CN115346396A - 盲区预警方法、装置、***、终端及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种盲区预警方法、装置、***、终端及计算机可读存储介质，盲区预警方法包括：获取检测***采集的目标对象的检测数据；其中，检测***包括多个检测单元，检测单元用于对目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到检测数据；基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息；基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注；将标注后的电子地图广播至路过车辆。本申请中的盲区预警方法通过对视觉盲区的目标对象进行检测，根据检测的目标对象的位置信息，在电子地图上标注目标对象，通过将标注的电子地图广播给过路的车辆，以提醒过路车辆，使车辆可以得知视觉盲区的目标对象，避免车辆与目标对象发生碰撞。
Description
技术领域
本发明涉及交通安全技术领域，特别是涉及一种盲区预警方法、装置、***、终端及计算机可读存储介质。
背景技术
汽车保有量的逐年激增所引发的频繁交通事故愈发受到关注，事故给人们的生命财产安全、社会通勤效率等造成了严重的损失，其中以商用车为代表的大车因其引发的事故往往结果较为惨痛、影响恶劣而尤为受到关注。此类事故中，由于路旁停靠的车辆以及其他障碍物的遮挡，外界环境的不确定性使得车辆驾驶员无法有效的识别行人目标，并且车辆或路侧设施安装的摄像头、激光雷达和毫米波装置也无法有效识别处于盲区中的行人目标，从而造成交通安全隐患。
其中，交通信号灯和斑马线已是不可缺少的马路配置，起到了不可忽视的作用。然而，尽管有红绿灯管控行人和车辆行驶权限，以及法律明确规定机动车行经人行横道时应当减速行驶，遇行人正在通过人行横道时应当停车让行，即使行经没有交通信号的道路时也应当避让正在穿过公路的行人，但是由于驾驶员或行人精神不集中、心存侥幸等原因，使得斑马线附近事故频发，特别是由于“鬼探头”现象的存在，使得行人和驾驶员互相不能识别对方的存在，给交通安全造成了极大的安全隐患。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种盲区预警方法、装置、***、终端及计算机可读存储介质，解决现有技术中无法获取车辆周围行人位置信息的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的第一个技术方案是：提供一种盲区预警方法，盲区预警方法包括：获取检测***采集的目标对象的检测数据；其中，检测***包括多个检测单元，检测单元用于对目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到检测数据；基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息；基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注；将标注后的电子地图广播至路过车辆。
其中，检测单元预先设置并与路侧单元之间建立通信通道；获取检测***采集的目标对象的检测数据的步骤之前包括：预先设置多个检测单元，并在预设范围内的检测单元与路侧单元之间建立通信通道；在电子地图上标注检测单元的标注信息；标注信息包括各检测单元的标注位置信息和各检测单元之间的标注信号强度信息。
其中，检测数据包括目标对象与各检测单元之间的检测信号强度信息；基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息，包括：基于检测单元的标注位置信息、检测单元之间的标注信号强度信息、各检测单元与移动终端之间的检测信号强度信息，确定移动终端的位置信息。
其中，基于检测单元的标注位置信息、检测单元之间的标注信号强度信息、各检测单元与移动终端之间的检测信号强度信息，确定移动终端的位置信息，包括：判断同一时刻检测到同一移动终端的检测单元的个数是否至少为三个；如果同一时刻检测到同一移动终端的检测单元的个数至少为三个，则通过三角定位算法基于同一时刻检测到同一移动终端的检测单元的位置信息、检测单元之间的标注信号强度信息和检测单元分别与移动终端之间的检测信号强度信息，确定移动终端的位置信息。
其中，基于检测单元的标注位置信息、检测单元之间的标注信号强度信息、各检测单元与移动终端之间的检测信号强度信息，确定移动终端的位置信息，包括：基于各检测单元的位置信息，确定检测单元之间的距离；基于检测单元之间的距离、检测单元之间的标注信号强度信息以及各检测单元分别与移动终端之间的检测信号强度信息，确定检测单元分别与移动终端之间的距离；根据各检测单元分别与移动终端之间的距离、各检测单元的位置信息，确定移动终端的位置信息。
其中，基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注，还包括：如果同一时刻检测到同一移动终端的检测单元的个数未达到三个，则将采集到同一移动终端的检测单元与目标对象之间的检测信号强度信息广播给相邻的路侧单元。
其中，检测***还包括车载检测单元；盲区预警方法包括：向预设范围内的车辆广播信息采集信号；接收车辆的车载检测单元检测得到的目标对象的位置信息。
其中，基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注，包括：判断电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点是否标注有目标对象；如果电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点没有标注目标对象，则基于目标对象的位置信息，在电子地图上标注目标对象生成标注地图。
其中，基于目标对象的位置信息，在电子地图中标注目标对象生成标注地图，还包括：如果电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点有标注目标对象，则放弃在电子地图上标注目标对象。
其中，盲区预警方法还包括：基于标注地图，得到电子地图中各区域位置对应的目标对象的分布数据。
其中，将标注地图广播至过路车辆，包括：通过V2X通信模组的PC5接口将标注地图广播给路过车辆。
其中，盲区预警方法还包括：基于目标对象的位置信息，判断目标对象是否处于预设危险区域；如果目标对象处于预设危险区域，则对目标对象进行警示。
为解决上述技术问题，本发明采用的第二个技术方案是：提供一种盲区预警装置，盲区预警装置包括：信息采集模块，用于获取检测***采集的目标对象的检测数据；其中，检测***包括多个检测单元，检测单元用于对目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到检测数据；分析模块，用于基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息；标注模块，用于基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注；预警模块，用于将标注后的电子地图广播至路过车辆。
为解决上述技术问题，本发明采用的第三个技术方案是：提供一种盲区预警***，盲区预警***包括：路侧单元、目标检测设备和V2X通信模组和车辆，路侧单元通过V2X通信模组与预设范围内的车辆通信连接，路侧单元与目标检测设备信号连接；目标检测设备，用于采集目标对象的检测数据；目标检测设备包括多个检测单元，检测单元用于对目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到检测数据；路侧单元，用于获取目标检测设备采集的目标对象的检测数据；基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息；基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注；将标注后的电子地图广播至路过车辆。
其中，车辆包括车载检测模块，车载检测模块用于检测目标对象的位置信息。
其中，盲区预警***还包括：警示设备，与路侧单元信号连接，用于发出警告。
为解决上述技术问题，本发明采用的第四个技术方案是：提供一种终端，终端包括存储器、处理器以及存储于存储器中并在处理器上运行的计算机程序，处理器用于执行程序数据以实现上述的盲区预警方法中的步骤。
为解决上述技术问题，本发明采用的第五个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的盲区预警方法中的步骤。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，提供的一种盲区预警方法、装置、***、终端及计算机可读存储介质，盲区预警方法包括：获取检测***采集的目标对象的检测数据；其中，检测***包括多个检测单元，检测单元用于对目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到检测数据；基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息；基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注；将标注后的电子地图广播至路过车辆。本申请中的盲区预警方法通过对视觉盲区的目标对象进行检测，根据检测的目标对象的位置信息，在电子地图上标注目标对象，通过将标注的电子地图广播给过路的车辆，以提醒过路车辆，使车辆可以得知视觉盲区的目标对象，避免车辆与目标对象发生碰撞，造成交通安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明提供的盲区预警方法的流程示意图；
图2是本发明提供的盲区预警方法一实施例的流程示意图；
图3是图2提供的盲区预警方法一具体实施例的示意图；
图4是本发明提供的盲区预警装置一实施方式的示意框图；
图5是本发明提供的盲区预警***一实施方式的示意框图；
图6是本发明提供的终端一实施方式的示意框图；
图7是本发明提供的计算机可读存储介质一实施方式的示意框图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。
为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明所提供的一种盲区预警方法做进一步详细描述。
请参阅图1，图1是本发明提供的盲区预警方法的流程示意图。本实施例中提供一种盲区预警方法，该盲区预警方法包括如下步骤。
S11：获取检测***采集的目标对象的检测数据。
具体地，检测***包括多个检测单元，检测单元用于对预设范围内的目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到检测数据。路侧单元获取检测***采集的目标对象的检测数据。其中，检测单元预先设置并与路侧单元之间建立通信通道。
在另一实施例中，检测***还包括车载检测单元；路侧单元向预设范围内的车辆广播信息采集信号；接收车辆的车载检测单元检测得到的目标对象的位置信息。
S12：基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息。
具体地，基于检测单元的标注位置信息、检测单元之间的标注信号强度信息、各检测单元与移动终端之间的检测信号强度信息，确定移动终端的位置信息。
在一具体实施例中，判断同一时刻检测到同一移动终端的检测单元的个数是否至少为三个；如果同一时刻检测到同一移动终端的检测单元的个数至少为三个，则通过三角定位算法基于同一时刻检测到同一移动终端的检测单元的位置信息、检测单元之间的标注信号强度信息和检测单元分别与移动终端之间的检测信号强度信息，确定移动终端的位置信息。如果同一时刻检测到同一移动终端的检测单元的个数未达到三个，则将采集到同一移动终端的检测单元与移动终端之间的检测信号强度信息广播给相邻的路侧单元。
在一实施例中，基于各检测单元的位置信息，确定检测单元之间的距离；基于检测单元之间的距离、检测单元之间的标注信号强度信息以及各检测单元分别与移动终端之间的检测信号强度信息，确定检测单元分别与移动终端之间的距离；根据各检测单元分别与移动终端之间的距离、各检测单元的位置信息，确定移动终端的位置信息。
S13：基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注。
具体地，判断电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点是否标注有目标对象；如果电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点没有标注目标对象，则基于目标对象的位置信息，在电子地图上标注目标对象生成标注地图。如果电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点有标注目标对象，则放弃在电子地图上标注目标对象。
S14：将标注后的电子地图广播至路过车辆。
具体地，通过V2X通信模组的PC5接口将标注地图广播给路过车辆。
在本实施例提供的盲区预警方法包括路侧单元获取检测***采集目标对象的检测数据；其中，检测***包括多个检测单元，检测单元用于对预设范围内的目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到检测数据；基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息；基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注；将标注后的电子地图广播至路过车辆。本申请中的盲区预警方法通过对视觉盲区的目标对象进行检测，根据检测的目标对象的位置信息，在电子地图上标注目标对象，通过将标注的电子地图广播给过路的车辆，以提醒过路车辆，使车辆可以得知视觉盲区的目标对象，避免车辆与目标对象发生碰撞，造成交通安全隐患。
请参阅图2，图2是本发明提供的盲区预警方法一实施例的流程示意图。本实施例中提供一种盲区预警方法，由于车辆的自身结构导致不可避免地存在视觉盲区，同时受到地形的影响、交叉路口建筑物的遮挡、其他交通工具的遮挡以及转弯时的内轮差效应也会形成视觉盲区。此外，由于视觉特性，当集中注意力注视前方时，驾驶员本身的视野会不自主的收窄加剧盲区范围。以商用车为代表的大车因自身结构特点，盲区较一般小型车辆大得多，这对驾驶员产生较大的心里负担，“顾此失彼”会进一步加剧风险，从而引发一系列盲区碰撞交通事故。通过本实施例提供的盲区预警方法对视觉盲区的目标对象进行检测，将目标对象的位置信息广播给路过的车辆，以对路过的车辆进行预警。盲区预警方法包括如下步骤。
S201：预先设置多个检测单元。
具体地，车辆的视觉盲区为车辆或路侧安装的摄像头、激光雷达和毫米波装置不能识别到目标对象的区域。也就是说，视觉盲区为被车辆或其他障碍物遮挡的区域。为了便于检测到车辆的视觉盲区存在的目标对象，避免车辆与目标对象发生碰撞，在车辆的视觉盲区中的预设位置设置多个检测单元。本实施例中，目标对象包括行人、非机动车等。其中，非机动车上的驾驶者和行人均佩戴移动终端。移动终端可以为手机、智能穿戴设备等。检测单元包括探针设备。多个探针设备组成探针采集***。在另一实施例中，也可以在非视觉盲区设置探针设备，具体根据实际情况自行设定。
在本实施例中，在一预设范围内可以设置一个路侧单元和多个探针设备，预设范围内设置的多个探针设备分别向预设范围设置的路侧单元进行注册，建立特定的通信通道。
S202：在电子地图上标注检测单元的标注信息。
具体地，标注信息包括各检测单元的标注位置信息和各检测单元之间的标注信号强度信息。
预设范围的路侧单元向地图***进行注册，并在地图***中获取预设范围的局部区域地图。根据设置的检测单元的真实位置在电子地图上标注检测单元。在一实施例中，路侧单元通过5G通信模组的UU接口向地图***进行注册。其中，地图***具体为高精度地图***。
在一具体实施例中，探针设备将自身的位置信息上报给路侧单元，并将探针设备与其他探针设备之间的相对信号强度信息上报给路侧单元。路侧单元向地图***进行注册，以实现在路侧单元与地图***之间建立通信通道。路侧单元在地图***中获取电子地图，并根据获取的探针设备的位置信息在电子地图中对探针设备进行标注。进一步在电子地图中还标注各探针设备之间的标注信号强度信息。具体地，各探针设备之间的标注信号强度信息为各探针设备与其他探针设备之间的相对RSSI(Received Signal StrengthIndication，信号场强指示)值。
具体地，路侧单元获取到探针设备上报的自身的位置信息以及探针设备与其他探针设备之间的相对RSSI值，路侧单元中存储有各探针设备的坐标值[(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)...]、各探针设备间的相对RSSI值[R1，R2，R3...]。路侧单元还存储有向地图***获取路侧单元所在区域的高精度地图数据。
S203：通过检测单元检测目标对象，得到移动终端与各检测单元之间的检测信号强度信息。
具体地，检测信号强度信息为检测单元与目标对象携带的移动终端之间的信号强度信息。
当目标对象配备有移动终端时，检测单元检测预设范围内的目标对象的移动终端。检测单元检测移动终端的所在位置，通过检测移动终端的位置信息，可以获取目标对象的位置信息。
在一具体实施例中，通过探针设备实时获取视觉盲区的目标对象携带的移动终端的检测数据，检测数据包括移动终端的MAC(Media Access Control、媒体访问控制)地址、探针设备与移动终端之间的RSSI值和信息采集时间等。探针设备将实时获取的检测数据发送给建立通信通道的路侧单元。也就是说，路侧单元通过探针设备获取到目标对象携带的移动终端的MAC地址、移动终端与探针设备之间的RSSI值以及信息采集时间。
S204：判断同一时刻检测到同一移动终端的检测单元的个数是否至少为三个。
具体地，一个移动终端的MAC地址是唯一的，一个移动终端的MAC地址可以代表一个目标对象。也就是说，同一个目标对象携带的移动终端的MAC地址相同。
在一具体实施例中，路侧单元根据各探针设备获取的目标对象携带的移动终端的MAC地址和信息采集时间确定同一时刻检测到同一目标对象携带的移动终端的探针设备的个数。
为了提高目标对象的位置信息的检测准确率，判断同一时刻检测到同一目标对象携带的移动终端的探针设备的个数是否大于等于三个。以便于根据同一时刻检测到同一移动终端的所有探针设备的检测数据进行融合计算，进而更准确的得到目标对象的位置信息。
如果同一时刻检测到同一移动终端的探针设备的个数至少为三个，则直接跳转至步骤S205；如果同一时刻检测到同一移动终端的探针设备的个数少于三个，则直接跳转至步骤S206。
S205：通过三角定位算法基于同一时刻检测到同一移动终端的检测单元的位置信息、检测单元之间的标注信号强度信息和检测单元分别与移动终端之间的检测信号强度信息，确定目标对象的位置信息。
具体地，如果同一时刻检测到同一移动终端的探针设备的个数至少为三个，则可以根据同一时刻检测到同一移动终端的探针设备的位置坐标、各探针设备之间的相对RSSI值、同一时刻检测到同一移动终端的探针设备分别与移动终端之间的RSSI值，可以得到同一时刻检测到同一移动终端的探针设备分别与移动终端之间的距离。
根据同一时刻检测到同一移动终端的探针设备的位置信息，可以得到同一时刻检测到同一移动终端的探针设备之间的距离。
通过三角定位算法，再基于探针设备的位置坐标、探针设备之间的距离、以及探针设备与移动终端之间的距离，确定移动终端的位置坐标(X，Y)，进而得到携带该移动终端的目标对象的位置坐标。
请参阅图3，图3是图2提供的盲区预警方法一具体实施例的示意图。
在一具体实施例中，同一时刻检测到同一移动终端的探针设备为三个，三个探针设备包括D1、D2和D3，移动终端的为E。路侧单元中存储了三个探针设备的位置坐标，分别为D1(x1，y1)、D2(x2，y2)和D3(x3，y3)。路侧单元中还存储了探针设备D1和D2之间的相对RSSI值、探针设备D1和D3之间的相对RSSI值和探针设备D2和D3之间的相对RSSI值。路侧单元接收了探针设备D1、D2和D3分别获取的与移动终端E之间的相对RSSI值。
路侧单元根据三个探针设备的位置坐标D1(x1，y1)、D2(x2，y2)和D3(x3，y3)，分别计算得到D1与D2之间的距离、D2与D3之间的距离和D1与D3之间的距离。
路侧单元根据探针设备D1和D2之间的相对RSSI值、探针设备D1和D3之间的相对RSSI值、探针设备D2和D3之间的相对RSSI值、以及D1与D2之间的距离、D2与D3之间的距离、D1与D3之间的距离和探针设备D1、D2和D3分别获取的与移动终端E之间的相对RSSI值，分别计算得到探针设备D1与E之间的距离r1、探针设备D2与E之间的距离r2和探针设备D3与E之间的距离r3。
路侧单元再通过三角定位算法根据探针设备D1与E之间的距离r1、探针设备D2与E之间的距离r2和探针设备D3与E之间的距离r3以及三个探针设备的位置坐标D1(x1，y1)、D2(x2，y2)和D3(x3，y3)，确定移动终端E的位置坐标(x，y)，进而得到携带移动终端E的目标对象的位置坐标(x，y)。
S206：将采集到同一目标对象的检测单元与移动终端之间的检测信号强度信息广播给相邻区域。
具体地，当携带移动终端的目标对象处于预设范围的边缘位置，则同一时刻检测到同一移动终端的探针设备的个数可能会少于三个，则路侧单元无法确定移动终端的位置信息，也就不能确定目标对象的位置信息。
预设范围的路侧单元不能确定目标对象的位置信息，则可以结合与预设范围相邻的区域中路侧单元的检测数据，通过相邻区域的路侧单元或预设范围的路侧单元结合两个路侧单元中的检测数据确定移动终端的位置信息。因此需要与检测到移动终端有通信连接的路侧单元通过5G通信模组的PC5空口将获取的检测数据广播给相邻的其他路侧单元。
在一具体实施例中，路侧单元将检测到移动终端的探针设备的位置坐标、探针设备之间的相对RSSI值以及探针设备检测的移动终端的MAC地址、探针设备与移动终端之间的RSSI值和信息采集时间等信息广播给相邻的其他路侧单元，使相邻的路侧单元将接收的广播信息结合与相邻路侧单元有通信连接的探针设备获取的具有相同MAC地址的移动终端的检测数据以及探针设备的信息，确定移动终端的位置信息，进而确定目标对象的位置信息。
S207：向预设范围内的车辆广播信息采集信号。
具体地，路侧单元通过V2X模组的PC5接口向预设范围内的车辆广播目标对象的信息采集信号，以通知预设范围内的车辆对视觉盲区的目标对象进行检测。
车辆接收到路侧单元发送的信息采集信号后，通过车辆的车载检测单元对车辆周围的目标对象进行检测，得到车辆周围的目标对象的位置信息。车辆通过V2X模组的PC5接口将检测得到的目标对象的位置信息发送给路侧单元。
在一具体实施例中，车辆接收到目标对象的信息采集信号后，利用车辆上安装的传感器对车辆周围的目标对象进行检测，得到车辆周围的目标对象的位置信息，并将目标对象的位置信息以单播方式发送给路侧单元。传感器包括激光雷达、毫米波雷达或可以进行位置识别的图像采集设备。
在另一具体实施例中，车辆将检测得到的目标对象的位置信息可以直接发送给预设范围内的其他车辆。
S208：接收车辆的车载检测单元检测得到的目标对象的位置信息。
S209：判断电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点是否标注有目标对象。
具体地，为了避免车辆检测得到的目标对象的位置信息与探针设备检测的目标对象的位置信息重合，则需要基于目标对象的位置信息确定电子地图上对应位置点处是否标注有目标对象，进而避免***重复标注，减少工作量。
在另一实施例中，车辆通过5G通信模组的UU接口向地图***进行注册，以使车辆与地图***建立通信连接。车辆的车载单元向地图***获取电子地图，并判断电子地图中与目标对象的位置坐标对应的位置点是否有标注，进而避免***的重复识别，导致消息冗余发送，增大通信通道的繁忙率。
如果电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点没有标注目标对象，则直接跳转至步骤S210；如果电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点标注有目标对象，则直接跳转至步骤S211。
S210：基于目标对象的位置信息，在电子地图中标注目标对象生成标注地图。
具体地，电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点没有标注目标对象，则路侧单元根据目标对象的位置信息在电子地图上标注目标对象，得到标注地图。其中，电子地图为高精度地图。具体地，电子地图可以为局部区域的高精度地图。高精度地图包括动态图层和静态图层，动态图层包括车辆、行人等移动目标；静态图层包括道路、树木、建筑等静态目标。
在一具体实施例中，根据目标对象的位置信息在高精度地图的动态图层上标注目标对象，将标注了目标对象的动态图层与静态图层结合生成标注地图。
S211：放弃在电子地图上标注目标对象。
具体地，如果电子地图中与目标对象的位置信息一致的位置点标注有目标对象，则放弃在电子地图上的对应位置再标注目标对象。
S212：基于标注地图，得到电子地图中各区域位置对应的目标对象的分布数据。
具体地，路侧单元对标注地图进行分析，得到电子地图中各区域位置的热力图，进而确定各区域位置分布的目标对象的分布数据，以帮助判断是否需要在车辆的视觉盲区额外增设感知设备或是将不需要的视野遮挡障碍物给拆除。
在另一实施例中，路侧单元将标注地图通过5G通信模组的UU接口发送给地图***，地图***对接收的标注地图进行分析，得到电子地图中各区域位置的热力图，以帮助判断是否需要在车辆的视觉盲区额外增设感知设备或是将不需要的视野遮挡障碍物给拆除。
S213：通过V2X通信模组的PC5接口将标注地图广播给路过车辆。
具体地，路侧单元通过V2X通信模组的PC5接口将标注地图广播给路过车辆，以提醒路过车辆，避免车辆与视野盲区的目标对象发生碰撞。
S214：判断目标对象的位置信息是否处于电子地图的预设危险区域。
具体地，基于目标对象的位置信息确定目标对象是否处于预设危险区域。其中，预设危险区域包括机动车道、停车位等区域。
如果目标对象的位置信息处于电子地图的预设危险区域，则直接跳转至步骤S215；如果目标对象的位置信息未处于电子地图的预设危险区域，则直接跳转至步骤S216。
S215：对目标对象进行警示。
具体地，目标对象的位置信息处于电子地图的预设危险区域，则可以通过语音提醒和/或声光预警的方式对视觉盲区的行人进行警示，催促处于预设危险区域的行人快速离开，避免行人与车辆发生碰撞。
S216：继续对目标对象进行检测。
具体地，如果目标对象的位置信息未处于电子地图的预设危险区域，则继续对视觉盲区的目标对象进行检测。
本实施例提供的盲区预警方法包括：路侧单元获取检测***采集目标对象的检测数据；其中，检测***包括多个检测单元，检测单元用于对预设范围内的目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到检测数据；基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息；基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注；将标注后的电子地图广播至路过车辆。本申请中的盲区预警方法通过对视觉盲区的目标对象进行检测，根据检测的目标对象的位置信息，在电子地图上标注目标对象，通过将标注的电子地图广播给过路的车辆，以提醒过路车辆，使车辆可以得知视觉盲区的目标对象，避免车辆与目标对象发生碰撞，造成交通安全隐患。
参阅图4，图4是本发明提供的盲区预警装置一实施方式的示意框图。本实施例提供一种盲区预警装置40，盲区预警装置40包括信息采集模块41、分析模块42、标注模块43和预警模块44。
信息采集模块41用于获取检测***采集目标对象的检测数据；其中，检测***包括多个检测单元，检测单元用于对预设范围内的目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到检测数据。
分析模块42用于基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息。
标注模块43用于基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注。
预警模块44用于将标注后的电子地图广播至路过车辆。
本实施例提供的盲区预警装置通过对视觉盲区的目标对象进行检测，根据检测的目标对象的位置信息，在电子地图上标注目标对象，通过将标注的电子地图广播给过路的车辆，以提醒过路车辆，使车辆可以得知视觉盲区的目标对象，避免车辆与目标对象发生碰撞，造成交通安全隐患。
参阅图5，图5是本发明提供的盲区预警***一实施方式的示意框图。本实施例提供一种盲区预警***50，盲区预警***50包括路侧单元51、目标检测设备52和V2X通信模组53和车辆54，路侧单元51通过V2X通信模组53与预设范围内的车辆54通信连接，路侧单元51与目标检测设备52信号连接。
目标检测设备52用于采集目标对象的检测数据；目标检测设备52包括多个检测单元521，检测单元521用于对预设范围内的目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到检测数据。
路侧单元51用于获取目标检测设备采集的目标对象的检测数据；基于检测数据，确定移动终端对应的位置信息；基于位置信息，在电子地图中的对应位置进行目标对象的标注；将标注后的电子地图广播至路过车辆。
在一实施例中，车辆54包括车载检测模块541，车载检测模块541用于检测目标对象的位置信息。
在一实施例中，盲区预警***50还包括：警示设备55，与路侧单元51信号连接，用于发出警告。
本实施例提供的盲区预警***通过对视觉盲区的目标对象进行检测，根据检测的目标对象的位置信息，在电子地图上标注目标对象，通过将标注的电子地图广播给过路的车辆，以提醒过路车辆，使车辆可以得知视觉盲区的目标对象，避免车辆与目标对象发生碰撞，造成交通安全隐患。
参阅图6，图6是本发明提供的终端一实施方式的示意框图。该实施方式中的终端70包括：处理器71、存储器72以及存储在存储器72中并可在处理器71上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器71执行时实现上述盲区预警方法中，为避免重复，此处不一一赘述。
参阅图7，图7是本发明提供的计算机可读存储介质一实施方式的示意框图。
本申请的实施方式中还提供一种计算机可读存储介质90，计算机可读存储介质90存储有计算机程序901，计算机程序901中包括程序指令，处理器执行程序指令，实现本申请实施方式提供的盲区预警方法。
其中，计算机可读存储介质90可以是前述实施方式的计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。计算机可读存储介质90也可以是计算机设备的外部存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (18)
1.一种盲区预警方法，其特征在于，包括：
获取检测***采集的目标对象的检测数据；其中，所述检测***包括多个检测单元，所述检测单元用于对所述目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到所述检测数据；
基于所述检测数据，确定所述移动终端对应的位置信息；
基于所述位置信息，在电子地图中的对应位置进行所述目标对象的标注；
将标注后的所述电子地图广播至路过车辆。
2.根据权利要求1所述的盲区预警方法，其特征在于，所述检测单元预先设置并与路侧单元之间建立通信通道；
所述获取检测***采集的目标对象的检测数据的步骤之前包括：
在所述电子地图上标注所述检测单元的标注信息；所述标注信息包括各所述检测单元的标注位置信息和各所述检测单元之间的标注信号强度信息。
3.根据权利要求2所述的盲区预警方法，其特征在于，所述检测数据包括所述移动终端与各所述检测单元之间的检测信号强度信息；
所述基于所述检测数据，确定所述移动终端对应的位置信息，包括：
基于所述检测单元的标注位置信息、所述检测单元之间的所述标注信号强度信息、各所述检测单元与所述移动终端之间的所述检测信号强度信息，确定所述移动终端的位置信息。
4.根据权利要求3所述的盲区预警方法，其特征在于，
所述基于所述检测单元的标注位置信息、所述检测单元之间的所述标注信号强度信息、各所述检测单元与所述移动终端之间的所述检测信号强度信息，确定所述移动终端的位置信息，包括：
判断同一时刻检测到同一所述移动终端的所述检测单元的个数是否至少为三个；
如果同一时刻检测到同一所述移动终端的所述检测单元的个数至少为三个，则通过三角定位算法基于同一时刻检测到同一所述移动终端的所述检测单元的位置信息、所述检测单元之间的所述标注信号强度信息和所述检测单元分别与所述移动终端之间的所述检测信号强度信息，确定所述移动终端的位置信息。
5.根据权利要求4所述的盲区预警方法，其特征在于，
所述基于所述检测单元的标注位置信息、所述检测单元之间的所述标注信号强度信息、各所述检测单元与所述移动终端之间的所述检测信号强度信息，确定所述移动终端的位置信息，包括：
基于各所述检测单元的位置信息，确定所述检测单元之间的距离；
基于所述检测单元之间的距离、所述检测单元之间的所述标注信号强度信息以及各所述检测单元分别与所述移动终端之间的所述检测信号强度信息，确定所述检测单元分别与所述移动终端之间的距离；
根据各所述检测单元分别与所述移动终端之间的距离、各所述检测单元的位置信息，确定所述移动终端的位置信息。
6.根据权利要求4所述的盲区预警方法，其特征在于，
所述基于所述位置信息，在电子地图中的对应位置进行所述目标对象的标注，还包括：
如果同一时刻检测到同一所述移动终端的所述检测单元的个数未达到三个，则将采集到同一所述移动终端的所述检测单元与所述移动终端之间的所述检测信号强度信息广播给相邻的所述路侧单元。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的盲区预警方法，其特征在于，所述检测***还包括车载检测单元；
所述盲区预警方法包括：
向预设范围内的所述车辆广播信息采集信号；
接收所述车辆的车载检测单元检测得到的所述目标对象的位置信息。
8.根据权利要求1所述的盲区预警方法，其特征在于，
所述基于所述位置信息，在电子地图中的对应位置进行所述目标对象的标注，包括：
判断所述电子地图中与所述目标对象的位置信息一致的位置点是否标注有所述目标对象；
如果所述电子地图中与所述目标对象的位置信息一致的位置点没有标注所述目标对象，则基于所述目标对象的位置信息，在所述电子地图上标注所述目标对象生成标注地图。
9.根据权利要求8所述的盲区预警方法，其特征在于，
所述基于所述目标对象的位置信息，在电子地图中标注所述目标对象生成标注地图，还包括：
如果所述电子地图中与所述目标对象的位置信息一致的位置点有标注所述目标对象，则放弃在所述电子地图上标注所述目标对象。
10.根据权利要求1所述的盲区预警方法，其特征在于，所述盲区预警方法还包括：
基于标注地图，得到所述电子地图中各区域位置对应的所述目标对象的分布数据。
11.根据权利要求1所述的盲区预警方法，其特征在于，所述
所述将所述标注地图广播至过路车辆，包括：
通过V2X通信模组的PC5接口将所述标注地图广播给所述路过车辆。
12.根据权利要求1所述的盲区预警方法，其特征在于，所述盲区预警方法还包括：
基于所述目标对象的位置信息，判断所述目标对象是否处于预设危险区域；
如果所述目标对象处于所述预设危险区域，则对所述目标对象进行警示。
13.一种盲区预警装置，其特征在于，所述盲区预警装置包括：
信息采集模块，用于获取检测***采集的目标对象的检测数据；其中，所述检测***包括多个检测单元，所述检测单元用于对所述目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到所述检测数据；
分析模块，用于基于所述检测数据，确定所述移动终端对应的位置信息；
标注模块，用于基于所述位置信息，在电子地图中的对应位置进行所述目标对象的标注；
预警模块，用于将标注后的所述电子地图广播至路过车辆。
14.一种盲区预警***，其特征在于，所述盲区预警***包括：路侧单元、目标检测设备和V2X通信模组和车辆，
所述路侧单元通过所述V2X通信模组与预设范围内的所述车辆通信连接，所述路侧单元与所述目标检测设备信号连接；
所述目标检测设备，用于采集目标对象的检测数据；所述目标检测设备包括多个检测单元，所述检测单元用于对所述目标对象佩戴的移动终端进行检测以得到所述检测数据；
所述路侧单元，用于获取所述目标检测设备采集的所述目标对象的检测数据；基于所述检测数据，确定所述移动终端对应的位置信息；基于所述位置信息，在电子地图中的对应位置进行所述目标对象的标注；将标注后的所述电子地图广播至路过车辆。
15.根据权利要求14所述的盲区预警***，其特征在于，所述车辆包括车载检测模块，所述车载检测模块用于检测所述目标对象的位置信息。
16.根据权利要求14所述盲区预警***，其特征在于，所述盲区预警***还包括：
警示设备，与所述路侧单元信号连接，用于发出警告。
17.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储于所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行程序数据以实现如权利要求1～12任一项所述的盲区预警方法中的步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～12任一项所述的盲区预警方法中的步骤。
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