JP2007128235A - 接近報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、検知された歩行者の中からドライバーに知らせるべき歩行者を判別してその存在を知らせることができる接近報知装置の提供を目的とする。
【解決手段】歩行者所持の携帯端末が送信する電波を受信する受信部１６を備え、受信部１６によって電波を受信することにより歩行者の存在を自車のドライバーに報知する接近報知装置１０において、車両周辺の歩行者を自律的に検知するカメラやレーダなどの自律センサ１３を備え、自律センサ１３によって検知できる範囲はドライバーが認識できる範囲とおおよそ重複するので、ドライバーが認識できていないと推測される歩行者のみを報知できるように、自律センサ１３によって検知される歩行者についてはその存在の報知を制限することを特徴とする接近報知装置。
【選択図】図３

Description

本発明は、歩行者の存在を車両などの移動体のドライバーに知らせる接近報知装置に関する。

従来から、車両などの移動体が携帯端末を携帯する歩行者に接近したことを移動体側に報知する接近報知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この接近報知装置は、携帯端末が発信した電波を受信した場合にその受信電波の強度に応じて移動体側に対する警報量を制御するものである。
特開２００２−７４５９３号公報

しかしながら、上述の従来技術のように携帯端末が発信した電波の強度を検出しただけでは、その携帯端末を携帯する歩行者が移動体のドライバーの認識できる範囲内にいるのか否かを判別することができない。したがって、ドライバーが認識できている歩行者であってもその歩行者に接近すれば警報することになるため、ドライバーが煩わしさを感じるおそれがある。

そこで、本発明は、検知された歩行者の中からドライバーに知らせるべき歩行者を判別してその存在を知らせることができる接近報知装置の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
歩行者所持の携帯端末が送信する電波を受信する受信手段を備え、
前記受信手段によって電波を受信することにより歩行者の存在を移動体のドライバーに報知する接近報知装置において、
移動体周辺の歩行者を自律的に検知する自律検知手段を備え、
前記自律検知手段によって検知される歩行者についてはその存在の報知を制限することを特徴とする接近報知装置が提供される。

本局面によると、自律検知手段によって検知できる範囲はドライバーが認識できる範囲とおおよそ重複するので、自律検知手段によって検知される歩行者についてはその存在の報知を禁止したり抑制したりすることによって、ドライバーが認識できていると推測される歩行者の存在を報知することによってドライバーが感じる煩わしさを軽減することが可能になるとともに、ドライバーが認識できていないと推測される歩行者のみを報知することが可能になる。

ここで、本局面において、歩行者検知を２つの異なる手段がそれぞれ行っているので、２つの手段がそれぞれ検知した同一人物の歩行者を別の人物として誤判断しないようにするため、前記自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報と前記受信手段の受信結果から得られる歩行者情報とを比較する比較手段を備えることが好ましい。自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報と受信手段の受信結果から得られる歩行者情報が一致すれば、両歩行者情報は同一人物の歩行者に関する歩行者情報であると判断でき、一致しなければ、両歩行者情報は互いに異なる歩行者に関する歩行者情報であると判断できる。

また、本局面において、前記自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報と前記受信手段の受信結果から得られる歩行者情報とを比較する比較手段を備え、前記比較手段は、前記受信手段の受信結果から得られる歩行者情報のうち、前記自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報のいずれにも一致しない歩行者情報がある場合には、その一致しない歩行者情報に係る歩行者の存在を報知することが好適である。ここで、受信手段の受信結果から得られる歩行者情報のうち自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報のいずれにも一致しない歩行者情報とは、受信手段では検知可能であるが自律検知手段では検知不可能な歩行者情報に相当する。上述のように自律検知手段によって検知できる範囲はドライバーが認識できる範囲とおおよそ重複するので、そのような歩行者情報に係る歩行者はドライバーが認識できない範囲に存在するとみなすことができる。したがって、そのような歩行者情報に係る歩行者の存在を報知することで、ドライバーが認識できていないと推測される歩行者の存在を的確に報知することができる。

更に、前記比較手段は、比較対象として、他の移動体が検知した検知結果から得られる歩行者情報を他の移動体から通信によって取得してもよい。自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報及び受信手段の受信結果から得られる歩行者情報、並びに他の移動体が検知した検知結果から得られる歩行者情報を比較することで、少なくとも二つ以上の方向から歩行者を検知することになり、歩行者検知の精度を向上させることができる。

なお、他の移動体から取得した歩行者情報のうち、前記自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報と前記受信手段の受信結果から得られる歩行者情報のいずれにも一致しない歩行者情報がある場合には、そのいずれにも一致しない歩行者情報に係る歩行者の存在を報知すると好適である。例えば、他車から取得した歩行者情報の中に自車側が検知すべき歩行者に関する歩行者情報がなければ、自車側が検知できていない歩行者が存在するとして、その検知できていない歩行者の存在を的確に報知することができる。

ところで、携帯端末を所持している歩行者と携帯端末を所持していない歩行者が近接している場合などでは、携帯端末を所持していない歩行者を携帯端末を所持している歩行者と誤判断したり、携帯端末を所持している歩行者を携帯端末を所持していない歩行者と誤判断したりすることが考えられる。そこで、前記比較手段は、前記受信手段による電波の受信レベルと、前記自律検知手段の検知結果から得られる歩行者の存在地点に携帯端末があると想定した場合の電波の推定受信レベルとを比較することが好ましい。電波の受信レベルは電波の発信地点までの距離が長くなるほど小さくなる。したがって、受信手段による実際の電波の受信レベルと検知された歩行者の存在地点に携帯端末があると想定した場合の電波の推定受信レベルとを比較することで、歩行者が携帯端末を所持していない場合であっても、上記のような歩行者の誤判断を防止することができる。

なお、前記歩行者情報は、歩行者の存在地点を特定する位置情報であることが好ましく、その位置情報には歩行者までの距離情報と歩行者の存在する方向情報が含まれることが好ましい。

本発明によれば、検知された歩行者の中からドライバーに知らせるべき歩行者を判別してその存在を知らせることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は、本発明の接近報知装置を適用した接近報知システムの構成を示す図である。図１に示される接近報知システムは、車両に搭載される接近報知装置１０と歩行者が所持する携帯端末１２から構成されている。なお、自転車をはじめとする軽車両や原動機付自転車などの自動二輪車に乗車する人が携帯端末１２を所持する場合であってもよい。

図２は、携帯端末１２の一構成を示すブロック図である。携帯端末１２は、発信部５とアンテナ６を備える。発信部５は、アンテナ６を介して、所定周波数（例えば、２．４ＧＨｚ）を有する電波を外部に向けて一定の出力で間欠的に電波を発信する。携帯端末１２が送信する電波は、遮蔽物に対しても高い透過力がある。携帯端末１２の具体例として、携帯可能という点で携帯電話やＰＤＡ（personal digital assistance）などが挙げられるが、少なくとも発信部５とアンテナ６を備えている装置であればよい。以下、携帯端末１２が送信した電波を「端末送信波」という。

図３は、第１の実施形態の接近報知装置１０の構成を示すブロック図である。接近報知装置１０は、指向性アンテナ１５で受けた端末送信波を受信する受信部１６と、車両周辺の歩行者を自律的に検知するカメラやレーダなどの自律センサ１３と、指向性アンテナ１５の指向性の方向を所定の方位角範囲網羅するように制御する指向性制御部２２と、受信部１６の受信結果から得られる歩行者情報と自律センサ１３の検知結果から得られる歩行者情報とを比較する歩行者判定部２４と、歩行者の存在をドライバーに知らせるための情報提供部２８とを有している。

歩行者判定部２４は、受信部１６の受信結果から得られる歩行者情報と自律センサ１３の検知結果から得られる歩行者情報とを比較するために、受信レベル検出部１８と方向・距離推定部２０を有している。

受信レベル検出部１８は、受信部１６が受信した端末送信波の受信感度を表す受信レベルを検出する。受信レベル検出部１８で検出された受信レベルの情報は、方向・距離推定部２０に供給される。

方向・距離推定部２０は、指向性アンテナ１５の指向性を制御する指向性制御部２２に対し、車両に対して受信すべき方位角方向の情報を送る。指向性制御部２２は、方向・距離推定部２０から供給された方位角方向に従って指向性アンテナ１５の指向性を切り替える。方向・距離推定部２０は、指向性アンテナ１５の指向性切り替えによって受信すべき方位角方向すべてについての受信レベルを受信レベル検出部１８から供給されると、電波の到来方向と距離、すなわち、携帯端末１２を所持する歩行者の存在方向とその歩行者までの距離とを推定する。

方向・距離推定部２０での携帯端末１２を所持する歩行者の存在方向とその歩行者までの距離との推定方法についてさらに詳細に説明する。指向性アンテナは、一般に、アンテナ利得が大きくなるほど指向性は鋭くなり、特定の方向にアンテナ利得が最大となる性質を有している。指向性制御部２２は、利得が最大となる方向が異なるように、つまり異なる方向に指向性を持つように、指向性アンテナ１５の指向性の方向を切り替え制御する。指向性アンテナ１５の指向性の切り替えにより各方位角方向についての端末送信波の受信レベルのうち、端末送信波の受信レベルが最大となる方位角方向に携帯端末１２を所持する歩行者が存在すると推定し、その端末送信波の受信レベルの値に応じた距離離れた地点に携帯端末１２を所持する歩行者が存在すると推定する。端末送信波の受信レベルの値は車両と携帯端末１２との距離に応じて変化するので、方向・距離推定部２０は、端末送信波の受信レベルの値と距離との関係を定めたマップ値などを用いて、携帯端末１２を所持する歩行者までの距離を推定する。なお、距離と方向が推定できれば、携帯端末１２を所持する歩行者の存在位置を特定できることは言うまでもない。

一方、自律センサ１３で検知されたセンサ情報も、方向・距離推定部２０に供給される。方向・距離推定部２０は、そのセンサ情報に基づいて自律センサ１３が検出した歩行者の存在方向とその歩行者までの距離とを推定する。自律センサ１３の検知可能範囲内であれば、自律センサ１３によって検知される歩行者は携帯端末１２を所持している歩行者だけに限らず、携帯端末１２を所持していない歩行者も、自律センサ１３によって検出され得る。

自律センサ１３の一態様であるカメラは、周知の画像処理技術により歩行者を自律的に検知することが可能である。カメラの場合には、左右に配置された撮像素子（ＣＣＤ：Charge Coupled Device）による撮像画像間の視差を求めることによって、歩行者までの距離が算出可能である。一方の撮像素子による画像と他方の撮像素子による画像とを重ね合わせると、撮像対象の歩行者が左右横方向にずれる。そして、片方の画像を１画素ずつシフトしながら最も重なり合う位置を求める。このときシフトした画素数をｎとする。レンズの焦点距離をｆ、光軸間の距離をｍ、画素ピッチをｄとすると、カメラを搭載する自車から歩行者までの距離Ｌは、Ｌ＝（ｆ・ｍ）／（ｎ・ｄ）という関係式が成立する。なお、（ｎ・ｄ）を視差という。そして、カメラの設置位置と撮像された歩行者との関係から、歩行者の存在方向を検知することができる。

なお、歩行者までの距離や存在方向を検出するために、自律センサ１３として、ミリ波レーダ、レーザーレーダ、超音波レーダ等を用いることも可能である。歩行者までの距離は、レーダが送受信する波の送受信タイミングと波の速さとの関係から容易に算出可能である。また、レーダがスキャニングする際の反射範囲の大きさによって、歩行者の方向も測定可能である。なお、歩行者までの距離や方向を検出するために、上記のレーダやカメラを独立して使用しても併用してもよい。併用すれば、検出精度を向上させることができる。

歩行者判定部２４は、方向・距離推定部２０によって推定された２つの歩行者情報、すなわち、受信部１６によって検知された歩行者に関する歩行者情報（携帯端末１２を所持する歩行者までの距離やその存在方向など）と自律センサ１３によって検知された歩行者に関する歩行者情報（歩行者までの距離やその存在方向など）とを比較する。歩行者判定部２４は、受信部１６によって検知された歩行者に関する歩行者情報と自律センサ１３によって検知された歩行者に関する歩行者情報が一致すれば両歩行者情報は同一人物の歩行者に関する歩行者情報であると判断し、一致しなければ両歩行者情報はそれぞれ異なる歩行者に関する歩行者情報であると判断する。

さらに、歩行者判定部２４は、受信部１６によって検知された歩行者に関する歩行者情報と自律センサ１３によって検知された歩行者に関する歩行者情報とを比較し、受信部１６によって検知された歩行者に関する歩行者情報のうち自律センサ１３によって検知された歩行者に関する歩行者情報のいずれにも一致しない歩行者情報がある場合には、その一致しない歩行者情報に係る歩行者はドライバーが認識できていないと推測される歩行者であるとして、その歩行者の存在をドライバーに情報提供するように情報提供部２８に対し指示する。

情報提供部２８は、自車両のドライバーに対してディスプレイやスピーカを用いて視覚的或いは聴覚的に情報提供を行うものである。情報提供部２８は、歩行者判定部２４から情報提供の指示を受けた場合、ディスプレイやスピーカを作動させることにより、その指示に応じた情報提供をドライバーに行う。

したがって、このような構成を有する接近報知装置１０によれば、ドライバーが認識できていないと推測される歩行者に関する情報のみをドライバーに知らせることができ、ドライバーが認識できていないと推測される歩行者に関する情報についてはドライバーに知らせないようにすることができる。その結果、ドライバーが認識できていると推測される歩行者の存在を知らせることによってドライバーが感じる煩わしさを軽減することができるようになるとともに、ドライバーが認識できていないと推測される歩行者の存在のみを知らせることができるようになる。

それでは、第１の実施形態の接近報知装置１０の具体的動作について説明する。図５は、第１の実施形態の接近報知装置１０の動作フローの一例である。接近報知装置１０は、受信部１６によって携帯端末１２を所持する歩行者の検知を行い（ステップ２）、受信部１６によって検知された歩行者に関する歩行者情報を取得し、「受信部１６による歩行者情報（１）」としてメモリに記憶する（ステップ４）。その一方で、接近報知装置１０は、自律センサ１３によって歩行者の検知を行い（ステップ６）、自律センサ１３によって検知された歩行者に関する歩行者情報を取得し、「自律センサ１３による歩行者情報（２）」としてメモリに記憶する（ステップ８）。なお、複数の歩行者が検知されれば、歩行者情報（１）の個数や歩行者情報（２）の個数は複数になる。

図１２は、メモリに記憶される歩行者情報の要素の一例を示す図である。方向・距離推定部２０が推定した歩行者までの距離ｌとその存在方向θ、距離ｌと方向θとＧＰＳなどから取得した自車位置座標とによって特定できる歩行者位置座標（ｘ，ｙ）、受信レベル検出部１８が検出した受信レベルｐが、歩行者情報の要素としてメモリに記憶される。

例えば、受信部１６によって携帯端末１２を所持する歩行者が２人検知された場合（ステップ２）、図１２（ａ）に示されるように、２つの歩行者情報（１）がメモリに記憶される（ステップ４）。また、自律センサ１３によって歩行者が１人検知された場合（ステップ６）、図１２（ｂ）に示されるように、１つの歩行者情報（２）がメモリに記憶される（ステップ８）。

次に、歩行者判定部２４は、受信部１６と自律センサ１３によってそれぞれ独立に歩行者を検知しているので受信部１６と自律センサ１３がそれぞれ検知した同一人物の歩行者を別の人物として誤判断しないように、メモリに記憶された「受信部１６による歩行者情報（１）」とメモリに記憶された「自律センサ１３による歩行者情報（２）」とを比較する（ステップ１０）。歩行者判定部２４は、対比した歩行者情報（１）と歩行者情報（２）が一致すれば両歩行者情報は同一人物の歩行者に関する歩行者情報であると判断し、対比した歩行者情報（１）と歩行者情報（２）が一致しなければ両歩行者情報はそれぞれ異なる歩行者に関する歩行者情報であると判断する。

例えば、メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）が図１２（ａ）であり、メモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）が図１２（ｂ）であるとする。図１２（ａ）内の歩行者位置座標（ｘ１１，ｙ１１）の歩行者情報（１）と図１２（ｂ）内の歩行者位置座標（ｘ１１，ｙ１１）の歩行者情報（２）を対比すると、歩行者位置座標が一致するので、両歩行者情報は同一人物の歩行者のものであると判断可能である。また、図１２（ａ）内の歩行者位置座標（ｘ１２，ｙ１２）の歩行者情報（１）と図１２（ｂ）内の歩行者位置座標（ｘ１１，ｙ１１）の歩行者情報（２）を対比すると、歩行者位置座標が一致しないので、両歩行者情報はそれぞれ異なる歩行者のものであると判断可能である。

さらに、歩行者判定部２４は、ステップ１０において、メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）のうちメモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）のいずれにも一致しない歩行者情報（１）がある場合には、その一致しない歩行者情報（１）に係る歩行者はドライバーが認識できていないと推測される歩行者であるとして、その歩行者の存在をドライバーに情報提供するように情報提供部２８に対し指示する（ステップ１２）。一方、歩行者判定部２４は、ステップ１０において、メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）のうちメモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）に一致する歩行者情報（１）に係る歩行者はドライバーが認識できていると推測される歩行者であるとして、その歩行者の存在をドライバーに情報提供しないように情報提供部２８に対し指示する（ステップ１４）。なお、歩行者判定部２４は、単に、メモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）に係る歩行者はドライバーが認識できていると推測される歩行者であるとして、その歩行者の存在をドライバーに情報提供しないように情報提供部２８に対し指示してもよい（ステップ１４）。

上記のステップ１２及びステップ１４に至るステップ１０の歩行者情報の比較判定について以下詳細説明する。図６は、図５のステップ１０における歩行者情報の比較判定についての詳細フローである。

歩行者判定部２４は、受信部１６によって検知された歩行者の数が自律センサ１３によって検知された歩行者の数より大きいか否か、言い換えれば、メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）の数がメモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）の数より大きいか否かを判断する（ステップ２０）。歩行者情報（１）の数が歩行者情報（２）の数よりも大きい場合には（ステップ２０；Ｙｅｓ）、自律センサ１３による歩行者情報（２）のいずれにも一致しない受信部１６による歩行者情報（１）があることになる（ステップ２８）。すなわち、自律センサ１３の検知範囲外に携帯端末１２を所持する歩行者が存在することになる。したがって、歩行者判定部２４は、その一致しない受信部１６による歩行者情報（１）に係る歩行者はドライバーが認識できていないと推測される歩行者であるとして、その歩行者の存在をドライバーに情報提供するように情報提供部２８に対し指示することになる（図５のステップ１２）。

歩行者情報（１）の数が歩行者情報（２）の数よりも大きくない場合には（ステップ２０；Ｎｏ）、歩行者判定部２４は、「受信部１６によって検知された歩行者の存在方向とその歩行者までの距離」を「自律センサ１３によって検知された歩行者の存在方向とその歩行者までの距離」と比較し、携帯端末１２を所持する全ての歩行者について一致するか否かを判断する（ステップ２２，２４）。言い換えれば、歩行者判定部２４は、「メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）に含まれる歩行者位置座標（歩行者の存在方向とその歩行者までの距離）」を「メモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）に含まれる歩行者位置座標（歩行者の存在方向とその歩行者までの距離）」と比較し、メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）の全てについて一致するか否かを判断する（ステップ２２，２４）。歩行者判定部２４は、歩行者情報（１）の中に一致しない歩行者位置座標がある場合には（ステップ２２，２４；Ｙｅｓ）、その一致しない歩行者位置座標にいる歩行者はドライバーが認識できていないと推測される歩行者であるとして、その歩行者の存在をドライバーに情報提供するように情報提供部２８に対し指示する（図６のステップ２８、図５のステップ１２）。

ここで、歩行者判定部２４は、携帯端末１２を所持していない歩行者を携帯端末１２を所持している歩行者と誤判断したり、携帯端末１２を所持している歩行者を携帯端末１２を所持していない歩行者と誤判断したりしないように、受信部１６による端末送信波の受信レベルと、自律検知センサ１３によって検知された歩行者の存在地点に携帯端末１２があると想定した場合の端末送信波の推定受信レベルとを比較する（詳細については後述する）。

それでは、図１０に示される状況において、歩行者Ａと歩行者Ｂの携帯端末１２の所持状態によって、上述の第１の実施形態の接近報知装置１０がどのように動作するのかについて、歩行者Ａと歩行者Ｂにおける携帯端末１２の所持状態について場合分けをして、以下説明する。

図１０は、第１の実施形態の接近報知装置１０の具体的動作を説明するための車両と歩行者の位置関係を示す図である。図１０において、車両１は道路４を左から右方向へ走行している。歩行者Ａは、車両１のドライバーが認識でき車両１に搭載される自律センサ１３によっても検知できる地点にいる。一方、歩行者Ｂは、遮蔽物３に隠れているため、車両１のドライバーは認識できず自律センサ１３によっても検知できない地点にいる。また、歩行者Ａが携帯端末１２を所持している場合には、車両１に搭載される受信部１６は歩行者Ａを検知できる。一方、歩行者Ｂが携帯端末１２を所持している場合には、遮蔽物３があっても、携帯端末１２が送信する電波の特性によって、車両１に搭載される受信部１６は歩行者Ｂを検知できる。

［例１：歩行者Ａ；所持／歩行者Ｂ；所持］
例１では歩行者Ａも歩行者Ｂも携帯端末１２を所持している。受信部１６による歩行者情報（１）をメモリに記憶する図５のステップ４では、遮蔽物３があっても、図１２（ａ）で示されるように、歩行者Ａと歩行者Ｂに関する２つの歩行者情報（１）がメモリに記憶される。一方、自律センサ１３による歩行者情報（２）をメモリに記憶する図５のステップ８では、遮蔽物３があるため、図１２（ｂ）で示されるように、歩行者Ａに関する１つの歩行者情報（２）がメモリに記憶される。歩行者判定部２４は、図５のステップ１０において、歩行者位置座標が（ｘ１１，ｙ１１）で共通する歩行者情報は同一人物の歩行者Ａのものであると判断し、歩行者位置座標が（ｘ１２，ｙ１２）の歩行者情報は歩行者Ａと異なる人物である歩行者Ｂのものであると判断する。歩行者判定部２４は、受信部１６によって検知された歩行者の数（＝２）が自律センサ１３によって検知された歩行者の数（＝１）より大きいので（図６のステップ２０；Ｙｅｓ）、ドライバーは歩行者Ａを認識できているが歩行者Ｂを認識できていないと推測されるとして、歩行者Ｂの存在をドライバーに情報提供するように情報提供部２８に対し指示する（図６のステップ２８、図５のステップ１２）。その指示を受けた情報提供部２８は、歩行者Ａの存在についての情報提供を制限し、歩行者Ｂの存在についての情報提供を行う。

［例２：歩行者Ａ；不所持／歩行者Ｂ；所持］
例２では歩行者Ａは携帯端末１２を所持していないが歩行者Ｂは携帯端末１２を所持している。受信部１６による歩行者情報（１）をメモリに記憶する図５のステップ４では、遮蔽物３があっても、図１２（ｄ）で示されるように、歩行者Ｂに関する１つの歩行者情報（１）がメモリに記憶される。一方、自律センサ１３による歩行者情報（２）をメモリに記憶する図５のステップ８では、遮蔽物３があるため、図１２（ｂ）で示されるように、歩行者Ａに関する１つの歩行者情報（２）がメモリに記憶される。歩行者判定部２４は、図５のステップ１０において、歩行者位置座標が（ｘ１１，ｙ１１）と（ｘ１２，ｙ１２）で一致しないので、両歩行者情報はそれぞれ異なる人物である歩行者Ａと歩行者Ｂのものであると判断する。それとともに、歩行者判定部２４は、受信部１６によって検知された歩行者の数（＝１）が自律センサ１３によって検知された歩行者の数（＝１）より大きくなく（図６のステップ２０；Ｎｏ）、図１２（ｄ）内の受信部１６による歩行者Ｂに関する歩行者情報（１）に含まれる歩行者位置座標（ｘ１２，ｙ１２）が図１２（ｂ）内の自律センサ１３による歩行者Ａに関する歩行者情報（２）に含まれる歩行者位置座標（ｘ１１，ｙ１１）に一致しないので（ステップ２２，２４；Ｙｅｓ）、ドライバーは歩行者Ａを認識できているが歩行者Ｂを認識できていないと推測されるとして、歩行者Ｂの存在をドライバーに情報提供するように情報提供部２８に対し指示する（図６のステップ２８、図５のステップ１２）。その指示を受けた情報提供部２８は、歩行者Ａの存在についての情報提供を制限し、歩行者Ｂの存在についての情報提供を行う。

ここで、歩行者判定部２４は、歩行者Ａと歩行者Ｂ間で図１２（ｄ）内の受信部１６による歩行者Ｂに関する歩行者情報（１）と図１２（ｂ）内の自律センサ１３による歩行者Ａに関する歩行者情報（２）を取り違えることを防ぐため、図１２（ｄ）内の受信部１６による歩行者Ｂに関する歩行者情報（１）に含まれる受信レベルｐ１２と、歩行者Ａの歩行者位置座標（ｘ１１，ｙ１１）に携帯端末１２があると想定した場合の端末送信波の推定受信レベルｐ１１とを比較する。見通しのよい場所では、直接届く電波（直接波）の受信レベルと路面反射によって届く電波（路面反射波）の時間差は一様になるので、その時間差に応じて電波の発信地点までの距離を推定できる。自律センサ１３によって検知される歩行者Ａは見通しのよい場所にいると考えられるため、その時間差に基づき受信レベルの推定が容易である。電波の受信レベルは電波の発信地点までの距離が長くなるほど小さくなるので、電波の受信レベルを比較することにより距離の違いを判別することができる。

したがって、上述の受信レベルｐ１２と推定受信レベルｐ１１が異なれば歩行者Ａと歩行者Ｂは距離が異なる場所に存在するとみなせるので、歩行者Ａと歩行者Ｂ間で図１２（ｄ）内の受信部１６による歩行者Ｂに関する歩行者情報（１）と図１２（ｂ）内の自律センサ１３による歩行者Ａに関する歩行者情報（２）を取り違えていないと判断することができる。一方、上述の受信レベルｐ１２と推定受信レベルｐ１１が一致すれば歩行者Ａと歩行者Ｂは距離が同じ場所に存在するとみなせるので、歩行者Ａと歩行者Ｂ間で図１２（ｄ）内の受信部１６による歩行者Ｂに関する歩行者情報（１）と図１２（ｂ）内の自律センサ１３による歩行者Ａに関する歩行者情報（２）を取り違えているおそれがあると判断することができる。

［例３：歩行者Ａ；所持／歩行者Ｂ；不所持］
例３では歩行者Ａは携帯端末１２を所持しているが歩行者Ｂは携帯端末１２を所持していない。この場合、歩行者Ｂの存在を、車両１のドライバーは認識できず、自律センサ１３によっても検知できず、受信部１６によっても検知できない。また、自律センサ１３や端末送信波は周辺環境によって誤差などが生じることがあるので、歩行者Ａと歩行者Ｂの携帯端末１２の所持状態がたとえ上述の例１や例２の場合であっても、歩行者ＡやＢを精度よく検知できない可能性がある。そこで、これらの懸念を回避するために、周知の車車間通信を利用する。

図４は、第２の実施形態の接近報知装置１０の構成を示すブロック図である。上述の第１の実施形態の接近報知装置１０の構成と同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略又は簡略する。第２の実施形態の接近報知装置１０は、車車間情報通信部２５を備えている。車車間情報通信部２５は、歩行者判定部２４によって検知された歩行者の数や歩行者位置座標などの歩行者情報を取得する。この取得した歩行者情報を周辺車両と交換しあうことによって、例えば対向車と自車との間に対向車の検知した歩行者と自車の検知した歩行者の数や歩行者位置座標に差異があるとき（例えば、自車が検出できない歩行者情報を対向車から得られたとき）にのみ情報提供を行うことによって、自車の接近報知装置１０が検知できていない歩行者に関する情報を的確に自車のドライバーに提供することができる。

それでは、第２の実施形態の接近報知装置１０の具体的動作について説明する。図７は、第２の実施形態の接近報知装置１０の動作フローの一例である。図７のステップ３２〜３８は上述の図５のステップ２からステップ８と同様であり、上述の歩行者情報の比較も同様に行うことができるので、説明を省略する。

歩行者判定部２４は、メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）とメモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）に基づいて、死角歩行者判定を行う（ステップ４０）。

図８は、図７のステップ４０における死角歩行者判定についての詳細フローである。歩行者判定部２４は、受信部１６によって検知された歩行者の数が自律センサ１３によって検知された歩行者の数より大きいか否か、言い換えれば、メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）の数がメモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）の数より大きいか否かを判断する（ステップ６０）。歩行者情報（１）の数が歩行者情報（２）の数よりも大きい場合には（ステップ６０；Ｙｅｓ）、自律センサ１３による歩行者情報（２）のいずれにも一致しない受信部１６による歩行者情報（１）があることになる。すなわち、自律センサ１３の検知範囲外に（いわゆる死角に）携帯端末１２を所持する歩行者が存在することになる。このとき、歩行者判定部２４は、死角歩行者フラグに１を立てる（ステップ６８）。

歩行者情報（１）の数が歩行者情報（２）の数よりも大きくない場合には（ステップ６０；Ｎｏ）、歩行者判定部２４は、「受信部１６によって検知された歩行者の存在方向とその歩行者までの距離」を「自律センサ１３によって検知された歩行者の存在方向とその歩行者までの距離」と比較し、携帯端末１２を所持する全ての歩行者について一致するか否かを判断する（ステップ６２，６４）。言い換えれば、歩行者判定部２４は、「メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）に含まれる歩行者位置座標（歩行者の存在方向とその歩行者までの距離）」を「メモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）に含まれる歩行者位置座標（歩行者の存在方向とその歩行者までの距離）」と比較し、メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）の全てについて一致するか否かを判断する（ステップ６２，６４）。歩行者判定部２４は、歩行者情報（１）の中に一致しない歩行者位置座標がある場合には（ステップ６２，６４；Ｙｅｓ）、自律センサ１３の検知範囲外に（いわゆる死角に）歩行者が存在するとして、死角歩行者フラグに１を立てる（ステップ６８）、歩行者情報（１）の歩行者位置座標がすべて一致する場合には、死角歩行者フラグを０とする（ステップ６６）。

次に、歩行者判定部２４は、車車間通信を利用して他車との歩行者情報の比較判定を行う（図７のステップ４４）。図９は、図７のステップ４４における他車との歩行者情報の比較判定についての詳細フローである。自車の歩行者判定部２４は、他車が検知した歩行者に関する歩行者情報を取得するため、車車間情報通信部２５を介して、他車に対し歩行者情報を自車に対し送信するよう要求する。その要求を受けた他車は、自身が検知した歩行者情報を車車間通信によって自車側に送信する。その結果、自車の歩行者判定部２４は、自車と他車の歩行者情報に不整合があるか否かを確認し（ステップ７０）、不整合がなければ検知ミスはないと判定し（ステップ７４）、不整合があれば検知ミスがあるとして、死角歩行者フラグに１を立てる（ステップ７２）。

そして、歩行者判定部２４は、死角歩行者フラグが１か否かを判断する（図７のステップ４６）。死角歩行者フラグが１であれば、図９のステップ７０において不整合とされた歩行者情報に係る歩行者の存在をドライバーに情報提供するように情報提供部２８に対し指示する（ステップ４８）。一方、歩行者判定部２４は、ステップ４６において死角歩行者フラグが１でなければ、メモリに記憶された受信部１６による歩行者情報（１）のうちメモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）に一致する歩行者情報（１）に係る歩行者はドライバーが認識できていると推測される歩行者であるとして、その歩行者の存在をドライバーに情報提供しないように情報提供部２８に対し指示する（ステップ５０）。なお、歩行者判定部２４は、単に、メモリに記憶された自律センサ１３による歩行者情報（２）に係る歩行者はドライバーが認識できていると推測される歩行者であるとして、その歩行者の存在をドライバーに情報提供しないように情報提供部２８に対し指示してもよい（ステップ５０）。

それでは、図１１に示される状況において、歩行者Ａは携帯端末１２を所持しているが歩行者Ｂは携帯端末１２を所持していない状態で（例３）、第２の実施形態の接近報知装置１０がどのように動作するのかについて、以下説明する。

図１１は、第２の実施形態の接近報知装置１０の具体的動作を説明するための車両と歩行者の位置関係を示す図である。図１１において、車両１側については、上述の図１０の説明と同じである。車両２は、道路４を右から左方向へ走行している。車両２は、車両１と同様に、第２の実施形態の接近報知装置１０を搭載している。歩行者Ａも歩行者Ｂも、車両２のドライバーが認識でき車両２に搭載される自律センサ１３によっても検知できる地点にいる。また、歩行者Ａと歩行者Ｂが携帯端末１２を所持していれば、上述と同様に、車両２に搭載される受信部１６は歩行者Ａと歩行者Ｂを検知できる。

受信部１６による歩行者情報（１）をメモリに記憶する図７のステップ３４では、図１２（ｃ）で示されるように、歩行者Ａに関する１つの歩行者情報（１）がメモリに記憶される。一方、自律センサ１３による歩行者情報（２）をメモリに記憶する図７のステップ３８では、遮蔽物３があるため、図１２（ｂ）で示されるように、歩行者Ａに関する１つの歩行者情報（２）がメモリに記憶される。歩行者判定部２４は、歩行者情報（１）と歩行者情報（２）の歩行者位置座標が（ｘ１１，ｙ１１）で一致するので、両歩行者情報は同一人物の歩行者Ａのものであると判断する。それとともに、歩行者判定部２４は、受信部１６によって検知された歩行者の数（＝１）が自律センサ１３によって検知された歩行者の数（＝１）より大きくなく（図８のステップ６０；Ｎｏ）、図１２（ｃ）内の受信部１６による歩行者情報（１）に含まれる歩行者位置座標（ｘ１１，ｙ１１）が図１２（ｂ）内の自律センサ１３による歩行者情報（２）に含まれる歩行者位置座標（ｘ１１，ｙ１１）に一致するので（ステップ６２，６４；Ｎｏ）、この時点では、死角歩行者フラグは０のままである（ステップ６６）。

次に、自車の歩行者判定部２４は、車車間通信を利用して他車との歩行者情報の比較判定を行う（図７のステップ４４）。自車の対向車である車両２に搭載の接近報知装置１０は、歩行者Ａも歩行者Ｂも検知可能であるので、図１２（ａ）で示されるように、歩行者Ａと歩行者Ｂに関する２つの歩行者情報（１）が車両２のメモリに記憶されている。なお、車両１と車両２の位置関係が把握できるように、また、歩行者情報の不整合が確認できるように、歩行者位置座標は絶対座標であることが望ましい。自車の歩行者判定部２４は、車車間通信を介して車両２のメモリに記憶された歩行者情報を取得し、自車のメモリに記憶された歩行者情報との間に不整合があるか否かを確認する（図９のステップ７０）。自車のメモリには歩行者Ｂに関する歩行者情報が記憶されていないので、不整合があるとして、死角歩行者フラグに１が立てられる（図９のステップ７２）。そして、歩行者判定部２４は、死角歩行者フラグが１か否かを判断し（図７のステップ４６）、死角歩行者フラグが１であるので、不整合の歩行者情報に係る歩行者Ｂの存在をドライバーに情報提供するように情報提供部２８に対し指示する（図７のステップ４８）。その指示を受けた情報提供部２８は、歩行者Ａの存在についての情報提供を制限し、歩行者Ｂの存在についての情報提供を行う。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例では、携帯端末１２を歩行者が所持している場合であったが、携帯端末１２と同様の装置を車両に搭載すれば、車両検知を行うことができるようになり、死角に存在する車両も検知することも可能になる。

また、電波の受信領域を設定するために、上述の実施例のように１本の指向性アンテナ１５の指向性を制御するのではなく、指向性の向きがそれぞれ異なる複数の指向性アンテナ１５を選択的に切り換え制御してもよい。

また、車両が発信した電波を受信することにより、携帯端末１２を所持する歩行者に車両の接近を知らせる手段を携帯端末１２に備えるようにしてもよい。

本発明の接近報知装置を適用した接近報知システムの構成を示す図である。 携帯端末１２の一構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の接近報知装置１０の構成を示すブロック図である。 第２の実施形態の接近報知装置１０の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の接近報知装置１０の動作フローの一例である。 図５のステップ１０における歩行者情報の比較判定についての詳細フローである。 第２の実施形態の接近報知装置１０の動作フローの一例である。 図７のステップ４０における死角歩行者判定についての詳細フローである。 図７のステップ４４における他車との歩行者情報の比較判定についての詳細フローである。 第１の実施形態の接近報知装置１０の具体的動作を説明するための車両と歩行者の位置関係を示す図である。 第２の実施形態の接近報知装置１０の具体的動作を説明するための車両と歩行者の位置関係を示す図である。 メモリに記憶される歩行者情報の要素の一例を示す図である。

符号の説明

５ 発信部
６ アンテナ
１０ 接近報知装置
１２ 携帯端末
１５ 指向性アンテナ
１６ 受信部
１８ 受信レベル検出部
２０ 方向・距離推定部
２２ 指向性制御部
２４ 歩行者判定部
２５ 車車間情報通信部
２８ 情報提供部

Claims (8)

1. 歩行者所持の携帯端末が送信する電波を受信する受信手段を備え、
   前記受信手段によって電波を受信することにより歩行者の存在を移動体のドライバーに報知する接近報知装置において、
   移動体周辺の歩行者を自律的に検知する自律検知手段を備え、
   前記自律検知手段によって検知される歩行者についてはその存在の報知を制限することを特徴とする接近報知装置。
2. 前記自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報と前記受信手段の受信結果から得られる歩行者情報とを比較する比較手段を備える、請求項１記載の接近報知装置。
3. 前記自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報と前記受信手段の受信結果から得られる歩行者情報とを比較する比較手段を備え、
   前記比較手段は、前記受信手段の受信結果から得られる歩行者情報のうち、前記自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報のいずれにも一致しない歩行者情報がある場合には、その一致しない歩行者情報に係る歩行者の存在を報知する、請求項１記載の接近報知装置。
4. 前記比較手段は、更なる比較対象として、他の移動体が検知した検知結果から得られる歩行者情報を他の移動体から通信によって取得する、請求項２または３記載の接近報知装置。
5. 他の移動体から取得した歩行者情報のうち、前記自律検知手段の検知結果から得られる歩行者情報と前記受信手段の受信結果から得られる歩行者情報のいずれにも一致しない歩行者情報がある場合には、そのいずれにも一致しない歩行者情報に係る歩行者の存在を報知する、請求項４記載の接近報知装置。
6. 前記比較手段は、前記受信手段による電波の受信レベルと、前記自律検知手段の検知結果から得られる歩行者の存在地点に携帯端末があると想定した場合の電波の推定受信レベルとを比較する、請求項２から５のいずれかに記載の接近報知装置。
7. 前記歩行者情報は、歩行者の存在地点を特定する位置情報である、請求項２から５のいずれかに記載の接近報知装置。
8. 前記位置情報は、歩行者までの距離情報と歩行者の存在する方向情報を含む、請求項７記載の接近報知装置。

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