定した移動者Ａの位置情報を記憶部１２に記憶させる（ステップＳ２１７）。次いで、制御部１１は、ステップＳ２１６で特定した位置と、位置検出部１５が検出した位置との距離が所定距離未満であるか否かを判定する（ステップＳ２１８）。

所定距離未満であると判定した場合（ステップＳ２１８：ＹＥＳ）、制御部１１は、記憶部１２が記憶する地図情報１２ａ、ステップＳ２１６で特定した移動通信端末２０２の位置、ステップＳ２１５で受信した速度情報が示す速度に基づいて、移動通信端末２０２が車道Ｒへ向かって移動しているか否かを判定する（ステップＳ２１９）。

移動通信端末２０２が車道Ｒへ向かって移動していると判定した場合（ステップＳ２１９：ＹＥＳ）、制御部１１は、移動者Ａが車道Ｒへ向かって移動している旨の警告を出力部１６にて出力する（ステップＳ２２０）。

ステップＳ２２０の処理を終えた場合、ステップＳ２１８において所定距離以上であると判定した場合（ステップＳ２１８：ＮＯ）、ステップＳ２１９において移動通信端末２０２が車道Ｒへ向かって移動していないと判定した場合（ステップＳ２１９：ＮＯ）、制御部１１は、実施形態１のステップＳ１７と同様の処理を実行し、状況に応じて処理を終了し、又は処理をステップＳ２１１へ戻す。

実施形態２によれば、移動通信端末２０２にて検出した移動者Ａの速度と、地図情報１２ａとに基づいて、移動者Ａが車道Ｒへ向かって移動しているか否かを判定し、移動者Ａが車道Ｒへ移動している場合に警告を運転者へ発することができる。従って、車両Ｃと、運転者とが衝突する危険がある旨を事前に該車両Ｃの運転者へ警告することができる。

（実施形態３）
実施形態３に係る移動者位置検出システムは、路側通信装置３０３を備え、路車間通信により車載通信装置１の位置を補正している点が実施形態１と異なる。以下では、かかる相違点を説明する。

図８は本発明の実施形態３に係る移動者位置検出システムの一構成例を示す概念図である。実施形態３に係る移動者位置検出システムは、実施形態１と同様の複数の車載通信装置１及び移動通信端末２に加え、路側通信装置３０３を備える。路側通信装置３０３は、車道Ｒに沿った適宜箇所に設けられており、車載通信装置１との間で路車間通信を行うことが可能な装置である。路側通信装置３０３の位置は固定されている。

図９は路側通信装置３０３の一構成例を示すブロック図である。路側通信装置３０３は、バスを介して接続された路側制御部３１１、路側記憶部３１２及び路側通信部３１３を備える。
路側記憶部３１２は、車載通信装置１の記憶部１２と同様のハードウェアであり、路側通信装置３０３の機能に必要な各種プログラムを記憶している。特に路側記憶部３１２は、路側通信装置３０３が設置された位置、例えば緯度及び経度を示す位置情報を記憶している。路側記憶部３１２が記憶する位置情報は、ＧＰＳにて得られる情報よりも高い精度で特定された位置の情報である。
路側通信部３１３は、複数の車載通信装置１との間で各種情報を無線で送受信するためのインタフェースであり、路側通信部３１３による各種情報の送受信は路側制御部３１１によって制御される。例えば、路側通信部３１３は、車載通信装置１からの求めに応じて、該路側通信装置３０３の位置を示す位置情報を送信する。

図１０は車両位置の補正処理の手順を示すフローチャートである。車載通信装置１の制御部１１は、自身の位置を検出する際、以下の処理を実行することにより、位置検出部１５で検出した位置を、より正確な位置に補正することができる。具体的には、制御部１１は、ステップＳ３２又はステップＳ３８で実行される処理として、以下の処理を実行する。

車載通信装置１の制御部１１は、該車載通信装置１が搭載された車両Ｃの位置を位置検出部１５にて、検出する（ステップＳ３５１）。

そして車載通信装置１の距離検出部１４は、路側通信装置３０３との間で行う無線通信によって、自身と路側通信装置３０３との距離を検出する（ステップＳ３５２）。

次いで制御部１１は、路側通信装置３０３に位置情報を要求するための要求情報を通信部１３にて送信する（ステップＳ３５３）。

路側通信装置３０３の路側制御部３１１は、要求情報を受信した場合、路側記憶部３１２から路側通信装置３０３の位置情報を読み出し（ステップＳ３５４）、読み出した位置情報を車載通信装置１へ送信する（ステップＳ３５５）。

車載通信装置１の制御部１１は、路側通信装置３０３から送信された位置情報を通信部１３にて受信する（ステップＳ３５６）。そして、制御部１１は、距離検出部１４にて検出した路側通信装置３０３との距離、及び通信部１３にて受信した位置情報が示す路側通信装置３０３の位置とに基づいて、位置検出部１５が検出した自身の位置を補正する（ステップＳ３５７）。例えば、制御部１１は、位置検出部１５にて検出した位置と、路側通信装置３０３との距離が、距離検出部１４にて検出した距離と異なる場合、各距離が一致するように車載通信装置１の位置を補正する。より具体的には、補正後の位置と、補正前の位置との差が最小になるように補正すると良い。

実施形態３に係る移動者位置検出システム及び車載通信装置１によれば、車載通信装置１は、位置検出部１５にて検出した位置を、路車間距離検出部１４にて検出した距離と、位置情報受信部にて受信した位置情報が示す路側通信装置３０３の位置とに基づいて補正することができる。従って、より正確な車両Ｃの位置情報を得ることができ、特定部によって特定される移動通信端末２の位置の精度も向上する。よって、車載通信装置１は、より正確に車両Ｃと、移動者Ａとの位置関係を特定することができ、移動者Ａと、車両Ｃとの衝突の危険性をより的確に警告することができる。

１ 車載通信装置
１ａ 警告部
２，２０２ 移動通信端末
１１ 制御部
１２ 記憶部
１２ａ 地図情報
１３ 通信部
１４ 距離検出部
１５ 位置検出部
１６ 出力部
２１ 端末制御部
２２ 端末記憶部
２３ 端末通信部
２４ 表示部
２５ 音声出力部
２２６ 速度検出部
３０３ 路側通信装置
３１１ 路側制御部
３１２ 路側記憶部
３１３ 路側通信部
Ａ 移動者
Ｃ 車両
Ｒ 車道

Claims (7)

1. 車車間通信を行う複数の車載通信装置と、該複数の車載通信装置と無線通信を行う移動通信端末とを備え、前記車載通信装置及び移動通信端末の通信結果に基づいて該移動通信端末を所持する車両外の移動者の位置を検出する移動者位置検出システムであって、
   前記車載通信装置は、
   無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、
   自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、
   前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の前記車載通信装置へ送信する送信部と、
   前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、
   前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した前記距離情報が示す距離及び位置情報が示す位置に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部と
   を備える移動者位置検出システム。
2. 前記特定部は反復的に前記移動通信端末の位置を特定するようにしてあり、
   更に、車道の位置を示す地図情報を記憶する記憶部と、
   該記憶部が記憶する地図情報に基づいて、前記特定部にて特定した前記移動通信端末の位置が車道へ移動しているか否かを判定する判定部と、
   該判定部が車道へ移動していると判定した場合、警告を出力する出力部と
   を備える請求項１に記載の移動者位置検出システム。
3. 前記移動通信端末は、
   自身が移動する速度を検出する速度検出部と、
   該速度検出部にて検出した速度を示す速度情報を送信する速度情報送信部と
   を備え、
   前記車載通信装置は、
   前記移動通信端末から送信された速度情報を受信する速度情報受信部と、
   車道の位置を示す地図情報を記憶する記憶部と、
   該記憶部が記憶する地図情報、前記速度情報受信部にて受信した速度情報が示す速度に基づいて、前記特定部にて特定した前記移動通信端末の位置が車道へ移動しているか否かを判定する判定部と、
   該判定部が車道へ移動していると判定した場合、警告を出力する出力部と
   を備える請求項１に記載の移動者位置検出システム。
4. 前記出力部は、
   前記特定部にて特定した位置と、前記位置検出部が検出した位置との距離が所定距離未満である場合、警告を出力する
   請求項２又は請求項３に記載の移動者位置検出システム。
5. 前記特定部が特定する前記移動通信端末の位置は、
   ３つ以上の前記車載通信装置の位置を含む平面に対する高さを含む３次元の位置である
   請求項１〜請求項４のいずれか一つに記載の移動者位置検出システム。
6. 路側に設置されており、前記車載通信装置と路車間通信を行う路側通信装置を備え、
   前記路側通信装置は、
   自身の位置を示す位置情報を送信する位置情報送信部を備え、
   前記車載通信装置は、
   路車間通信によって、自身と前記路側通信装置との距離を検出する路車間距離検出部と、
   前記路側通信装置から送信された位置情報を受信する位置情報受信部と、
   前記路車間距離検出部にて検出した距離、及び前記位置情報受信部にて受信した位置情報が示す位置に基づいて、前記位置検出部が検出した自身の位置を補正する補正部と
   を備える請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の移動者位置検出システム。
7. 車両外の移動者が所持する移動通信端末の位置を検出する車載通信装置であって、
   無線通信によって、自身と前記移動通信端末との距離を検出する距離検出部と、
   自身が搭載された車両の位置を検出する位置検出部と、
   前記距離検出部にて検出した距離を示す距離情報、及び前記位置検出部にて検出した車両の位置を示す位置情報を他の車載通信装置へ送信する送信部と、
   前記他の車載通信装置と、前記移動通信端末との距離を示す距離情報及び前記他の車載通信装置が搭載された車両の位置を示す位置情報を受信する受信部と、
   前記距離検出部にて検出した距離、前記位置検出部にて検出した位置、並びに前記受信部にて受信した位置情報が示す位置及び前記距離情報が示す距離に基づいて、前記移動通信端末の位置を特定する特定部と
   を備える車載通信装置。

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