JP6451352B2

JP6451352B2 - 位置検出システム及び車載情報処理装置

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Publication number: JP6451352B2
Application number: JP2015016100A
Authority: JP
Inventors: 良明林; 一郎神田; 大橋　紳悟; 紳悟大橋; 勝憲牛田
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2015-01-29
Filing date: 2015-01-29
Publication date: 2019-01-16
Anticipated expiration: 2035-01-29
Also published as: JP2016143087A

Description

本発明は車車間通信により自車両に対する他車両の位置を特定する位置検出システム及び車載情報処理装置に関する。

特許文献１には、ＧＰＳ信号遮断環境にあっても、自機の位置を高い精度で測位することができるナビゲーション装置が開示されている。ナビゲーション装置はＧＰＳ受信機を備え、電源オン時にはＧＰＳ受信機によるＧＰＳ信号の受信状況が確認される。ＧＰＳ信号を受信できている場合、ＧＰＳ信号に基づいて自機の測位が行われる。また、ナビゲーション装置は、携帯電話機が接続可能な接続手段を備える。携帯電話機は、基地局と通信し、該携帯電話機の位置データを取得することができる。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ信号を受信できない場合、携帯電話機の位置データを取得し、自機の位置を測位する。

特許文献２には、可搬型のナビゲーション装置が開示されている。可搬型のナビゲーション装置は、ＵＳＢケーブルを用いて車載情報処理装置に接続することができる。車載情報処理装置は、車内ネットワークを介して、位置特定に必要な情報を収集し、ナビゲーション装置へ送信する。ナビゲーション装置は、自身が有するＧＰＳ受信機及びジャイロセンサの情報と、車載情報処理装置から得られた情報とに基づいて、車両の位置特定を行う。

特許文献３には、ＧＰＳ受信機にて位置検出を行う可搬型の複数の端末装置を備え、互いの端末装置の位置を表示することが可能な位置案内システムが開示されている。各端末装置は自身の位置を検出し、通信エリア内に存在する他の端末装置との間で近距離無線通信を行い、位置情報を共有する。一の端末装置は、受信した位置情報に基づいて他の端末装置の現在位置を表示部に表示する。

特許第３７８８３２８号公報特開２０１２−１３６２１０号公報特開２００３−１６６８３５号公報

しかしながら、特許文献１〜３のいずれもＧＰＳ受信機の存在が前提となっており、ＧＰＳ受信機を搭載していない車両の位置を特定することができないという問題があった。
一方、車両に搭載された測距センサによって、自車両の周辺に存在する他車両を検出することが行われている。しかし、測距センサの検出範囲外に存在する車両の位置を特定することはできない。

本願の目的は、車車間通信により、ＧＰＳ受信機が搭載されておらず、測距センサの測距可能範囲外にある車両の位置も特定することができる位置検出システム及び車載情報処理装置を提供することにある。

本発明の一態様に係る位置検出システムは、複数の車両にそれぞれ搭載され、各車両の位置を検出する位置検出部と、各車両の前記位置検出部にて検出した位置情報を車車間通信にて送受信する複数の車載無線通信機と、該車載無線通信機にて受信した位置情報に基づいて、前記車載無線通信機が搭載された自車両に対する他車両の位置を特定する車載情報処理装置とを備える位置検出システムであって、各車両に設けられており、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサを備え、前記車載無線通信機は、該車載無線通信機が搭載された自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報並びに前記位置検出部にて検出した位置情報を他の前記車載無線通信機へ送信する送信部と、他の前記車載無線通信機から送信された測距情報及び位置情報を受信する受信部とを備え、前記車載情報処理装置は、前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報、並びに該車載情報処理装置が搭載された自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報又は自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部を備える。

本発明の一態様に係る車載情報処理装置は、自車両の位置を検出する位置検出部と、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサとが搭載された自車両に対する他車両の位置を特定する車載情報処理装置であって、他車両に搭載された位置検出部にて検出した位置情報、並びに他車両に搭載された測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報を取得する取得部と、該取得部にて取得した測距情報及び位置情報、並びに自車両の前記位置検出部にて検出した自車両の位置情報又は前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部とを備える。

なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える車載情報処理装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする車載情報処理方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、車載情報処理装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載情報処理装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。

上記によれば、車車間通信により、ＧＰＳ受信機が搭載されておらず、測距センサの測距可能範囲外にある車両の位置も特定することができる位置検出システム及び車載情報処理装置を提供することが可能となる。

本発明の実施形態に係る位置検出システムの一構成例を示すブロック図である。車載無線通信機の一構成例を示すブロック図である。車載無線通信機との間で送受信される情報のデータ構造を示した概念図である。車載情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。制御部の処理手順を示すフローチャートである。車車間通信の処理手順を示すフローチャートである。位置特定に係る処理手順を示すフローチャートである。他車両の位置特定方法の一例を示す概念図である。他車両の位置特定方法の一例を示す概念図である。他車両の位置特定方法の一例を示す概念図である。他車両表示画面の一例を示す模式図である。危険車両表示画面の一例を示す模式図である。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本発明の一態様に係る位置検出システムは、複数の車両にそれぞれ搭載され、各車両の位置を検出する位置検出部と、各車両の前記位置検出部にて検出した位置情報を車車間通信にて送受信する複数の車載無線通信機と、該車載無線通信機にて受信した位置情報に基づいて、前記車載無線通信機が搭載された自車両に対する他車両の位置を特定する車載情報処理装置とを備える位置検出システムであって、各車両に設けられており、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサを備え、前記車載無線通信機は、該車載無線通信機が搭載された自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報並びに前記位置検出部にて検出した位置情報を他の前記車載無線通信機へ送信する送信部と、他の前記車載無線通信機から送信された測距情報及び位置情報を受信する受信部とを備え、前記車載情報処理装置は、前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報、並びに該車載情報処理装置が搭載された自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報又は自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部を備える。

本願にあっては、車両に搭載された位置検出部によって、自車両の位置を検出することができる。また、車両に搭載された測距センサによって、他車両を検出することができる。具体的には、測距センサが搭載された自車両と他車両との距離、及び自車両を基準とした他車両の方向を検出することができる。そして、各車両の車載無線通信機は、位置情報及び測距情報を送受信する。従って、各車両は前記位置情報及び測距情報を共有することができる。そして、各車両の車載情報処理装置は、自車両の位置情報又は測距情報と、他車両の位置情報及び測距情報とに基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する。
各車両の車載情報処理装置は、自車両又は他車両の測距センサによって検出して得た測距情報を利用することによって、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されていない他車両の位置を特定することができる。また、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されておらず、しかも自車両に搭載された測距センサの検出範囲外にある他車両の位置も特定することができる。

（２）前記位置特定部は、第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報と、自車両の位置情報とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出する構成が好ましい。

本願にあっては、自車両の位置情報と、第１の他車両の位置情報とに基づいて、第１の他車両の位置を特定することが可能である。また、第１の他車両に搭載された測距センサによって検出して得た測距情報に基づいて、第１の他車両に対する第２の他車両の位置を特定することが可能である。該測距情報は各車両で共有されているため、自車両に対する第２の他車両の位置を特定することが可能である。

（３）前記位置特定部は、第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出する構成が好ましい。

本願にあっては、自車両の位置情報と、自車両に搭載された測距センサによって検出して得た測距情報に基づいて、自車両に対する第１の他車両の位置を特定することが可能である。また、第１の他車両に搭載された測距センサによって検出して得た測距情報に基づいて、第１の他車両に対する第２の他車両の位置を特定することが可能である。該測距情報は各車両で共有されているため、自車両に対する第２の他車両の位置を特定することが可能である。

（４）前記位置特定部は、自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報、及び他車両の前記位置検出部にて検出した位置情報に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する第１位置特定部と、自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する第２位置特定部と、前記第１位置特定部にて特定される位置及び前記第２位置特定部にて特定される位置のいずれか一つを選択する選択部とを備える構成が好ましい。

本願にあっては、他車両の位置特定方法としては、主に位置情報に基づいて他車両の位置を特定する方法と、主に測距情報に基づいて他車両の位置を特定する方法がある。両方法で他車両の位置を特定できる場合、選択部はいずれかの方法で特定された他車両の位置を特定する。
従って、同一の他車両が別の他車両として重複して特定されることを防止することができる。

（５）前記測距センサの検出精度は、前記位置検出部の検出精度より高く、前記選択部は、前記第２位置特定部にて特定した他車両の位置を選択する構成が好ましい。

本願にあっては、選択部は、主に測距情報に基づいて特定された他車両の位置を選択する。測距情報の方が位置情報より精度が高いため、より高い精度で他車両の位置を特定することができる。

（６）前記位置特定部にて特定された他車両の位置を表示する表示部を備える構成が好ましい。

本願にあっては、表示部は、位置特定部によって特定された他車両の位置を表示する。車両の運転者は、自車両を基準とした他車両の位置を特定することができる。本態様では、ナビゲーションシステム、地図情報等は必須では無い。

（７）前記位置特定部にて特定した他車両の位置に応じて警告を発する警告部を備える構成が好ましい。

本願にあっては、警告部は、位置特定部によって特定された他車両の位置に応じて警告を発する。例えば、自車両と、他車両との距離が所定距離未満である場合等、自車両に他車両が衝突する危険があるような場合、警告部は警告を発する。

（８）本発明の一態様に係る車載情報処理装置は、自車両の位置を検出する位置検出部と、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサとが搭載された自車両に対する他車両の位置を特定する車載情報処理装置であって、他車両に搭載された位置検出部にて検出した位置情報、並びに他車両に搭載された測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報を取得する取得部と、該取得部にて取得した測距情報及び位置情報、並びに自車両の前記位置検出部にて検出した自車両の位置情報又は前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部とを備える。

本願にあっては、態様（１）と同様、車載情報処理装置、自車両又は他車両の測距センサによって検出して得た測距情報を利用することによって、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されていない他車両の位置を特定することができる。また、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されておらず、しかも自車両に搭載された測距センサの検出範囲外にある他車両の位置も特定することができる。
また、測距センサによって測距情報を得た場合、該測距センサを識別するセンサ識別情報を該測距情報に含ませ又は関連付けると良い。測距センサは複数の車両に搭載されている場合があり、センサ識別情報は、測距情報がどの測距センサによって検出された情報であるかを示すことができる。車載情報処理装置は、複数の測距情報を用いて他車両の位置を特定する場合、測距情報に含まれ又は関連付けられたセンサ識別情報によって、同じ車両を異なる測距センサで認識したかを判別でき、他車両の位置に係る情報の信頼度を上げることができる。複数の異なる測距センサによって検出して得た測距情報に基づいて、同一の車両の位置が特定された場合、単一の測距センサによって検出して得た測距情報に基づいて車両の位置が特定された場合に比べて、該車両の位置の情報の信頼性は高い。かかる構成は態様（１）〜（７）の位置検出システムにも適用でき、同様の作用効果を得ることができる。

［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る位置検出システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

図１は本発明の実施形態に係る位置検出システムの一構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る位置検出システムは、複数の車両Ｃにそれぞれ搭載されたＧＰＳ１、車載無線通信機２、車載情報処理装置３及び測距ＥＣＵ４とを備える。ＧＰＳ１は車載無線通信機２に接続されている。車載無線通信機２には、ＣＡＮ等の通信線を介して車載情報処理装置３、測距ＥＣＵ４、その他の図示しない各種ＥＣＵが接続されている。

以下、本実施形態に係る車載情報処理装置３が搭載された一の車両Ｃに対する他の車両Ｃの位置を特定することを想定し、該一の車両Ｃを適宜、自車両Ｃと呼ぶ。また、前記他の車両Ｃを他車両Ｃと呼ぶ。他車両Ｃの中には、車載情報処理装置３及び車載無線通信機２が搭載されていない車両Ｃが含まれているものとする。

図２は車載無線通信機２の一構成例を示すブロック図である。車載無線通信機２は、例えばゲートウェイであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有するマイクロプロセッサで構成された通信制御部２１を備える。通信制御部２１には、入力部２２、第１車内通信部２３、第２車内通信部２４、送信部２５及び受信部２６が接続されている。

入力部２２は、ＧＰＳ１が接続されたインタフェースである。ＧＰＳ１は自車両Ｃの位置を検出する位置検出部の一例である。ＧＰＳ１は、ＧＰＳ受信機を備える。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星と共にＧＰＳシステムを構成しており、人工衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ１自身の位置、即ち該ＧＰＳ１が搭載された車両Ｃの位置を特定する。車両Ｃの位置は、例えば緯度及び経度で表される。ＧＰＳ１は、検出した車両Ｃの位置情報に時刻情報を付加し、該位置情報を通信制御部２１へ出力する。該時刻情報は、車両Ｃの位置検出を行った時刻を示す。通信制御部２１は、ＧＰＳ１から出力された位置情報を、入力部２２を介して取得し、取得した位置情報を車載情報処理装置３へ送信する。ＧＰＳ１にて検出される車両Ｃの位置は３〜１０ｍ程度の誤差を有するため、車両Ｃの速度、加速度、ジャイロセンサの情報等を用いて補正される。

第１車内通信部２３及び第２車内通信部２４は、例えばＣＡＮプロトコルに従って情報の送受信を行う回路である。第１及び第２車内通信部２３，２４はそれぞれ別系統の通信線に接続されている。例えば、第１車内通信部２３に接続された通信線には、車載情報処理装置３、測距ＥＣＵ４等が接続されている。

測距ＥＣＵ４には測距センサ４ａが接続されており、該測距センサ４ａを用いて、該測距ＥＣＵ４が搭載された自車両Ｃと他車両Ｃとの距離と、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの方向を検出する。また測距ＥＣＵ４は、測距センサ４ａを用いて、該測距ＥＣＵ４が搭載された自車両Ｃに対する他車両Ｃの速度を検出する。測距センサ４ａは、例えばミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ、カメラ等である。カメラとしては、単眼カメラ、ステレオカメラのいずれも利用することができる。各種センサは、車両Ｃの前部若しくは後部の車幅方向中央部、又は車両Ｃの前部若しくは後部の左側又は右側に設けられている。測距センサ４ａの検出精度は、１ｍ未満であり、ＧＰＳ１の位置検出精度より高い。測距ＥＣＵ４は、測距センサ４ａにて検出して得た距離及び方向を含む測距情報に時刻情報及び測距センサ４ａのセンサ識別情報を付加し、該測距情報を車載情報処理装置３へ送信する。

第２車内通信部２４に接続された通信線には図示しない各種ＥＣＵが接続されている。該ＥＣＵは、車両Ｃに設けられた各種センサの動作を制御し、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置の特定に必要な各種情報を車内情報として送信する。車内情報には、例えば、車両Ｃの速度、加速度、ブレーキ操作の内容、アクセル操作の内容、方向指示器の操作状態を示す方向指示器情報、ステアリングホイールの操舵角の情報が含まれる。

通信制御部２１は、第１及び第２車内通信部２３，２４を介して、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置の特定に必要な各種情報を送受信する。例えば、通信制御部２１はＧＰＳ１にて検出した位置情報、測距ＥＣＵ４から得た測距情報、その他の車内情報を車載情報処理装置３へ送信する。

送信部２５及び受信部２６は、他の車載無線通信機２との間で車車間通信を行う通信回路である。送信部２５及び受信部２６は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｐをベースとした所定の通信プロトコルに従って、無線通信を行う。無線通信に利用する周波数も特に限定されるものでは無いが、５．９ＧＨｚ、７００ＭＨｚ帯の周波数が挙げられる。

図３は、車載無線通信機２との間で送受信される情報のデータ構造を示した概念図である。車載無線通信機２は、図３に示すように、自車両Ｃを識別するための車両ＩＤ、時刻情報、自車両Ｃの位置情報、測距情報、その他の車内情報等を含む情報を他の車載無線通信機２へ定期的に送信する。

図４は車載情報処理装置３の一構成例を示すブロック図である。車載情報処理装置３は、ＣＰＵ等を有するマイクロプロセッサで構成された制御部３１を備える。制御部３１には、記憶部３２、時計３３、車内通信部３４、操作部３５、表示部３６及び警告部３７が接続されている。

記憶部３２は、例えば不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えばＥＥＰＲＯＭ等のＲＯＭである。不揮発性メモリは、コンピュータの初期動作に必要な制御プログラムと、他車両Ｃの位置検出、危険車両の判定等の処理を実行するためのコンピュータプログラムとを記憶している。揮発性メモリは、例えばＤＲＡＭ（Dynamic RAM）、ＳＲＡＭ（Static RAM）等のＲＡＭであり、制御部３１の演算処理を実行する際に不揮発性メモリから読み出された制御プログラム、コンピュータプログラム又は制御部３１の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。

車内通信部３４は、通信線を介して測距ＥＣＵ４、車載無線通信機２及びその他の図示しないＥＣＵに接続されており、ＣＡＮプロトコルに従った情報の送受信を行う回路である。制御部３１は、車内通信部３４を介して、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置特定に必要な情報を受信する。例えば、制御部３１は、ＧＰＳ１によって検出した自車両Ｃの位置情報、測距センサ４ａによって検出して得た測距情報、車載無線通信機２を介して受信した他車両Ｃの位置情報及び測距情報を受信する。また、制御部３１は、車両Ｃの速度、加速度、ブレーキ操作の内容、アクセル操作の内容、ステアリングホイールの操舵角等の車内情報を受信する。
一方、制御部３１は、自車両Ｃの位置情報、自車両Ｃの測距センサ４ａによって測定して得た測距情報を車載無線通信機２へ送信し、各情報を車車間通信によって他の車載無線通信機２へ送信させる。

操作部３５は、例えば表示部３６に設けられたタッチセンサ等を有する操作パネル、操作ボタン等である。本実施形態では、使用者は、他車両Ｃの表示モードとして、自車両Ｃの周辺にある他車両Ｃの位置を全て表示する標準モード、危険車両の位置を表示する警告表示モードのいずれかを選択することができる。使用者は、操作部３５にて各モードのいずれを選択することができ、制御部３１は該操作部３５にて操作内容を受け付け、受け付けた表示モードを記憶部３２に記憶する。

表示部３６は、液晶パネル、有機ＥＬディスプレイである。表示部３６は、制御部３１の操作に従って、自車両Ｃの周辺にある他車両Ｃ及び歩行者、交差点の道路画像、危険車両等をリアルタイムで表示する。

警告部３７は、例えば、危険車両又は歩行者の存在を警告するスピーカ、警告灯等である。制御部３１は、スピーカへ音声信号を出力することによって、音声により危険車両又は歩行者の存在を車両Ｃの運転者に警告することができる。また、制御部３１は、警告灯を点灯させることによって、同様にして危険車両又は歩行者の存在を運転者に警告することができる。

図５は制御部３１の処理手順を示すフローチャートである。制御部３１は以下の処理を定期的に実行することにより、自車両Ｃの周辺にある他車両Ｃの位置特定、危険車両の特定を経時的に行う。制御部３１は、車載無線通信機２にて車車間通信を行う（ステップＳ１１）。車車間通信によって、各車両Ｃは、車両Ｃの位置情報及び測距情報を共有することができる。

そして制御部３１は、自車両Ｃの位置情報及び測距情報、並びに他車両Ｃの位置情報及び測距情報に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ１２）。そして制御部３１は、ステップＳ１２にて特定した他車両Ｃの位置の情報を用いて、自車両Ｃに対する危険車両を特定する（ステップＳ１３）。危険車両は自車両Ｃに衝突する危険がある車両である。例えば、制御部３１は、自車両Ｃとの距離が所定距離未満の車両、自車両Ｃに対する接近速度が所定速度以上の車両等を危険車両として特定する。制御部３１は、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理で特定された車両Ｃの位置を記憶部３２に記憶させる。

以下、ステップＳ１４以降の説明を行う前に、車車間通信及び位置特定の処理内容の詳細を順に説明する。

図６は車車間通信の処理手順を示すフローチャートである。自車両Ｃの制御部３１は、車内通信部３４にて、自車両Ｃの位置情報、測距情報、その他の車内情報を取得する（ステップＳ３１）。そして、制御部３１は、自車両Ｃの車両ＩＤ、位置情報、測距情報等を車載無線通信機２により車車間通信にて送信する（ステップＳ３２）。位置情報及び測距情報には、自車両Ｃにおいて各情報が検出された時刻情報が付加されている。また、測距情報にはセンサ識別情報が付加されている。

一方、制御部３１は、他の車載無線通信機２から送信された他車両Ｃの車両ＩＤ，位置情報、測距情報等を車車間通信にて受信する（ステップＳ３３）。なお、位置情報及び測距情報には、他車両Ｃにおいて各情報が検出された時刻情報が付加されている。そして、制御部３１は、受信した他車両Ｃの位置情報、測距情報等を記憶部３２に記憶させ（ステップＳ３４）、車車間通信に係る処理を終える。

図７は位置特定に係る処理手順を示すフローチャートである。制御部３１は自車両Ｃの位置情報及び測距情報を車内通信部３４にて取得する（ステップＳ５１）。

次いで、制御部３１は、自車両Ｃ及び他車両Ｃの位置情報に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ５２）。また、自車両Ｃの測距センサ４ａによって検出して得た測距情報に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ５３）。

次いで、制御部３１は、同一の他車両ＣをステップＳ５２及びステップＳ５３の各方法で特定したか否かを判定する（ステップＳ５４）。例えば、各ステップＳ５２及びステップＳ５３の処理で特定された２つの位置の距離が所定の閾値未満である場合、同一の他車両ＣがステップＳ５２及びステップＳ５３の各方法で特定されているとする。

ステップＳ５２及びステップＳ５３で同一の他車両Ｃが特定されたと判定した場合（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、制御部３１は、測距情報に基づいて特定された他車両Ｃの位置を選択する（ステップＳ５５）。

ステップＳ５５の処理を終えた場合、又はステップＳ５４において、ステップＳ５２又はステップＳ５３のいずれか一つの方法でのみ他車両Ｃの位置が特定されたと判定した場合（ステップＳ５４：ＮＯ）、制御部３１は、自車両Ｃ及び他車両Ｃの測距情報に基づいて、他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ５６）。

次いで制御部３１は、自車両Ｃ及び他車両Ｃの位置情報と、他車両Ｃの測距センサ４ａにて得られた測距情報とに基づいて、他車両Ｃの位置を特定し（ステップＳ５７）、処理を終える。
なお、測距情報にはセンサ識別情報が付加されているため、制御部３１は、複数の測距情報を取得した場合、いずれの測距センサ４ａによって得られた測距情報であるかを特定することができる。従って、制御部３１は、異なる複数の測距センサ４ａによって同一の他車両Ｃの位置を検出することができ、他車両Ｃの位置精度を向上させることができる。

ステップＳ５２及びステップＳ５３による他車両Ｃの位置特定方法の一例を説明する。
図８は他車両Ｃの位置特定方法の一例を示す概念図である。図中破線で示した大径の円は、ＧＰＳ１によって検出された位置情報が有する誤差範囲を示している。図中点線で示した小径の円は、測距センサ４ａによって検出される位置の誤差範囲を示している。図８は、自車両Ｃの周辺を走行している他車両Ｃとの間で車車間通信を行い、該他車両Ｃの位置情報を取得でき、しかも、自車両Ｃの測距センサ４ａを用いて他車両Ｃを検出できた状態を示している。このように、各方法で他車両Ｃの位置を検出できる場合、より測定誤差が小さい測距情報に基づいて特定された他車両Ｃの位置を選択する。

ステップＳ５６による他車両Ｃの位置特定方法の一例を具体的に説明する。
図９は他車両Ｃの位置特定方法の一例を示す概念図である。図中破線で示した円、点線で示した円の意味は図８と同様である。図９に示す例においては、２つの他車両Ｃが走行している。自車両Ｃに近い他車両Ｃを第１の他車両Ｃ、自車両Ｃから遠い他車両Ｃを第２の他車両Ｃとする。第２の他車両ＣはＧＰＳ１及び車載無線通信機２を搭載していないため、該第２の他車両Ｃの位置情報を取得することができない。第２の他車両Ｃは測距センサ４ａの検出範囲外にある。このため、自車両Ｃは自身の測距センサ４ａによって、第２の他車両Ｃの位置を検出することができない。
しかし、第２の他車両Ｃは、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａの検出範囲内にあり、第１の他車両Ｃは自車両Ｃの測距センサ４ａの検出範囲内にある。また、自車両Ｃの車載無線通信機２は、第１の他車両Ｃと車車間通信を行うことができる。
かかる状況においては、自車両Ｃは測距センサ４ａによって得られた測距情報によって、自車両Ｃに対する第１の他車両Ｃの位置を特定することができる。また、車車間通信によって得られた、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａによって得られた測距情報を利用して、第１の他車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置を特定することができる。従って、自車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置も特定することができる。

ステップＳ５７による他車両Ｃの位置特定の一例を具体的に説明する。
図１０は他車両Ｃの位置特定方法の一例を示す概念図である。図中破線で示した円、点線で示した円の意味は図８と同様である。図１０に示す例においては、２つの他車両Ｃが走行している。自車両Ｃに近い他車両Ｃを第１の他車両Ｃ、自車両Ｃから遠い他車両Ｃを第２の他車両Ｃとする。第２の他車両ＣはＧＰＳ１及び車載無線通信機２を搭載していないため、該第２の他車両Ｃの位置情報を取得することができない。第２の他車両Ｃは測距センサ４ａの検出範囲外にある。このため、自車両Ｃは自身の測距センサ４ａによって、第２の他車両Ｃの位置を検出することができない。
しかし、第２の他車両Ｃは、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａの検出範囲内にあり、自車両Ｃの車載無線通信機２は、第１の他車両Ｃと車車間通信を行うことができる。
かかる状況においては、自車両Ｃは、ＧＰＳ１によって得られた自車両Ｃの位置情報と、車車間通信によって得られた他車両Ｃの位置情報とによって、自車両Ｃに対する第１の他車両Ｃの位置を特定することができる。また、車車間通信によって得られた、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａによって得られた測距情報を利用して、第１の他車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置を特定することができる。従って、自車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置も特定することができる。

図５に戻り、ステップＳ１４以降の説明を行う。制御部３１は、記憶部３２が記憶する情報を参照し、他車両Ｃの表示モードが警告表示モードであるか否かを判定する（ステップＳ１４）。使用者は、表示モードを操作部３５によって選択することができ、使用者によって選択された表示モードの選択結果は記憶部３２に記憶されている。

警告表示モードが選択されていないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、つまり標準モードが選択されている場合、制御部３１は、ステップＳ１２で特定された他車両Ｃの位置、受信した道路情報、歩行者の位置情報に基づいて、交差点の道路画像上に他車両Ｃ及び歩行者の位置を表した画像を表示部３６に表示させる（ステップＳ１５）。

図１１は他車両表示画面の一例を示す模式図である。図１１Ａ及び図１１Ｂは異なる時点で表示部３６に表示された画像である。制御部３１は、自車両Ｃを中央に表示し、他車両Ｃを該他車両Ｃの位置に応じた箇所に表示する。中央の矩形画像は自車両を示し、その周辺に表示された矩形画像は他車両を示している。矩形画像の一辺に付された三角印は車両の進行方向を示している。ハッチングが付された他車両の矩形画像は、車車間通信が可能な車両を示し、白抜きの矩形画像は、車車間通信不能な車両を示している。
なお、制御部３１は自車両Ｃ及び他車両Ｃを異なる態様で表示するように構成すると良い。また、車車間通信の機能を有する車両Ｃと、該機能を有しない車両Ｃとを異なる態様で表示するように構成すると良い。例えば、図１１中、細かいハッチングが付された矩形画像は自車両Ｃを示し、粗いハッチングが付された矩形画像は前記機能を有する他車両Ｃを示し、白抜きの矩形画像は前記機能を有しない他車両Ｃを示している。なお、他車両Ｃが前記機能を有しているか否かは、車車間通信の結果から確認することができる。各矩形画像の短辺に描かれた三角画像は、各車両Ｃの進行方向を示している。各車両Ｃの進行方向は、各車両Ｃの位置の経時変化に基づいて特定することができる。図１１Ａの表示から、運転者は自車両Ｃと同一車線の前後、反対車線及び左側に他車両Ｃが存在していることを認識することができる。他車両Ｃの位置は、車車間通信によって得られた測距情報及び位置情報から特定されたものであるため、自車両Ｃから死角になる位置に存在する他車両Ｃも表示される。
図１１Ａに示す画像が表示部３６に表示された後、一定時間が経過して自車両Ｃが交差点を通過した場合、図１１Ｂに示すような画像が表示される。制御部３１は各車両Ｃの画像を所定時間毎、例えば１秒毎に更新する。車両Ｃの運転者は、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの位置、距離及び進行方向、並びにその時間変化を認識することができる。

警告表示モードが選択されていると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１３で特定された危険車両の位置、受信した道路情報に基づいて、交差点の道路画像上に危険車両の位置を表した画像を表示部３６に表示させる（ステップＳ１６）。

図１２は危険車両表示画面の一例を示す模式図である。図１２Ａ及び図１２Ｂは異なる時点で表示部３６に表示された画像である。制御部３１は、図１１と同様、自車両Ｃを中央に表示し、危険車両の位置に、危険車両が存在する旨を表した画像を表示する。例えば「危険！！」の文字を表示する。危険車両が存在する旨を表した画像は、該危険車両に対応する箇所に表示すると良い。
図１２Ａの表示から、運転者は自車両Ｃの前方に危険車両が存在していることを認識することができる。例えば、運転者は追突の危険がある危険車両の存在を認識することができる。同様にして、図１２Ｂの表示から、運転者は自車両Ｃの左右及び後方に危険車両が存在していることを認識することができる。

次いで、制御部３１は、ステップＳ１３の処理結果に基づいて、自車両Ｃに対する危険車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１７）。危険車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、制御部３１は処理を終える。危険車両が存在すると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、御部部３１は危険車両に応じた警告処理を実行する（ステップＳ１８）。例えば、制御部３１は、音声により危険車両又は歩行者の存在を車両Ｃの運転者に警告する。そして、危険車両に係る情報を車車間通信又は路車間通信により他の車載無線通信機２へ送信し（ステップＳ１９）、処理を終える。

このように構成された位置検出システム及び車載情報処理装置３によれば、各車両Ｃの車載情報処理装置３は、自車両Ｃ又は他車両Ｃの測距センサ４ａによって検出して得た測距情報を利用することによって、ＧＰＳ１及び車載無線通信機２が搭載されていない他車両Ｃの位置を特定することができる。

また、他車両Ｃの測距センサ４ａによって検出して得た測距情報を利用することによって、ＧＰＳ１及び車載無線通信機２が搭載されておらず、しかも自車両Ｃに搭載された測距センサ４ａの検出範囲外にある他車両Ｃの位置も特定することができる。
例えば、自車両Ｃの位置情報と、第１の他車両Ｃの位置情報とに基づいて、第１の他車両Ｃの位置を特定し、第１の他車両Ｃに搭載された測距センサ４ａによって検出して得た測距情報に基づいて、第１の他車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置を特定することができる。結果として、車載情報処理装置３は、自車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置を特定することができる。

また、例えば、自車両Ｃの位置情報と、自車両Ｃに搭載された測距センサ４ａによって検出して得た測距情報に基づいて、自車両Ｃに対する第１の他車両Ｃの位置を特定し、第１の他車両Ｃに搭載された測距センサ４ａによって検出して得た測距情報に基づいて、第１の他車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置を特定することができる。結果として、車載情報処理装置３は、自車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置を特定することができる。

更に、車載情報処理装置３は、異なる複数の方法で他車両Ｃの位置を特定するが、異なる２つ以上の方法で同一の他車両Ｃの位置が特定されたか否かを判定する。制御部３１は、重複して同一の他車両Ｃの位置が特定されている場合、いずれか一つの位置を選択するため、同一の他車両Ｃが別の他車両Ｃとして重複して特定されることを防止することができる。

特に本実施形態においては、車載情報処理装置３の制御部３１は、異なる２つ以上の方法で同一の他車両Ｃの位置が特定された場合、主に測距情報に基づいて特定された他車両Ｃの位置を選択する。測距情報の方が位置情報より精度が高いため、より高い精度で他車両Ｃの位置を特定することができる。

更にまた、車載情報処理装置３は、特定された他車両Ｃの位置を表示部３６に表示する。車両Ｃの運転者は、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの位置を特定することができる。

更にまた、車載情報処理装置３の警告部３７は、位置特定部によって特定された他車両Ｃの位置に応じて警告を発することができる。例えば、自車両Ｃと、他車両Ｃとの距離が所定距離未満である場合等、自車両Ｃに他車両Ｃが衝突する危険があるような場合、警告部３７は警告を発することができる。

なお、本実施形態では主に車車間通信によって、位置情報及び測距情報を送受信する例を説明したが、各種情報を図示しない路側通信装置を介して送受信するように構成しても良い。
また、上述の実施形態では、他車両Ｃの位置を特定する種々の方法を説明したが、それぞれの方法を任意に組み合わせて位置検出システム及び車載情報処理装置３を構成することができる。また仕様によっては、一部の方法を省いても、本発明に係る位置検出システム及び車載情報処理装置３を構成することもできる。

１ＧＰＳ
２車載無線通信機
３車載情報処理装置
４測距ＥＣＵ
４ａ測距センサ
２１通信制御部
２２入力部
２３第１車内通信部
２４第２車内通信部
２５送信部
２６受信部
３１制御部
３２記憶部
３３時計
３４車内通信部
３５操作部
３６表示部
３７警告部
Ｃ車両

Claims

複数の車両にそれぞれ搭載され、各車両の位置を検出する位置検出部と、各車両の前記位置検出部にて検出した位置情報を車車間通信にて送受信する複数の車載無線通信機と、該車載無線通信機にて受信した位置情報に基づいて、前記車載無線通信機が搭載された自車両に対する他車両の位置を特定する車載情報処理装置とを備える位置検出システムであって、
各車両に設けられており、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサを備え、
前記車載無線通信機は、
該車載無線通信機が搭載された自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報並びに前記位置検出部にて検出した位置情報を他の前記車載無線通信機へ送信する送信部と、
他の前記車載無線通信機から送信された測距情報及び位置情報を受信する受信部と
を備え、
前記車載情報処理装置は、
前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報、並びに該車載情報処理装置が搭載された自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報又は自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部を備え、
前記位置特定部は、
第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
位置検出システム。
前記位置特定部は、
前記車載無線通信機を搭載する第１の他車両と、前記車載無線通信機を搭載していない第２の他車両とがあり、第２の他車両は自車両の前記測距センサの検出範囲外にある場合、第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
請求項１に記載の位置検出システム。
前記位置特定部は、
自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報、及び他車両の前記位置検出部にて検出した位置情報に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する第１位置特定部と、
自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する第２位置特定部と、
前記第１位置特定部にて特定される位置及び前記第２位置特定部にて特定される位置のいずれか一つを選択する選択部と
を備える請求項１又は請求項２に記載の位置検出システム。
前記測距センサの検出精度は、前記位置検出部の検出精度より高く、
前記選択部は、
前記第２位置特定部にて特定した他車両の位置を選択する
請求項３に記載の位置検出システム。
前記位置特定部にて特定された他車両の位置を表示する表示部を備える
請求項１〜請求項４のいずれか一つに記載の位置検出システム。
前記位置特定部にて特定した他車両の位置に応じて警告を発する警告部
を備える請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の位置検出システム。
自車両の位置を検出する位置検出部と、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサとが搭載された自車両に対する他車両の位置を特定する車載情報処理装置であって、
他車両に搭載された位置検出部にて検出した位置情報、並びに他車両に搭載された測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報を取得する取得部と、
該取得部にて取得した測距情報及び位置情報、並びに自車両の前記位置検出部にて検出した自車両の位置情報又は前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と
を備え、
前記位置特定部は、
第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
車載情報処理装置。
前記位置特定部は、
位置情報を車車間通信にて送受信する車載無線通信機を搭載する第１の他車両と、前記車載無線通信機を搭載していない第２の他車両とがあり、第２の他車両は自車両の前記測距センサの検出範囲外にある場合、第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
請求項７に記載の車載情報処理装置。