JP4534493B2 - 報知制御装置、車両の障害物検知結果報知装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両周囲の障害物の存在を報知するための報知設定を状況に応じて変更することにより、運転者の利便性を向上する技術に関する。

従来より、車両に搭載される障害物検知装置として、例えば超音波を発信する超音波センサ（ソナー）を用いたものがある。この種の障害物検知装置では、車両に搭載した超音波センサから、車両の周囲に超音波を発信し、その超音波が障害物などに当たって反射した反射波を受信し、その受信波を閾値と比較することにより障害物の有無を判定し、障害物が存在する場合にはその旨を報知する（例えば、特許文献１参照。）。

またこの種の障害物検知装置では、例えば自宅の車庫においては、壁や棚など運転者が熟知している構造物を検知した際にもその存在を報知するため、運転者にとっては煩わしく感じることがある。そのため、障害物の存在を報知する／しないの設定を運転者が手動で変更可能な障害物検知装置が知られている。また、障害物の存在を報知し始める距離を運転者が手動で変更可能な障害物検知装置が知られている。
特開２００３−２１２０７２号公報（第３頁、図２）

しかし、上述のような障害物検知装置においては、例えば障害物の存在を報知する／しないの設定や障害物の存在を報知し始める距離など、車両周囲の障害物の存在を報知する方法を規定した報知制御情報を運転者が手動で変更する必要があり面倒であった。

本発明は、このような不具合に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、車両周囲の障害物の存在を報知するための報知設定を、運転者が手動で変更しなくても、例えば自車の現在位置と目的地との位置関係など車両に関する情報に応じて変更することにより、運転者の利便性を向上する技術を提供することにある。

上記課題を解決するためになされた請求項１に係る報知制御装置は、次のように構成されている。すなわち、車両情報取得手段（１：発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄で用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）が「車両情報」を取得し、また、検知結果取得手段（６）が、車両の周囲に存在する障害物を車両の右前方、左前方、右後方、左後方および後方中央から検知した結果である障害物の検知結果を取得する。また、記憶手段（４）が、一つ以上の判断基準情報および一つ以上の報知制御情報を記憶する。なお、判断基準情報とは、車両情報取得手段によって取得された車両情報を判断するための判断基準となる情報として検知結果取得手段により取得した障害物の検知結果を報知するか否かおよび検知結果を報知するための条件が設定される。また、報知制御情報とは、それぞれが一つ以上の判断基準情報の少なくとも何れか一つに対応付けられ、対応付けられた判断基準情報に設定される判断基準に車両情報が合致する場合に検知結果を報知する際の報知方法となる情報として検知結果を報知するか否かまたは検知結果を報知するための条件が設定される。また、設定手段が、使用者からの操作に基づいて、記憶手段が記憶する判断基準情報および記憶手段が記憶する報知制御情報を設定または変更可能である。そして、制御手段（１）が、記憶手段が記憶する判断基準情報を読み出し、その読み出した判断基準情報のうち検知結果を報知する旨に設定されているとともに検知結果を報知するための条件を満たしているものを選択する。さらに、制御手段が、その選択した判断基準情報について、車両情報に合致するものが存在する場合に、該当する判断基準情報に対応付けられる報知制御情報を記憶手段から読み出し、以後その読み出した報知制御情報に設定される報知方法となる情報として検知結果を報知するか否かまたは検知結果を報知するための条件に基づいて報知手段（３）に報知させるよう制御する。

このように本報知制御装置によれば、車両周囲の障害物の存在を報知する報知設定を、運転者が手動で変更しなくても、車両に関する車両情報に応じて変更することができ、運転者の利便性を向上することができる。
また、使用者からの操作に基づいて、記憶手段が記憶する判断基準情報および記憶手段が記憶する報知制御情報を設定または変更可能であることにより、例えば運転者の好みや周囲の状況に合わせて判断基準情報や報知制御情報を変更することができるので、運転者の利便性をさらに向上させることができる。

なお、上述の「車両情報」としては、(イ) 自車位置と予め設定された所定の地点との間の距離を示す距離情報（請求項２）、(ロ)運転者を示す運転者情報（請求項３）、（ハ）車両速度値を示す情報（請求項４）、（ニ）運転時間を示す情報（請求項５）、（ホ）時刻を示す情報（請求項６）などが挙げられる。

なお、上述した、(イ)距離情報、(ロ)運転者を示す運転者情報、（ハ）車両速度値を示す情報、（ニ）運転時間を示す情報、（ホ）時刻を示す情報など車両情報に含まれる各種情報について、これら情報のうちの何れかについて、判断基準情報によって示される判断基準に合致するか否かを判断してもよいし、また、これら情報のうちの複数の情報について判断基準情報によって示される判断基準に合致するか否かを判断してもよい。

また、請求項１のように、上述の報知制御情報においては、報知対象とする障害物が存在する方向として車両の右前方、左前方、右後方、左後方または後方中央の少なくとも何れか一つを規定してもよい。そして、検知結果取得手段が、検知結果として少なくとも障害物が存在する方向を車両の右前方、左前方、右後方、左後方および後方中央から取得可能であり、制御手段が、検知結果取得手段が検知結果として取得した障害物が存在する方向と報知制御情報に設定される報知対象とする障害物が存在する方向とが一致する場合に、検知結果を報知手段に報知させるよう制御する。
また、請求項７のように、上述の報知制御情報においては、障害物が存在した旨を報知する場合の車両の進行方向を規定してもよく、例えば、前進時や後進時、停止中、あるいはそれらの何れかの場合などが挙げられる。さらに、上述の報知制御情報においては、障害物が存在する場合には即時に障害物が存在した旨を報知するよう規定してもよいし、また、請求項８のように、障害物が存在する場合において、アクセサリースイッチがオンであるときやシフトレバーがリバースに位置するときに、障害物が存在した旨を報知するよう規定してもよい。

また、次のような車両の障害物検出結果報知装置として構成してもよい。すなわち、請求項９のように、車両の障害物検出結果報知装置は、車両の周囲に存在する障害物を前記車両の右前方、左前方、右後方、左後方および後方中央から検知可能な障害物検知手段（７）と、前記障害物検知手段によって車両の周囲に存在する障害物を検知した検知結果を報知可能な報知手段（３）と、前記車両に関する車両情報を取得可能な車両情報取得手段（１）と、前記車両情報取得手段によって取得された車両情報を判断するための判断基準となる情報として前記障害物検知手段により検知した障害物の検知結果を報知するか否かおよび前記検知結果を報知するための条件が設定される一つ以上の判断基準情報、およびそれぞれが前記一つ以上の判断基準情報の少なくとも何れか一つに対応付けられ、対応付けられた前記判断基準情報に設定される判断基準に前記車両情報が合致する場合に前記検知結果を報知する際の報知方法となる情報として前記検知結果を報知するか否かまたは前記検知結果を報知するための条件が設定される一つ以上の報知制御情報を記憶する記憶手段（４）と、使用者からの操作に基づいて、前記記憶手段が記憶する判断基準情報および前記記憶手段が記憶する報知制御情報を設定または変更可能な設定手段（１，２）と、前記記憶手段が記憶する判断基準情報を読み出し、その読み出した判断基準情報のうち前記検知結果を報知する旨に設定されているとともに前記検知結果を報知するための条件を満たしているものを選択し、その選択した判断基準情報について、前記車両情報に合致するものが存在する場合に、該当する判断基準情報に対応付けられる報知制御情報を前記記憶手段から読み出し、以後その読み出した報知制御情報に設定される報知方法となる情報として前記検知結果を報知するか否かまたは前記検知結果を報知するための条件に基づいて報知手段（３）に報知させるよう制御する制御手段（１）と、を具備し、前記障害物検知手段は、前記検知結果として少なくとも前記障害物が存在する方向を前記車両の右前方、左前方、右後方、左後方および後方中央から検知可能であり、前記報知制御情報には報知対象とする前記障害物が存在する方向として前記車両の右前方、左前方、右後方、左後方または後方中央の少なくとも何れか一つが設定され、前記制御手段は、前記障害物検知手段が前記検知結果として検知した前記障害物が存在する方向と前記報知制御情報に設定される報知対象とする前記障害物が存在する方向とが一致する場合に、前記検知結果を前記報知手段に報知させるよう制御することを特徴とする。

なお、上述の報知手段の報知方法の具体例としては、（ヘ）表示装置に表示することや、（ト）音声で知らせること、（チ）ランプを点灯すること、（リ）ブザーを鳴らして知らせることなどが挙げられる。

なお、請求項１０に示すように、請求項１乃至請求項９の何れかに記載の報知制御装置における制御手段は、コンピュータを機能させるプログラムとして実現できる。したがって、本発明は、プログラムの発明として実現できる。また、このようなプログラムの場合、例えば、ＦＤ、ＭＯ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として本プログラムを記録しておき、ＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータに組み込んで用いても良い。

以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

図１は、実施例の障害物検知結果報知装置を搭載する車両２００を説明する説明図である。また、図２は実施例の障害物検知結果報知装置の構成を示すブロック図である。なお、以降、図１の車両２００において、車両２００の前進方向（図１で上側）を「前側」とし、同じく車両２００の後進方向（図１で下側）を「後側」とする。また、車両２００の後側から前側を見た場合における車両２００の右側、左側をそれぞれ「右側」、「左側」とする。

［車両２００の構成の説明］
図１に示すように、車両２００は、超音波センサ（ソナー）７１〜７５を備えている。各超音波センサは、車両の周囲に超音波を発信し、その超音波が障害物などに当たって反射した反射波を受信する。なお、本実施例の車両２００は、５つの超音波センサ７１〜７５を備えているが、超音波センサの数量はこれには限られず、例えば４つの超音波センサを備えるようにしてもよい。

このうち超音波センサ７１は、車両２００の右前方の障害物を検知するための超音波センサであり、車両２００の前バンパー２００ａの右端に設置されている。また、超音波センサ７２は、車両２００の左前方の障害物を検知するための超音波センサであり、車両２００の前バンパー２００ａの左端に設置されている。また、超音波センサ７３は、車両２００の右後方の障害物を検知するための超音波センサであり、車両２００の後バンパー２００ｂの右端に設置されている。また、超音波センサ７４は、車両２００の後方中央の障害物を検知するための超音波センサであり、車両２００の後バンパー２００ｂの中央に設置されている。また、超音波センサ７５は、車両２００の左後方の障害物を検知するための超音波センサであり、車両２００の後バンパー２００ｂの左端に設置されている。なお、これら超音波センサ７１〜７５は、障害物検知部７を構成する（図２参照）。また、超音波センサ７１〜７５は、障害物検知手段に該当する。

また、車両２００は乗員室２００ｃを備えており、この乗員室２００ｃには、後述する障害物検知結果報知装置１００が取り付けられている。
［障害物検知結果報知装置１００の構成の説明］
障害物検知結果報知装置１００は、図２に示すように、制御部１、操作部２、ユーザ報知部３、ソナー設定記憶部４、ソナーインターフェース部６、および障害物検知部７を備えている。また、制御部１には、上述の操作部２、ユーザ報知部３、ソナー設定記憶部４、ソナーインターフェース部６、および計時部８が接続されている。また、ソナーインターフェース部６には、障害物検知部７が接続されている。

操作部２は、使用者が文字などの様々な情報を入力するためのものである。
ユーザ報知部３は、画像を表示するためのＣＲＴや液晶ディスプレイなどから構成されており、障害物検知の結果を表示することができる。なお、ユーザ報知部３は、音声を発するスピーカであってもよい。なお、ユーザ報知部３は、報知手段に該当する。

ソナーインターフェース部６は、電子回路であり、障害物検知部７によって受信された反射波の増幅・波形整形を行う機能を有する。
計時部８は、いわゆる時計であり、時刻を計時可能である。

［ソナー設定記憶部４の構成および記憶内容の説明］
ソナー設定記憶部４は、不揮発性メモリで構成される。ソナー設定記憶部４は、判断基準情報および報知制御情報を記憶しておくのに利用される。ここで、判断基準情報とは、車両情報を判断するための判断基準を示す情報を云う。なお、車両情報とは、車両に関する情報を云い、自車位置と目的地との間の距離を示す「距離情報」、運転者を示す「運転者情報」、車両速度値を示す情報、時刻を示す情報などが挙げられる。また、判断基準情報の具体例としては、（イ）通常動作についての設定を示す情報、（ロ）場所による切替についての設定を示す情報、(ハ)運転時間による切替についての設定を示す情報、（ニ）時刻による切替についての設定を示す情報、および（ホ）速度による切替についての設定を示す情報などが挙げられる。

(イ)通常動作についての設定を示す情報
この「通常動作」とは、ソナーによる障害物検知結果を通知することを云う。すなわち、通常動作を「する」と設定されているときには、障害物検知結果の通知を行い、通常動作を「しない」と設定されているときには、障害物検知結果の通知を行わない。なお、このように通常動作を「しない」と設定されているときには、超音波センサ７１〜７５の電源をオフとするようにしてもよい。

(ロ)場所による切替についての設定を示す情報
この「場所による切替」とは、目的地として設定された場所から自車位置までの距離によって障害物検知結果を通知するための条件を切り替えることを示している。なお、この判断基準情報によって示される判断基準は、例えば自宅駐車場付近の壁や棚の位置などその目的地付近の障害物の位置を熟知していると推測されるため、自車が目的地付近に位置する場合には障害物の存在を報知し始める自車からの距離を長く設定してもよいとの観点から設定されている。一例を挙げると、判断基準として、目的地として設定された場所から自車位置までの距離が「１０ｍ以下」と設定されている場合において、目的地として設定された場所から現在の自車位置までの距離が例えば１２ｍなど「１０ｍ以下ではない」ときには障害物検知結果を通知せず、一方、目的地として設定された場所から現在の自車位置までの距離が例えば９ｍなど「１０ｍ以下である」ときには障害物検知結果を通知するといった具合である。

(ハ)運転時間による切替についての設定を示す情報
この「運転時間による切替」とは、障害物検知結果を通知するための条件を、「車両が発進してからの時間（運転時間）」によって切り替えることを示している。なお、この判断基準情報によって示される判断基準は次の観点から設定されている。すなわち、現在の運転者の運転時間が短時間である場合には運転者の疲労度合がそれほど高くなく距離感が正常であると推測され、現在の運転者の運転時間が長時間である場合には運転者の疲労度合が高く距離感が鈍っていると推測されるため、現在の運転者の運転時間が長時間である場合には障害物の存在を報知し始める自車からの距離を長く設定することが望ましいとの観点から判断基準が設定されている。一例を挙げると、判断基準として、運転時間が「１時間以上」と設定されている場合において、運転時間が例えば５０分など「１時間以上ではない」ときには障害物検知結果を通知せず、一方、運転時間が例えば１時間３０分など「１時間以上である」ときには障害物検知結果を通知するといった具合である。

(ニ)時刻による切替についての設定を示す情報
この「時刻による切替」とは、障害物検知結果を通知するための条件を「現在の時刻」によって切り替えることを示している。なお、この判断基準情報によって示される判断基準は、例えば夕方６時から翌朝６時の時間帯が車両の運転者が距離感を掴みにくい時間帯であると推測されるため、車両の運転者が距離感を掴みにくい時間帯である場合には障害物の存在を報知し始める自車からの距離を長く設定することが望ましいとの観点から設定されている。一例を挙げると、判断基準として、時刻が「午後５時以降」と設定されている場合において、現在の時刻が例えば午後４時など「午後５時以降ではない」ときには障害物検知結果を通知せず、一方、現在の時刻が例えば午後６時など「午後５時以降である」ときには障害物検知結果を通知するといった具合である。

(ホ)速度による切替についての設定を示す情報
この「速度による切替」とは、障害物検知結果を通知するための条件を「現在の車両速度」によって切り替えることを示している。なお、この判断基準情報によって示される判断基準は次の観点から設定されている。すなわち、例えば高速走行中であれば自動車専用道路や郊外の道路など障害物が存在する可能性が低い道路を走行していると推定され、低速走行中であれば市街地の道路や住宅街の道路など障害物が存在する可能性が高い道路を走行していると推定されるため、車両速度が高速である場合には障害物の存在を報知し始める自車からの距離を長く設定してもよく、車両速度が低速である場合には障害物の存在を報知し始める自車からの距離を短く設定することが望ましいとの観点から判断基準が設定されている。一例を挙げると、車両速度が「時速３０ｋｍ／ｈ以下」と設定されている場合において、現在の車両速度が例えば時速３５ｋｍ／ｈなど「時速３０ｋｍ／ｈ以下ではない」ときには障害物検知結果を通知せず、一方、現在の車両速度が例えば時速２５ｋｍ／ｈなど「時速３０ｋｍ／ｈ以下である」ときには障害物検知結果を通知するといった具合である。

また、上述の各判断基準情報には報知制御情報がそれぞれ対応付けられている。この報知制御情報とは、障害物の検知結果を通知する際の通知方法を規定する情報を云い、この報知制御情報には、ソナー動作設定情報、ソナー感度設定情報、および障害物通知設定情報が含まれている。また、これら設定情報とは次のようなものである。

（ヘ）「ソナー動作設定情報」とは、車両の進行方向によって障害物の検知結果の通知制御を行うための設定情報を云う（図３（ｄ）の項目「ソナー動作設定」参照）。なお本実施例では、図３（ｄ）に例示するように、車両の進行方向としての前進時、後進時および停止時について、障害物の検知結果の通知を「する」あるいは「しない」の何れかに設定可能に構成されている。

（ト）ソナー感度設定情報とは、車両から障害物までの距離によって障害物の検知結果の通知制御を行うための設定情報を云う（図３（ｅ）の項目「ソナー感度設定」参照）。なお本実施例では、図３（ｅ）に例示するように、タッチスイッチを介して数値を入力することにより、車両から障害物までの距離を判定するための基準値を設定可能に構成されている。

（チ）障害物通知設定情報とは、障害物の検知結果を通知する通知方法を示す設定情報を云う（図３（ｆ）の項目「障害物通知設定」参照）。なお本実施例では、図３（ｆ）に例示するように、例えば地図などをユーザ報知部３に表示している際に、障害物の検知結果の割り込み表示を「する」あるいは「しない」に設定可能に構成されており、また、障害物の検知結果の音声による通知を「する」あるいは「しない」の何れかに設定可能に構成されている。

なお、ソナー設定記憶部４は、記憶手段に該当する。
［制御部１の構成の説明］
制御部１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。この制御部１は、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて、後述するナビゲーション部５の位置検出機能にて検出されるデータに基づき、現在位置の誤差を補間しながら現在位置を特定する。また、制御部１は、後述するナビゲーション部５に格納された地点データおよび各種データに基づき、操作部２の操作に従って目的地を設定する。また、制御部１は、ソナー設定記憶部４が記憶する「判断基準情報」および「報知制御情報」を確認したり変更したりするための設定ダイアログをユーザ報知部３に表示し、後述する判断基準情報および報知制御情報の設定処理を実行するよう構成されている。また、制御部１は、後述する報知設定変更処理を実行するよう構成されている。また、制御部１は、ソナーインターフェース部６によって増幅・波形整形された受信波を閾値と比較することにより障害物の有無を判定する。そして、制御部１は、障害物が存在する際にはユーザ報知部３によって報知させる（図４参照）。

なお、制御部１は、検知結果取得手段、車両情報取得手段、制御手段、基準設定手段、および報知設定手段に該当する。
［その他の構成の説明］
ところで、障害物検知結果報知装置１００の制御部１には、ナビゲーション部５が接続されている。

ナビゲーション部５は、ナビゲーションＥＣＵ、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）センサ、地図データベースを記録したＤＶＤ−ＲＯＭ等を中心に構成されており、自車位置を演算し、自車の走行している走行路に関する情報を一定間隔で制御部１に出力する。

［判断基準情報および報知制御情報の設定処理の説明］
次に、制御部１が実行する判断基準情報および報知制御情報の設定処理を、図３を参照して説明する。なお、図３は、判断基準情報および報知制御情報の設定処理を説明する説明図（１）である。

まず、操作部２を介して報知制御情報を設定する旨の指示を使用者から受け付けた場合には、図３（ａ）に示すように、「ソナー動作切替設定」の設定ダイアログをソナー設定記憶部４から読み出してユーザ報知部３に表示させる。

（Ａ）ソナー動作切替設定について：
この「ソナー動作切替設定」の設定ダイアログの左側には、上から順に項目「通常動作」、項目「場所による切替」、項目「運転時間による切替」、項目「時刻による切替」、項目「速度による切替」が配置されている。また、各項目の右側には選択キー「する」および「しない」が配置されている。なお、これら選択キーは、タッチスイッチである。また、各項目の選択キーのうち、各項目における現在の設定内容を示すキーを強調表示する。一例を挙げると、項目「通常動作」において通常動作を行うよう設定されている場合には、選択キー「する」を強調表示し、選択キー「しない」を通常表示するといった具合である（図３（ａ）参照）。

ここで、通常動作を行うよう設定されている場合において、項目「通常動作」における選択キー「しない」が触れられると、ソナー設定記憶部４における項目「通常動作」に関する記憶内容を更新するとともに、項目「通常動作」の選択キー「する」を通常表示し、選択キー「しない」を強調表示する。

なお、項目「場所による切替」、項目「運転時間による切替」、項目「時刻による切替」、項目「速度による切替」についても、項目「通常動作」の場合と同様であるのでここでは詳細な説明は省略する。

また、「ソナー動作切替設定」の設定ダイアログの右上には、タッチスイッチ「戻る」が配置されており、このタッチスイッチ「戻る」が触れられると、報知制御情報の設定処理を終了する。

ここで、図３（ａ）に例示するように、「速度による切替」を実行するよう設定されている場合において、項目「速度による切替」の選択キー「する」が触れられると、図３（ｂ）に例示するように、「ソナー設定」の設定ダイアログをソナー設定記憶部４から読み出してユーザ報知部３に表示させる。

（Ｂ）ソナー設定（図３（ｂ）参照）について：
この「ソナー設定」の設定ダイアログの左側には、上から順に項目「切替速度設定」、項目「ソナー動作設定」、項目「ソナー感度設定」、および項目「障害物通知設定」が配置されている。また、各項目の右側にはタッチスイッチ「変更」が配置されている。

ここで、項目「切替速度設定」のタッチスイッチ「変更」が触れられると、図３（ｃ）に例示するように、「切替速度設定」の設定ダイアログをソナー設定記憶部４から読み出してユーザ報知部３に表示させる。また、項目「ソナー動作設定」のタッチスイッチ「変更」が触れられると、図３（ｄ）に例示するように、「ソナー動作設定」の設定ダイアログをソナー設定記憶部４から読み出してユーザ報知部３に表示させる。また、項目「ソナー感度設定」のタッチスイッチ「変更」が触れられると、図３（ｅ）に例示するように、「ソナー感度設定」の設定ダイアログをソナー設定記憶部４から読み出してユーザ報知部３に表示させる。また、項目「障害物通知設定」のタッチスイッチ「変更」が触れられると、図３（ｆ）に例示するように、「障害物通知設定」の設定ダイアログをソナー設定記憶部４から読み出してユーザ報知部３に表示させる。また、「ソナー設定」の設定ダイアログの右上には、タッチスイッチ「戻る」が配置されており、このタッチスイッチ「戻る」が触れられると、上述の「ソナー動作切替設定」の設定ダイアログに戻る。

（Ｃ）切替速度設定（図３（ｃ）参照）について：
「切替速度設定」の設定ダイアログの中央部には、図３（ｃ）に例示するように、テンキーが配置されている。また、テンキーの上方には、表示部および選択キー「修正」が配置されており、また、テンキーの下方には、選択キー「完了」が配置されている。さらに、「切替速度設定」の設定ダイアログの右上には、タッチスイッチ「戻る」が配置されており、このタッチスイッチ「戻る」が触れられると、上述の「ソナー設定」の設定ダイアログに戻る。そして、表示部には、現在の設定内容である「３０ｋｍ／ｈ以下」が表示される。

ここで、使用者がテンキーから数値を入力すると、上述の数値「３０」の部分がその入力された数値に置き換わる。なお、選択キー「修正」によって最新の入力内容を取り消すことができる。そして、選択キー「完了」が触れられると、表示部に表示された数値に、ソナー設定記憶部４における項目「切替速度設定」に関する記憶内容を更新する。

（Ｄ）ソナー動作設定（図３（ｄ）参照）について：
「ソナー動作設定」の設定ダイアログの左側には、上から順に項目「前進時」、項目「後進時」および項目「停止時」が配置されている。また、各項目の右側には選択キー「ＯＮ」および「ＯＦＦ」が配置されている。また、「ソナー動作設定」の設定ダイアログの右下には、選択キー「完了」が配置されている。また、「ソナー動作設定」の設定ダイアログの右上には、タッチスイッチ「戻る」が配置されており、このタッチスイッチ「戻る」が触れられると、上述の「ソナー設定」の設定ダイアログに戻る。

また、各項目の選択キーのうち、各項目における現在の設定内容を示す選択キーを強調表示する。一例を挙げると、項目「前進時」において、車両の前進時に障害物を検知した場合においてその存在を報知するように設定されているときには、選択キー「ＯＮ」を強調表示し、選択キー「ＯＦＦ」を通常表示するといった具合である（図３（ｄ）参照）。

ここで、車両の前進時に障害物を検知した場合においてその存在を報知するように設定されているときに、項目「前進時」における選択キー「ＯＦＦ」が触れられると、ソナー設定記憶部４における項目「ソナー動作設定」に関する記憶内容を更新するとともに、項目「前進時」の選択キー「ＯＮ」を通常表示し、選択キー「ＯＦＦ」を強調表示する。

なお、項目「後進時」および項目「停止時」についても、項目「前進時」の場合と同様であるのでここでは詳細な説明は省略する。
（Ｅ）ソナー感度設定（図３（ｅ）参照）について：
「ソナー感度設定」の設定ダイアログの中央部には、図３（ｅ）に例示するように、テンキーが配置されている。また、テンキーの上方には、表示部および選択キー「修正」が配置されており、また、テンキーの下方には、選択キー「完了」が配置されている。さらに、「ソナー感度設定」の設定ダイアログの右上には、タッチスイッチ「戻る」が配置されており、このタッチスイッチ「戻る」が触れられると、上述の「ソナー設定」の設定ダイアログに戻る。そして、表示部には、現在の設定内容である「３０ｃｍ」が表示される。

ここで、使用者がテンキーから数値を入力すると、上述の数値「３０」の部分がその入力された数値に置き換わる。なお、選択キー「修正」によって最新の入力内容を取り消すことができる。そして、選択キー「完了」が触れられると、表示部に表示された数値に、ソナー設定記憶部４における項目「ソナー感度設定」に関する記憶内容を更新する。

（Ｆ）障害物通知設定（図３（ｆ）参照）について：
「障害物通知設定」の設定ダイアログの左側には、図３（ｆ）に例示するように、上から順に項目「ソナー割込表示」および項目「ソナー音声案内」が配置されている。また、各項目の右側には選択キー「する」および「しない」が配置されている。また、「障害物通知設定」の設定ダイアログの右下には、選択キー「完了」が配置されている。また、「障害物通知設定」の設定ダイアログの右上には、タッチスイッチ「戻る」が配置されており、このタッチスイッチ「戻る」が触れられると、上述の「ソナー設定」の設定ダイアログに戻る。

また、各項目の選択キーのうち、各項目における現在の設定内容を示す選択キーを強調表示する。一例を挙げると、項目「ソナー割込表示」において、障害物を検知した場合においてその旨をユーザ報知部３に表示中の設定ダイアログに重ね合わせて表示するよう設定されているときには、選択キー「する」を強調表示し、選択キー「しない」を通常表示するといった具合である（図３（ｆ）参照）。ここで、障害物を検知した場合においてその旨をユーザ報知部３に表示中の設定ダイアログに重ね合わせて表示するよう設定されているときに、項目「ソナー割込表示」における選択キー「しない」が触れられると、ソナー設定記憶部４における項目「障害物通知設定」に関する記憶内容を更新するとともに、項目「ソナー割込表示」の選択キー「する」を通常表示し、選択キー「しない」を強調表示する。

また、項目「ソナー音声案内」において、障害物を検知した場合においてその旨を音声で案内するよう設定されているときには、選択キー「する」を強調表示し、選択キー「しない」を通常表示するといった具合である（図３（ｆ）参照）。ここで、障害物を検知した場合においてその旨を音声で案内するよう設定されているときに、項目「ソナー音声案内」の選択キー「しない」が触れられると、ソナー設定記憶部４における項目「障害物通知設定」に関する記憶内容を更新するとともに、項目「ソナー音声案内」の選択キー「する」を通常表示し、選択キー「しない」を強調表示する。

なお、場所による切替、運転時間による切替、時刻による切替については、上述した速度による切替と同様の処理によりその設定内容を切り替えることができるのでここでは詳細な説明は省略する。

［報知制御情報変更処理の説明］
次に、制御部１が実行する報知制御情報変更処理を、図５のフローチャートを参照して説明する。

本処理は、図示しないアクセサリ電源がオンとなり障害物検知結果報知装置１００に電源供給された場合に実行される。また、障害物検知部７は、図示しないアクセサリ電源がオンとなると、上述のような障害物を検知する動作を実行する。そして、制御部１は、判断基準情報とは対応付けられていない報知制御情報をソナー設定記憶部４から読み出し、その読み出した報知制御情報に基づいてユーザ報知部３を制御する。なお、以下の説明では、運転者の自宅を目的地に設定しているとして説明する。

まず、最初のステップＳ１１０では、車両に関する車両情報が判断基準情報に合致するか否かを判断する。具体的には、ソナー設定記憶部４が記憶する判断基準情報を読み出し、その読み出した判断基準情報のうち、その設定内容が「する」と設定されている情報を選択する。その選択した判断基準情報について、車両情報に合致するものが存在するか否かを判断する。

一例を挙げると、（ロ）「場所による切替」が「する」に設定されている場合には、自車位置を特定し、その自車位置が目的地を中心とする所定範囲以内に存在するか否かを判断する。すなわち、目的地として設定された場所から自車位置までの距離が「１０ｍ以下」と設定されている場合において、目的地として設定された場所から現在の自車位置までの距離が例えば１２ｍなど「１０ｍ以下ではない」ときには、この判断基準情報「場所による切替」については、車両情報に合致しないと判断し、一方、目的地として設定された場所から現在の自車位置までの距離が例えば９ｍなど「１０ｍ以下である」ときには、この判断基準情報「場所による切替」については、車両情報に合致しないと判断するといった具合である。

また、（ハ）「運転時間による切替」が「する」に設定されている場合には、運転時間を測定し、その運転時間が判断基準情報に合致するか否かを判断する。すなわち、運転時間が「１時間以上」と設定されている場合において、運転時間が例えば５０分など「１時間以上ではない」ときには、この判断基準情報「運転時間による切替」については、車両情報に合致しないと判断し、一方、運転時間が例えば１時間３０分など「１時間以上である」ときには、この判断基準情報「運転時間による切替」については、車両情報に合致すると判断するといった具合である。

また、(ニ)「時刻による切替」が「する」に設定されている場合には、現在の時刻が判断基準情報に合致するか否かを判断する。すなわち、時刻が「午後５時以降」と設定されている場合において、現在の時刻が例えば午後４時など「午後５時以降ではない」ときには、この判断基準情報「時刻による切替」については、車両情報に合致しないと判断し、一方、現在の時刻が例えば午後６時など「午後５時以降である」ときには、この判断基準情報「時刻による切替」については、車両情報に合致すると判断するといった具合である。

また、(ホ)「速度による切替」が「する」に設定されている場合には、車両速度を検出し、その車両速度が判断基準情報に合致するか否かを判断する。すなわち、車両速度が「時速３０ｋｍ／ｈ以下」と設定されている場合において、現在の車両速度が例えば時速３５ｋｍ／ｈなど「時速３０ｋｍ／ｈ以下ではない」ときには、この判断基準情報「速度による切替」については、車両情報に合致しないと判断し、一方、現在の車両速度が例えば時速２５ｋｍ／ｈなど「時速３０ｋｍ／ｈ以下である」ときには、この判断基準情報「速度による切替」については、車両情報に合致すると判断するといった具合である。

ここで、選択した判断基準情報（ロ）〜（ホ）のうちの何れかについて、車両情報に合致するものが存在しない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、存在すると判断されるまで本Ｓ１１０を繰り返し実行する。一方、選択した判断基準情報について、車両情報に合致するものが存在する場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行する。

続くＳ１２０では、先のＳ１１０にて車両情報に合致すると判断された判断基準情報に対応する報知制御情報をソナー設定記憶部４から読み出し、以後その読み出した報知制御情報に基づいてユーザ報知部３を制御する。そしてリターンする。

［効果］
このように実施例の障害物検知結果報知装置１００によれば、報知制御情報変更処理において、ソナー設定記憶部４が記憶する判断基準情報を読み出し、その読み出した判断基準情報のうち、その設定内容が「する」と設定されている情報を選択し、その選択した判断基準情報について、車両情報に合致するものが存在する場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、その判断基準情報に対応する報知制御情報をソナー設定記憶部４から読み出し、以後その読み出した報知制御情報に基づいてユーザ報知部３を制御するので、車両２００の周囲の障害物の存在を報知する報知設定を、運転者が手動で変更しなくても例えば自車位置と目的地との位置関係などの車両情報に応じて変更することができ、運転者の利便性を向上することができる。

また、実施例の障害物検知結果報知装置１００によれば、判断基準情報および報知制御情報の設定処理において、操作部２を介して判断基準情報および報知制御情報を設定可能であるので、例えば運転者の好みや周囲の状況に合わせて判断基準情報および報知制御情報を変更することができ、運転者の利便性を向上することができる。

［別実施例］
（１）上記実施例では、障害物検知手段として超音波センサ７１〜７５を採用しているが、これには限られず、例えばカメラなど車両の周囲に存在する障害物を撮影可能な装置を採用してもよい。このように構成しても上記実施例と同様の作用効果を奏する。

（２）上記実施例の障害物検知結果報知装置１００は、判断基準情報および報知制御情報の設定処理、および報知制御情報変更処理を実行する専用装置として構成されているが、車載ナビゲーション装置の各構成を利用することにより障害物検知結果報知装置１００の機能を実現するよう構成してもよい。

（３）上記実施例では、報知制御情報において、選択した判断基準情報（ロ）〜（ホ）のうちの何れかについて、車両情報に合致するものが存在するか否かを判断し、存在する場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、車両情報に合致すると判断された判断基準情報に対応する報知制御情報をソナー設定記憶部４から読み出し、以後その読み出した報知制御情報に基づいてユーザ報知部３を制御する（Ｓ１２０）が、これには限られず、複数の判断基準情報について、車両情報に合致するものが存在するか否かを判断するようにしてもよい。

（４）上記実施例の判断基準情報の一つを、特定の運転者を判断するための判断基準を示す情報としてもよい。なお、運転者を特定する手段としては、キーシリンダの内部に設けたキーセンサが挙げられる。この場合、キーセンサがキーシリンダにキーが差し込まれていると判断した場合には、制御部１がそのキーＩＤから所有者を識別するように構成する。また、運転者を特定する手段の他の具体例としては、指紋認証などのバイオメトリクス認証を利用した装置や、車内に設けられた赤外線センサ、運転席に設けられた圧力センサ、車内を撮影するビデオカメラと画像処理装置とからなる構成などが挙げられる。このように構成しても上記実施例と同様の作用効果を奏する。

（５）上記実施例では、制御部１は、障害物が存在する際にはユーザ報知部３によって報知させるが、障害物が存在する旨をユーザ報知部３に報知させる時期を設定してもよい。例えば、アクセサリースイッチがオンであるときやシフトレバーがリバースに位置するときに、障害物が存在した旨を報知するといった具合である。

（６）上記実施例では、ナビゲーション部５の位置検出機能にて検出されるデータに基づき、制御部１が現在位置の誤差を補間しながら現在位置を特定した。しかし、現在位置を特定するためには、必ずしも位置検出機能が必要なわけではない。例えば、外部情報入出力機能を介して路側ビーコンなどから位置情報を取得し、それに基づいて現在位置を特定するようにしてもよい。また、携帯電話やＰＨＳ等をナビゲーション部５に接続し、その携帯電話やＰＨＳ等が持つ位置特定機能によって現在位置を特定するようにしてもよい。

実施例の障害物検知結果報知装置を搭載する車両２００を説明する説明図である。 実施例の障害物検知結果報知装置の構成を示すブロック図である。 判断基準情報および報知制御情報の設定処理を説明する説明図（１）である。すなわち、(ａ)はソナー動作切替の設定ダイアログを示す説明図であり、（ｂ）はソナー設定の設定ダイアログを示す説明図であり、（ｃ）は切替速度設定の設定ダイアログを示す説明図であり、（ｄ）はソナー動作設定の設定ダイアログを示す説明図であり、（ｅ）はソナー感度設定の設定ダイアログを示す説明図であり、（ｆ）は障害物通知設定の設定ダイアログを示す説明図である。 判断基準情報および報知制御情報の設定処理を説明する説明図（２）である。 報知制御情報変更処理のフローチャートである。

符号の説明

１…制御部、２…操作部、３…ユーザ報知部、４…ソナー設定記憶部、５…ナビゲーション部、６…ソナーインターフェース部、７…障害物検知部、８…計時部、７１，７２，７３，７４，７５…超音波センサ、１００…障害物検知結果報知装置、２００…車両、２００ａ…前バンパー、２００ｂ…後バンパー、２００ｃ…乗員室

Claims (10)

1. 車両の周囲に存在する障害物を前記車両の右前方、左前方、右後方、左後方および後方中央から検知した結果である前記障害物の検知結果を取得する検知結果取得手段（６）と、
   前記車両に関する車両情報を取得可能な車両情報取得手段（１）と、
   前記車両情報取得手段によって取得された車両情報を判断するための判断基準となる情報として前記検知結果取得手段により取得した障害物の検知結果を報知するか否かおよび前記検知結果を報知するための条件が設定される一つ以上の判断基準情報、およびそれぞれが前記一つ以上の判断基準情報の少なくとも何れか一つに対応付けられ、対応付けられた前記判断基準情報に設定される判断基準に前記車両情報が合致する場合に前記検知結果を報知する際の報知方法となる情報として前記検知結果を報知するか否かまたは前記検知結果を報知するための条件が設定される一つ以上の報知制御情報を記憶する記憶手段（４）と、
   使用者からの操作に基づいて、前記記憶手段が記憶する判断基準情報および前記記憶手段が記憶する報知制御情報を設定または変更可能な設定手段（１，２）と、
   前記記憶手段が記憶する判断基準情報を読み出し、その読み出した判断基準情報のうち前記検知結果を報知する旨に設定されているとともに前記検知結果を報知するための条件を満たしているものを選択し、その選択した判断基準情報について、前記車両情報に合致するものが存在する場合に、該当する判断基準情報に対応付けられる報知制御情報を前記記憶手段から読み出し、以後その読み出した報知制御情報に設定される報知方法となる情報として前記検知結果を報知するか否かまたは前記検知結果を報知するための条件に基づいて報知手段（３）に報知させるよう制御する制御手段（１）と、
   を具備し、
   前記検知結果取得手段は、前記検知結果として少なくとも前記障害物が存在する方向を前記車両の右前方、左前方、右後方、左後方および後方中央から取得可能であり、
   前記報知制御情報には報知対象とする前記障害物が存在する方向として前記車両の右前方、左前方、右後方、左後方または後方中央の少なくとも何れか一つが設定され、
   前記制御手段は、前記検知結果取得手段が前記検知結果として取得した前記障害物が存在する方向と前記報知制御情報に設定される報知対象とする前記障害物が存在する方向とが一致する場合に、前記検知結果を前記報知手段に報知させるよう制御すること
   を特徴とする報知制御装置。
2. 請求項１に記載の報知制御装置において、
   前記車両情報取得手段は、自車位置と予め設定された所定の地点との間の距離情報を前記車両情報として取得可能であり、
   前記判断基準情報には前記障害物が存在した旨を報知する場合の自車位置と前記地点との間の距離が設定されること
   を特徴とする報知制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の報知制御装置において、
   前記車両情報取得手段は、特定の運転者を示す運転者情報を前記車両情報として取得可能であり、
   前記判断基準情報には前記障害物が存在した旨を報知する場合の運転者情報が設定されること
   を特徴とする報知制御装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れかに記載の報知制御装置において、
   前記車両情報取得手段は、車両速度を前記車両情報として取得可能であり、
   前記判断基準情報には前記障害物が存在した旨を報知する場合の車両速度が設定されること
   を特徴とする報知制御装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れかに記載の報知制御装置において、
   前記車両情報取得手段は、運転時間を前記車両情報として取得可能であり、
   前記判断基準情報には前記障害物が存在した旨を報知する場合の運転時間が設定されること
   を特徴とする報知制御装置。
6. 請求項１乃至請求項５の何れかに記載の報知制御装置において、
   前記車両情報取得手段は、時刻を前記車両情報として取得可能であり、
   前記判断基準情報には前記障害物が存在した旨を報知する場合の時刻が設定されること
   を特徴とする報知制御装置。
7. 請求項１乃至請求項６の何れかに記載の報知制御装置において、
   前記車両情報取得手段は、前記車両の進行方向を前記車両情報として取得可能であり、
   前記報知制御情報には、前記障害物が存在した旨を報知する場合の前記車両の進行方向が設定されること
   を特徴とする報知制御装置。
8. 請求項１乃至請求項７の何れかに記載の報知制御装置において、
   前記報知制御情報には、前記障害物が存在した旨を報知する時期が設定されること
   を特徴とする報知制御装置。
9. 車両の周囲に存在する障害物を前記車両の右前方、左前方、右後方、左後方および後方中央から検知可能な障害物検知手段（７）と、
   前記障害物検知手段によって車両の周囲に存在する障害物を検知した検知結果を報知可能な報知手段（３）と、
   前記車両に関する車両情報を取得可能な車両情報取得手段（１）と、
   前記車両情報取得手段によって取得された車両情報を判断するための判断基準となる情報として前記障害物検知手段により検知した障害物の検知結果を報知するか否かおよび前記検知結果を報知するための条件が設定される一つ以上の判断基準情報、およびそれぞれが前記一つ以上の判断基準情報の少なくとも何れか一つに対応付けられ、対応付けられた前記判断基準情報に設定される判断基準に前記車両情報が合致する場合に前記検知結果を報知する際の報知方法となる情報として前記検知結果を報知するか否かまたは前記検知結果を報知するための条件が設定される一つ以上の報知制御情報を記憶する記憶手段（４）と、
   使用者からの操作に基づいて、前記記憶手段が記憶する判断基準情報および前記記憶手段が記憶する報知制御情報を設定または変更可能な設定手段（１，２）と、
   前記記憶手段が記憶する判断基準情報を読み出し、その読み出した判断基準情報のうち前記検知結果を報知する旨に設定されているとともに前記検知結果を報知するための条件を満たしているものを選択し、その選択した判断基準情報について、前記車両情報に合致するものが存在する場合に、該当する判断基準情報に対応付けられる報知制御情報を前記記憶手段から読み出し、以後その読み出した報知制御情報に設定される報知方法となる情報として前記検知結果を報知するか否かまたは前記検知結果を報知するための条件に基づいて報知手段（３）に報知させるよう制御する制御手段（１）と、
   を具備し、
   前記障害物検知手段は、前記検知結果として少なくとも前記障害物が存在する方向を前記車両の右前方、左前方、右後方、左後方および後方中央から検知可能であり、
   前記報知制御情報には報知対象とする前記障害物が存在する方向として前記車両の右前方、左前方、右後方、左後方または後方中央の少なくとも何れか一つが設定され、
   前記制御手段は、前記障害物検知手段が前記検知結果として検知した前記障害物が存在する方向と前記報知制御情報に設定される報知対象とする前記障害物が存在する方向とが一致する場合に、前記検知結果を前記報知手段に報知させるよう制御すること
   を特徴とする車両の障害物検知結果報知装置。
10. 請求項１乃至請求項８の何れかに記載の報知制御装置における制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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