JP2015232845A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<運転支援システム100の概略構成>
図1は、本発明が適用された運転支援システム100の概略的な構成の一例を示す図である。運転支援システム100は、車両に搭載されるものであり、図1に示すようにカメラ1、車両状態センサ群2、ナビゲーション装置3、表示装置4、音声出力装置5、運転支援ECU6、ブレーキECU7、ブレーキアクチュエータ8、EPS_ECU9、及びEPSアクチュエータ10を含んでいる。運転支援システム100を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
図2に示すように、運転支援ECU6は、撮像画像取得部61、対象駐車領域特定部62、駐車領域記憶部63、学習判定部64、パターン特定部65、配置記憶部66、配置記憶処理部67、支援判定部68、新旧比較部69、障害物特定部70、近接検知部71、報知処理部72、及び挙動制御部73を備えている。
ここで、運転支援ECU6での障害物学習処理について図3のフローチャートを用いて説明を行う。障害物学習処理は、対象駐車領域周辺の障害物の配置を記憶する処理である。図3のフローチャートは、一例として、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始される。
続いて、運転支援ECU6での駐発車支援処理について図5のフローチャートを用いて説明を行う。駐発車支援処理は、対象駐車領域に対しての駐発車時において、自車に近接する障害物に応じた報知や自車の挙動制御を行う処理である。図5のフローチャートは、一例として、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始され、前述の障害物学習処理と並行して実行されるものとする。
ここで、実施形態1の構成における作用効果について、具体的に図8、図9を用いて説明を行う。図8は、対象駐車領域の周辺に非定常物が存在しない場合の例を示す模式図であり、図9は、図8と同じ対象駐車領域の周辺に非定常物が存在する場合の例を示す模式図である。図8及び図9のAが自車、B1〜B6が定常物、Cが対象駐車領域を示しており、図9のDが非定常物を示している。
前述の実施形態では、非定常物についての設定距離と定常物についての設定距離とをそれぞれ別個に設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、非定常物についての設定距離と定常物についての設定距離とを一律に設定する構成(以下、変形例1)としてもよい。以下では、この変形例1について説明を行う。なお、説明の便宜上、この変形例1以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
ここで、図10のフローチャートを用いて、変形例1における障害物対応処理についての説明を行う。
変形例1の構成によっても、対象駐車領域周辺に定常物と非定常物とのうちの定常物のみが存在する場合には、障害物を報知や自車の挙動制御の対象として検知する設定距離として、デフォルトの設定距離よりも短く設定変更された距離を用いるので、定常物については、よほど近接しない限り、報知や自車の挙動制御が行われないようにすることが可能になる。
前述の実施形態では、対象駐車領域別に自車の状況に応じたパターンに対応した撮像画像を配置記憶部66に記憶し、対象駐車領域及び自車の状況に応じたパターンに対応した過去の撮像画像を配置記憶部66から読み出す構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバ及び対象駐車領域別に自車の状況に応じたパターンに対応した撮像画像を配置記憶部66に記憶し、ドライバ、対象駐車領域、及び自車の状況に応じたパターンに対応した過去の撮像画像を配置記憶部66から読み出す構成(以下、変形例2)としてもよい。以下では、この変形例2について説明を行う。
ここで、図11を用いて、変形例2の運転支援ECU6について説明を行う。図11では、便宜上、運転支援ECU6に備えられる機能ブロックのうち、変形例2についての説明に必要な機能ブロックのみを記載している。
変形例2における障害物学習処理では、駐発車を開始したと学習判定部64が判定した場合に、パターン特定部65が自車の状況に応じたパターンを特定するのに加え、ドライバ特定部74が自車を運転中のドライバを特定する。
変形例2における駐発車支援処理では、駐発車を開始したと支援判定部68が判定した場合に、パターン特定部65でパターン特定部65が自車の状況に応じたパターンを特定するのに加え、ドライバ特定部74が自車を運転中のドライバを特定する。
同一の車両を複数のドライバが利用する場合、あるドライバにとっては対象駐車領域となるが、他のドライバにとっては対象駐車領域とならない駐車領域が存在することがある。このような状況であっても、変形例2によれば、ドライバ別に対象駐車領域の過去の撮像画像を記憶するので、ドライバごとの対象駐車領域において、定常物について報知や強制制動などの対象として検知する設定距離を短く設定することが可能になる。
前述の実施形態では、自車の状況に応じたパターンとして、対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンを一例として示したが、必ずしもこれに限らない。自車の状況に応じたパターンとしては、時間帯や天候のパターンを用いる構成(以下、変形例3)としてもよい。
また、自車の状況に応じたパターンとして、対象駐車領域までの自車の距離も用いる構成としてもよい。対象駐車領域までの自車の距離のパターンとしては、例えば数段階程度にパターン分けする構成(以下、変形例4)とすればよい。
前述の実施形態では、非定常物についての設定距離や非定常物が存在した場合の設定距離はデフォルトのままとし、定常物についての設定距離や非定常物が存在しなかった(つまり、定常物のみ)場合の設定距離をデフォルトよりも短い距離に設定変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。
前述の実施形態では、カメラ1として前方カメラと後方カメラとの両方を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、カメラ1として、前方カメラ及び後方カメラのうち前方カメラのみを用いる構成としてもよいし、後方カメラのみを用いる構成としてもよい。
前述の実施形態では、障害物の配置を記憶して比較するためのセンサとしての機能と、障害物までの距離を検出するためのセンサとしての機能との両方をカメラ1が担う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、障害物の配置を記憶して比較するためのセンサと、障害物までの距離を検出するためのセンサとで異なる種類のセンサを用いる構成(以下、変形例7)としてもよい。以下では、障害物の配置を記憶して比較するためのセンサとしてはカメラ1を用い、障害物までの距離を検出するためのセンサとしては超音波センサ11を用いる場合を例に挙げて、変形例6についての説明を行う。
運転支援システム100aは、車両に搭載されるものであり、図13に示すようにカメラ1、車両状態センサ群2、ナビゲーション装置3、表示装置4、音声出力装置5、運転支援ECU6、ブレーキECU7、ブレーキアクチュエータ8、EPS_ECU9、EPSアクチュエータ10、及び超音波センサ11を含んでいる。
変形例7における駐発車支援処理は、対象駐車領域周辺における非定常物や定常物を特定する処理が異なる点を除けば、実施形態1における駐発車支援処理と同様である。
変形例7の構成によっても、実施形態1と同様に、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、定常的でない障害物の存在をドライバに気付かせやすくすることが可能になる。
また、カメラ1の代わりに、探査波の送受波によって自車に対する障害物の位置を検出する超音波センサやレーダなどのセンサを用いる構成(以下、変形例8)としてもよい。超音波センサやレーダなどのセンサを用いる場合は、障害物の配置として撮像画像を用いる代わりに、超音波センサやレーダなどで検出した障害物の位置の分布を用いる構成とすればよい。
他にも、自車の前部では超音波センサ11を用い、自車の後部ではカメラ1を用いるなどといったように、自車の前部と後部とで用いるセンサの種類を異ならせる構成としてもよい。
前述の実施形態では、ナビゲーション装置3に備えられる位置検出器31及び地図DB32を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ナビゲーション装置3に備えられる位置検出器31及び地図DB32を用いずに、公知のロケータに備えられる位置検出器を用いたり、サーバに備えられた地図DBを用いたりする構成としてもよい。
Claims (8)
- 車両で用いられ、
前記車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサ(1、11)を用いて、前記車両からの距離が設定距離内の前記障害物を、対象障害物として検知する制御対象検知部(71)と、
前記制御対象検知部で対象障害物を検知したことに応じて報知及び前記車両の挙動の自動制御の少なくともいずれかを行わせる障害物対応部(72、73)とを備える運転支援装置であって、
対象とする駐車領域周辺の過去の障害物の配置を記憶している配置記憶部(66)と、
前記車両を前記駐車領域に進入させる運転時、及び前記駐車領域から発車させる運転時の少なくともいずれかである駐車領域周辺運転時に、前記駐車領域周辺の現在の障害物の配置を取得する配置取得部(61)と、
前記配置記憶部に記憶されている過去の障害物の配置と、前記配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、前記駐車領域周辺における定常的でない障害物を特定する障害物特定部(70)とを備え、
前記制御対象検知部は、定常的でない障害物を前記障害物特定部で特定していない場合には、定常的でない障害物を前記障害物特定部で特定した場合に比べ、前記設定距離を短く設定して前記対象障害物を検知することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1において、
前記制御対象検知部は、定常的でない障害物については前記設定距離を第1の設定距離とする一方、定常的な障害物については前記設定距離を第1の設定距離よりも短い第2の設定距離とし、
定常的な障害物については前記車両からの距離が前記第2の設定距離内である場合に前記対象障害物として検知し、定常的でない障害物については前記車両からの距離が前記第2の設定距離内である場合に前記対象障害物として検知することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1又は2において、
前記制御対象検知部で用いる前記障害物センサによって、前記配置記憶部に記憶している過去の障害物の配置、及び前記配置取得部で取得する現在の障害物の配置を得ることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1又は2において、
前記制御対象検知部で用いる前記障害物センサとは異なる、前記車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサによって、前記配置記憶部に記憶している過去の障害物の配置、及び前記配置取得部で取得する現在の障害物の配置を得ることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3又は4において、
前記配置記憶部に記憶している過去の障害物の配置、及び前記配置取得部で取得する現在の障害物の配置を得る前記障害物センサは、撮像装置であって、
前記配置記憶部は、前記駐車領域周辺を前記撮像装置で撮像した画像を、前記駐車領域周辺の過去の障害物の配置として記憶しておき、
前記配置取得部は、前記駐車領域周辺運転時に前記撮像装置で撮像した画像を、前記駐車領域周辺の現在の障害物の配置として取得することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記配置記憶部は、前記駐車領域周辺運転時の状況に応じて類別されたパターン別に過去の障害物の配置を記憶しており、
前記駐車領域周辺運転時に、その駐車領域周辺運転時の状況に応じた前記パターンを特定するパターン特定部(65)を備え、
前記障害物特定部は、前記配置記憶部に記憶されている過去の障害物の配置のうち、前記パターン特定部で特定した前記パターンに応じた過去の障害物の配置と、前記配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、前記駐車領域周辺における定常的でない障害物を特定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項6において、
前記パターンは、前記駐車領域に対する前記車両の方向、前記駐車領域までの前記車両の距離、時間帯、及び天候の少なくともいずれかであることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記配置記憶部は、前記車両を利用するドライバが複数存在する場合に、そのドライバ別に、対象とする前記駐車領域周辺の過去の障害物の配置を記憶しており、
前記車両を運転中のドライバを特定するドライバ特定部(74)を備え、
前記障害物特定部は、前記配置記憶部に記憶されている過去の障害物の配置のうち、前記ドライバ特定部で特定したドライバに応じた過去の障害物の配置と、前記配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、前記駐車領域周辺における定常的でない障害物を特定することを特徴とする運転支援装置。
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