JP4802769B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を、車両(自動車)に実装されたナビゲーション装置に具体化した第1実施形態を図1〜図16に従って説明する。図1は、ナビゲーション装置1の構成を説明するブロック図である。
別可能な輪郭線である。この車両輪郭線30は、図15に示す駐車確認画面45をディスプレイ3に表示するときに、周辺画像としての俯瞰画像46(図14参照)と重ね合わせて使用される。
内容を更新する。本実施形態では、各種ランプ駆動装置24はブレーキランプLの点滅検出信号LPSを制御部4に出力したが、ウィンカー、ハザードランプ等、駐車に際して使用されると思われる各種のランプの点滅検出信号LPSを制御部4に出力するようにしてもよい。また、ブレーキランプLの点灯・消灯状態を示す点滅検出信号は、ブレーキペダルの操作を検出し、それをブレーキランプLの点灯・消灯状態を示す点滅検出信号LPSとして用いても良い。
により、画像処理部15は、画像データ入力部13から画像データGを取得する。このとき取得された画像データGは、図6(a)に示すように、車両Cの後方の路面102の撮像範囲Zの撮像データであって、例えば、図6(b)に示すような後方背景画像34を撮像したデータである。
まず、制御部4は、ROM6に格納された駐車支援プログラムに従って、図8に示すように、開始トリガの入力を待つ(ステップS1)。開始トリガは、本実施形態では、イグニッションモジュールの起動、又はナビゲーション装置1の起動による入力信号である。開始トリガを入力すると、制御部4の制御により、システム起動管理処理(ステップS2)、記録用画像データ入力処理(ステップS3)、変換データ生成処理(ステップS4)を行う。そして、制御部4は、終了トリガの入力があるか否かを判断して(ステップS5)、入力が無い場合には、ステップS2に戻る。本実施形態では、終了トリガは、イグニッションモジュールのオフ状態、又はナビゲーション装置1のシャットダウンによる入力信号である。
(システム起動管理処理)
次に、システム起動管理処理S2について図9に従って説明する。まず、制御部4は、車両側I/F部12を介してシフトポジション信号SPPを入力し、メインメモリ5に格納された変数であるシフトポジションSPを更新する(ステップS2−1)。続いて、制御部4は、シフトポジションSPがリバースであるか否かを判断するとともに、車両Cが駐車操作停止状態であるかどうかを判断する(ステップS2−2)。ここで、駐車操作停止状態とは、駐車目標領域100に車両Cが駐車した状態、又は駐車目標領域100に向って車両Cが進行する過程で駐車操作をやり直す状態である。具体的には、本実施形態においては、車両Cの進行方向が、駐車目標領域100に向って後退する方向と異なる方向に変更された場合であって、車両CのシフトポジションSPがリバースからリバース以外になった状態である。
ので、そのシステム起動フラグFSを「起動」を示す「1」(オン)に設定する(ステップS2−5)。続いて、制御部4は、メインメモリ5に格納された変数である後退移動距離ΔDM及び車速パルスカウンタのパルスカウント値Tを「0」にそれぞれ初期化する(ステップS2−6)。
る。
(記録用データ入力処理)
次に、記録用データ入力処理について図10に従って説明する。制御部4は、車両側I/F部12を介して入力した車速パルスVPに基づき、基準位置からの移動量Δdを演算する(ステップS3−1)。ここで、基準位置とは、前回のステップS3−1で移動量Δdを演算した時点の車両Cの位置である。
(変換データ生成処理)
次に、変換データ生成処理について図11に従って説明する。画像処理部15は、制御部4の制御により、位置Bで撮像した画像データGのうち、図13(b)及び(d)に示すように、抽出領域40を抽出して、抽出データG1を生成する(ステップS4−1)。そして、図13(c)に示すように、抽出データG1を、抽出領域40に相当する路面102上の領域105の鉛直方向上方に設定された仮想視点106に視点変換する。これにより、抽出データG1の中央部を用いて、図13(e)に示す画像41のような変換データG2を生成する(ステップS4−2)。
詳述すると、画像処理部15は、画像メモリ14に蓄積された変換データG2のうち、車両Cの現在位置に近い24枚、車両Cの現在位置から所定距離範囲内の位置で撮像された変換データG2を読出す。そして、それらの変換データG2に添付された方位データ18と、現在方位GRとの相対角度を算出し、その相対角度に基づいた回転変換テーブルをROM6からそれぞれ読出す。尚、ROM6には、各相対角度ごとに回転変換テーブルがそれぞれ格納され、各回転変換テーブルは、アフィン変換等、公知の座標変換を短時間で処理するために格納されたテーブルである。
S2−18−11)。このとき、画像処理部15は、制御部4から入力した自車位置データに基づき、俯瞰画像データG4の上に、車両輪郭線30を描画する。その結果、図15に示すように、駐車確認画面45がディスプレイ3に表示される。このとき、運転中の不定期なブレーキ操作で発光されるブレーキランプLの反射光が映り込まれていない高品質な駐車確認画面45がディスプレイ3に表示される。
(1)上記実施形態では、車両Cに設けられたカメラ26から画像データGを取得し、その画像データGから抽出データG1を生成する。そして、その抽出データG1を視点変換処理した変換データG2を生成し、その変換データG2を撮像位置データ17及び方位データ18を添付して画像メモリ14に格納した。そして、制御部4は、車両CのシフトポジションSPがリバースでないと判断した際に、画像処理部15を制御して、各変換データG2及び現在画像データGPを用いて俯瞰画像データG4を生成し、俯瞰画像データG4及び車両Cの現在位置を示す車両輪郭線30を出力して駐車確認画面45をディスプレイ3に表示するようにした。
(第2実施形態)
つぎに、本発明の第2実施形態を図17〜図26に従って説明する。本実施形態は、輝度補正の方法に特徴を有し、その特徴部分のみが前記第1実施形態と相違する。従って、説明の便宜上、本実施形態では、その特徴部分について詳細に説明し、その他の第1実施形態と共通する部分はその説明は省略する。
るブレーキランプL、ウィンカー、車幅灯、リアフォグランプ、バックランプのための色補正用テンプレート63も同様に生成する。
画像データGCを取得する。
そして、図25(a)に示すように、画像データGCから、それぞれ抽出データGC1を第1実施形態と同様の方法で生成する。図25(b)に示すように、生成した抽出データGC1をそれぞれ視点変換して変換データGC2を生成する。次に、その時の外光条件での、変換データGC2について、陰影分布をそれら全画素の画素データ(R、G、B値)から求める。その外光条件での変換データGC2の画像が陰影のない一様な画像となるための補正データを作成する。
次に、この色合い補正テーブル6c及び日照補正テーブル6dを用いて、制御部4がROM6に格納された駐車支援プログラムに従って行う処理動作を図26に従って説明する。
ず、次のステップに移る。
(1)上記実施形態では、その時々の日照条件によって映り込まれる陰影を除くことができ、日照条件に関係なく陰影の無い高品質な俯瞰画像を生成することができる。しかも、あわせて、ランプの点灯によって映り込まれる反射光を除くように補正処理したので、ランプの反射光の無いより高品質な俯瞰画像を生成することができる。
レート63にて確実に補正することができる。
・第1実施形態では、変換データG2中の各画素に対する輝度データの輝度補正値(R値の輝度補正値)を記憶した輝度補正テーブル6bを用いて変換データG2中の各画素に対に対して輝度補正を行った。これを、反射光が映った変換データG2に対して、変換データG2中の全ての画素の輝度データを一定の値の輝度補正値で補正してもよい。この場合、輝度補正値のデータ量を少なくすることができるとともに、輝度補正の演算処理が簡単になる。
さらに、例えば、画像データG、抽出データG1又は変換データG2のいずれかの段階で、例えば色補正用テンプレートを使って補正し、残る2つの段階の一つで日照補正用テンプレートを用いて補正してもよい。
Claims (7)
- 車両に設けられた撮像手段を用いて前記車両の進行とともにその進行方向の画像を定期的に撮像し、その時々の画像データの各々を蓄積し、蓄積した複数の画像データを用いて前記車両の現在位置の周辺画像データを生成した後、生成した周辺画像データに基づく周辺画像を表示手段に表示するようにした駐車支援方法において、
前記撮像手段が画像を撮像する毎に、前記車両が移動中の路面の種類を検出するとともに前記車両に設けられた各光源が点灯しているか否かを検出し、
輝度補正のためのテンプレートを前記路面の種類に応じて前記光源毎に予め用意し、
前記各画像データの各々を、点灯している前記光源及び前記路面の種類に対応したテンプレートを使って輝度補正した後、前記周辺画像データを生成したことを特徴とする駐車支援方法。 - 車両に設けられた撮像手段を用いて前記車両の進行とともにその進行方向の画像を定期的に撮像し、その時々の画像データの各々を画像処理して変換データを生成して蓄積し、前記蓄積した複数の変換データを用いて前記車両の現在位置の周辺を俯瞰した俯瞰画像の俯瞰画像データを生成した後、前記俯瞰画像データに基づく俯瞰画像と、前記車両の現在位置を示す指標とを表示手段に表示するようにした駐車支援方法において、
前記撮像手段が画像を撮像する毎に、前記車両が移動中の路面の種類を検出するとともに前記車両に設けられた各光源が点灯しているか否かを検出し、
輝度補正のためのテンプレートを前記路面の種類に応じて前記光源毎に予め用意し、
前記各画像データの各々を、点灯している前記光源及び前記路面の種類に対応したテンプレートを使って輝度補正した後、前記周辺画像データを生成したことを特徴とする駐車支援方法。 - 車両に設けられた撮像手段が定期的に撮像した画像の画像データを取得する画像データ取得手段と、
画像データ取得手段が取得した各画像データの各々を用いて、車両の現在位置の周辺画像データを生成する周辺画像データ生成手段と、
前記周辺画像データに基づく周辺画像を表示手段に表示する表示出力手段と
を備えた駐車支援装置において、
前記撮像手段が画像を撮像する毎に、前記車両が移動中の路面の種類を検出する路面検出手段と、
前記撮像手段が画像を撮像する毎に、前記車両に設けられた各光源が点灯しているか否かを検出する光源点灯検出手段と、
輝度補正のためのテンプレートが前記路面の種類に応じて前記光源毎に格納されたテンプレート記憶手段と、
前記光源点灯検出手段により検出された点灯している前記光源、及び前記路面検出手段により検出した路面の種類に対応するテンプレートを読み出し、当該テンプレートを用いて前記各画像データを輝度補正する画像データ補正手段と
を設けたことを特徴とする駐車支援装置。 - 車両に設けられた撮像手段が定期的に撮像した画像の画像データを取得する画像データ取得手段と、
画像データ取得手段が取得した各画像データの各々について、予め定めた領域を抽出し画像処理した変換データを生成する第1画像処理手段と、
前記第1画像処理手段が生成した各変換データを用いて、現在の車両の周辺を俯瞰した俯瞰画像データを生成する第2画像処理手段と、
前記俯瞰画像データに基づく俯瞰画像と、前記車両の現在位置を示す指標とを表示手段に表示する表示出力手段と
を備えた駐車支援装置において、
前記撮像手段が画像を撮像する毎に、前記車両が移動中の路面の種類を検出する路面検出手段と、
前記撮像手段が画像を撮像する毎に、前記車両に設けられた各光源が点灯しているか否かを検出する光源点灯検出手段と、
輝度補正のためのテンプレートが前記路面の種類に応じて前記光源毎に格納されたテンプレート記憶手段と、
前記光源点灯検出手段により検出された点灯している前記光源、及び前記路面検出手段により検出した路面の種類に対応するテンプレートを読み出し、当該テンプレートを用いて前記変換データを輝度補正する第3画像処理手段と
を設けたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項4に記載の駐車支援装置において、
前記第1画像処理手段は、前記各画像データの各々について、予め定めた抽出領域のデータを抽出し、その抽出した各抽出データをそれぞれ視点変換処理して変換データを生成するものであることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項4に記載の駐車支援装置において、
前記第1画像処理手段は、前記各画像データの各々について、予め定めた抽出領域のデータを抽出し、その抽出した各抽出データをそれぞれ視点変換処理して変換データを生成すものであり、
前記テンプレート記憶手段に格納された前記テンプレートは、前記画像データ、前記抽出データ、又は、変換データのいずれかに対するテンプレートであり、
前記第3画像処理手段の各変換データの輝度補正は、前記画像データ、前記抽出データ、又は、変換データのいずれかに対し前記テンプレートを用いて輝度補正することによって行われることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項4〜6のいずれか一つに記載の駐車支援装置において、
車両の周辺の照度を検出する照度検出手段をさらに備え、
前記テンプレートは、予め区分された前記照度毎に、前記テンプレート記憶手段に格納されており、
前記第3画像処理手段は、検出された前記照度に対応するテンプレートを読み出し、当該テンプレートを用いて前記変換データを輝度補正することを特徴とする駐車支援装置。
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