JP2015225617A - 数値制御装置と制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】加工にかかるサイクルタイムを短縮できる数値制御装置と制御方法を提供する。
【解決手段】数値制御装置のＣＰＵはＮＣプログラムを１ブロック解釈する。解釈したブロック中にクランプ指令又はアンクランプ指令が有る場合、ＣＰＵは完了待ちフラグをオンし、クランプ指令又は前記アンクランプ指令の軸情報を記憶し、クランプ又はアンクランプを実行する。次に解釈したブロック中に軸移動指令が有る場合、完了待ちフラグがオンで（Ｓ２１：ＹＥＳ）、該軸移動指令が位置決め指令であれば（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵは位置決め指令の指令軸と軸情報とが一致するか否か判断する（Ｓ２３）。指令軸と軸情報が一致しなければ、ＣＰＵはクランプ又はアンクランプの完了を待たずに軸移動を実行するので（Ｓ２９）、ワーク加工にかかるサイクルタイムを効果的に短縮できる。
【選択図】図６

Description

本発明は、ＮＣプログラムに従い、ワークを加工する機械を制御する数値制御装置と制御方法に関する。

治具装置を備えた工作機械がある。治具装置はワークを回転可能に保持する回転テーブルを備える。治具装置はクランプ機構を備える。クランプ機構はワークを切削する際、ワークが動かないように回転テーブルの回転を機械的に阻止する。特許文献１が開示する数値制御装置は、回転テーブルを回転する際、ＮＣプログラム中の制御指令に従い、先ずクランプ機構によるクランプを解除（以下アンクランプと呼ぶ）してから回転テーブルの回転を可能にする。次に目標位置まで回転テーブルの移動を行い、次にクランプ機構が回転テーブルをクランプ（固定）してから工具とワークの相対位置を移動してワークの切削を行う。

特開２０１２−１９８７３４号公報

ＮＣプログラムのブロック中にクランプ指令又はアンクランプ指令が有る場合、数値制御装置は、該指令に基づいてクランプ又はアンクランプを実行し、該動作の完了を待ってから、次ブロックの軸移動指令を実行する。クランプ機構による機械的なクランプとアンクランプは、電気的なブレーキに比べ時間がかかる。数値制御装置はそのようなクランプ機構のクランプ又はアンクランプの完了を待ってから次ブロックの軸移動を行うので、加工にかかるサイクルタイムが長くなるという問題点があった。

本発明の目的は、加工にかかるサイクルタイムを短縮できる数値制御装置と制御方法を提供することである。

本発明の請求項１に係る発明の数値制御装置は、ワークを切削する機械の動作を制御する数値制御装置において、複数の制御指令からなるＮＣプログラム中の制御指令を１ブロックずつ解釈する解釈手段と、前記解釈手段が解釈した１ブロック中に回転軸をロックする機構を作動するクランプ指令又は回転軸をロックする機構を動作させないアンクランプ指令が有るか否か判断する第一判断手段と、前記解釈手段が解釈した１ブロック中に軸移動指令が有るか否か判断する第二判断手段と、前記第一判断手段が前記１ブロック中にクランプ指令又はアンクランプ指令が有ると判断した場合、フラグをオンするフラグオン手段と、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令に従い、クランプ又はアンクランプを実行する実行手段と、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令が対象とする軸情報を記憶する記憶手段と、前記第二判断手段が前記１ブロック中に前記軸移動指令があると判断した場合、前記フラグがオンか否か判断する第三判断手段と、前記第三判断手段が前記フラグはオンと判断した場合、前記軸移動指令の指令軸は前記憶手段が記憶した前記軸情報と一致するか否か判断する第四判断手段と、前記第四判断手段が前記指令軸は前記軸情報と一致しないと判断した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待たずに前記軸移動指令に従い軸移動を実行する第一軸移動実行手段と、前記第四判断手段が前記指令軸は前記軸情報と一致すると判断した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待ってから前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行する第二軸移動実行手段とを備えたことを特徴とする。指令軸が軸情報と一致しない時、数値制御装置はクランプ又はアンクランプの完了を待たずに軸移動を実行するので、加工にかかるサイクルタイムを短縮できる。指令軸が軸情報と一致する時、数値制御装置はクランプ又はアンクランプの完了を待ってから軸移動を実行するので、機構に負荷がかかるのを防止できる。

請求項２に係る発明の数値制御装置は、請求項１に記載の発明の構成に加え、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了前に次ブロックの前記制御指令の実行を制限する制限手段を備え、前記第一軸移動実行手段は、前記制限手段が実行を制限した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待ってから前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行することを特徴とする。数値制御装置は、制限手段により、クランプ又はアンクランプの完了前に次ブロックの制御指令を実行する機能を制限できるので、ＮＣプログラムに応じて機能を使い分けることができる。

請求項３に係る発明の数値制御装置は、請求項１又は２に記載の発明の構成に加え、前記第三判断手段が前記フラグはオンと判断した場合、前記軸移動指令は移動速度を指定して移動する補間指令か否か判断する第五判断手段と、前記第五判断手段が前記軸移動指令は前記補間指令と判断した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待ってから前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行する第三軸移動実行手段と
を備えたことを特徴とする。軸移動指令が補間指令の場合、機械は切削加工を実行する可能性がある。該場合、数値制御装置はクランプ又はアンクランプの完了を待ってから軸移動を実行するので、ワークの加工不良を防止できる。

請求項４に係る発明の数値制御装置は、請求項３に記載の発明の構成に加え、前記第五判断手段が前記軸移動指令は前記補間指令と判断した場合、前記ワークを切削する工具を装着する主軸が回転中か否か判断する第六判断手段と、前記第六判断手段が前記主軸は停止中であると判断した場合、前記補間指令の前記指令軸は前記憶手段が記憶した前記軸情報と一致するか否か判断する第七判断手段と、前記第七判断手段が前記指令軸は前記軸情報と一致しないと判断した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待たずに前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行する第四軸移動実行手段とを備え、前記第三軸移動実行手段は、前記第六判断手段が前記主軸は回転中であると判断した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待ってから前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行することを特徴とする。軸移動指令が補間指令であっても主軸が停止していれば、機械はワークを切削していない。該場合、数値制御装置は補間指令の指令軸が軸情報と一致していなければ、クランプ又はアンクランプの完了を待たずに軸移動を実行するので、加工にかかるサイクルタイムを短縮できる。

請求項５に係る発明の数値制御装置は、請求項１から４の何れか一つに記載の発明の構成に加え、前記ＮＣプログラム中の同一ブロック内に、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令と、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令が対象とする軸に対する前記軸移動指令とが有るか否か判断する第八判断手段と、前記第八判断手段が同一ブロック内に、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令と、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令が対象とする軸に対する前記軸移動指令とが有ると判断した場合、異常情報を出力する出力手段とを備えたことを特徴とする。同一ブロック内に、クランプ指令又はアンクランプ指令と、該指令が対象とする軸に対する軸移動指令との双方が有る場合、数値制御装置は異常情報を出力するので、作業者はＮＣプログラムに誤りがあることに気付くことができる。

請求項６に係る発明の制御方法は、ワークを切削する機械の動作を制御する数値制御装置の制御方法において、複数の制御指令からなるＮＣプログラム中の制御指令を１ブロックずつ解釈する解釈工程と、前記解釈工程で解釈した１ブロック中に回転軸をロックする機構を作動するクランプ指令又は回転軸をロックする機構を動作させないアンクランプ指令が有るか否か判断する第一判断工程と、前記解釈工程で解釈した１ブロック中に軸移動指令が有るか否か判断する第二判断工程と、前記第一判断工程で前記１ブロック中にクランプ指令又はアンクランプ指令が有ると判断した場合、フラグをオンするフラグオン工程と、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令に従い、クランプ又はアンクランプを実行する実行工程と、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令が対象とする軸情報を記憶する記憶工程と、前記第二判断工程で前記１ブロック中に前記軸移動指令があると判断した場合、前記フラグがオンか否か判断する第三判断工程と、前記第三判断工程で前記フラグはオンと判断した場合、前記軸移動指令の対象軸は前記憶工程で記憶した前記軸情報と一致するか否か判断する第四判断工程と、前記第四判断工程で前記対象軸は前記軸情報と一致しないと判断した場合、前記実行工程における前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待たずに前記軸移動指令に従い軸移動を実行する第一軸移動実行工程と、前記第四判断工程で前記対象軸は前記軸情報と一致すると判断した場合、前記実行工程における前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待ってから前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行する第二軸移動実行工程とを備えたことを特徴とする。数値制御装置は前記記載の工程を行うことで、請求項１に記載の効果を得ることができる。

工作機械１の斜視図。 図１に示すＩ−Ｉ線矢視方向断面図。 工作機械１と数値制御装置５０の電気的構成を示すブロック図。 メイン処理の流れ図。 アンクランプ／クランプ処理の流れ図。 軸移動処理の流れ図。 軸移動処理（第一変形例）の流れ図。 軸移動処理（第二変形例）の流れ図。 複合機１００の斜視図。

以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。以下説明は図中に矢印で示す上下、左右、前後を使用する。工作機械１の左右、前後、上下は、夫々Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。

本実施形態の数値制御装置５０（図３参照）は、ＮＣプログラムに基づき、図１に示す工作機械１の動作を制御する。工作機械１はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸と付加軸であるＡ軸を備える４軸制御の機械であり、ワーク（図示略）と工具６の相対移動でワークに切削等の加工を行う。Ａ軸はＸ軸を回転中心とする制御軸である。本実施形態のＡ軸は後述する治具装置１０の回転テーブル４（図２参照）である。

図１を参照し、工作機械１の構造を簡単に説明する。工作機械１は、基台２、コラム５、主軸ヘッド７、主軸（図示略）、移動テーブル１５、治具装置１０等を備える。図１は工作機械１の上部のみを図示し、基台２の下部は省略する。基台２は工作機械１の土台である。コラム５は柱状に形成し且つ基台２上部後方に立設する。主軸ヘッド７はコラム５前面に設け、Ｚ軸モータ６１の駆動でＺ軸方向に移動する。主軸は主軸ヘッド７内部に設け、装着穴（図示略）を主軸ヘッド７下部に備える。装着穴は工具６を把持したホルダ１６を装着する穴である。主軸は主軸ヘッド７上部に設けた主軸モータ６２の駆動で回転する。工具６は例えばドリル、タップ、カッタ等である。工具６は主軸と共に回転し、後述する治具装置１０が回転可能に保持するワーク（図示略）を切削する。工具６は工具交換装置（図示略）で必要に応じて適時別の工具と交換する。

移動テーブル１５は基台２上部の水平面に設け、Ｘ軸、Ｙ軸方向に移動可能である。治具装置１０は移動テーブル１５上面に固定する。治具装置１０はワークを保持してＡ軸上を回転し、後述するクランプ機構により停止位置で該ワークを固定する。故に工作機械１は、ワークを移動テーブル１５でＸＹ方向に送り、治具装置１０でＡ軸上を回転させ、設定位置で固定（クランプ）して切削等の加工を行うことができる。

図２を参照し、治具装置１０の構造を説明する。治具装置１０は筒状のハウジング２１を備える。ハウジング２１はベアリング２２をネジ４６で内部に取り付ける。ハウジング２１は大歯車２６と回転体２３を一体して同軸上に回転可能に支持する。大歯車２６と回転体２３とはベアリング２２を挟み込んでネジ４５で固定する。ハウジング２１は内側にてピニオン２５を回転可能に支持する。ピニオン２５は大歯車２６の回転軸と直交する位置関係にて大歯車２６と噛合する。故にピニオン２５と大歯車２６とは食い違い傘歯車機構を構成する。

回転テーブル４は円盤状で且つ回転体２３の軸方向一端部にネジ４７で取り付ける。回転テーブル４は外面（図２の左側面）に保持具（図示略）でワークを固定する。ボス２８は回転体２３の前記一端部と反対側の他端部にネジ４８で取り付ける。ディスク３２は回転体２３とボス２８の間に挟み込んで配置する。Ｏリング４２はディスク３２と回転体２３の間に挟み込んで配置する。Ｏリング４１はディスク３２とボス２８の間に挟み込んで配置する。

シリンダ２９はリング状で且つハウジング２１の回転テーブル４とは反対側の面に、ネジ４９でパッキン３７を挟持した状態で固定する。シリンダ２９はオイルシール４４を中央に設けた孔部の内周部に取り付ける。シリンダ２９はリング状のピストン３０を内部に収納する。ピストン３０は、外周部にＯリング３８、内周部にＯリング３９を装着する。ピストン３０はハウジング２１の軸方向に摺動可能である。シリンダ２９は通気路３５を備える。通気路３５はシリンダ２９のピストン３０を収納する内部と外部を連通する。後述するクランプ制御装置６６（図３参照）は数値制御装置５０が出力するクランプ信号に基づき、ポンプ（図示略）が供給する空気を通気路３５より注入し、アンクランプ信号に基づき、通気路３５に加えていた空気圧を開放する。

ハウジング２１はシリンダ２９に対向する面に凹部３３を備える。凹部３３はバネ３４を内側に配置する。バネ３４はピストン３０をシリンダ２９側に押し付ける。ピストン３０をシリンダ２９側に押し付けた時、回転テーブル４は回転可能となるので、アンクランプ状態である。ピストン３０をディスク３２側に押し付けた時、回転テーブル４は位置がロック（固定）するので、クランプ状態である。ピストン３０、ディスク３２、バネ３４、通気路３５は、回転テーブル４のクランプ機構（本発明の機構に相当）を構成する。パッキン３７、Ｏリング４１、４２は、ピストン３０とディスク３２の間に切削油等が侵入し、ディスク３２とハウジング２１との間で摩擦力が低下するのを防止する。

図２を参照し、回転テーブル４のクランプとアンクランプを説明する。アンクランプ状態の回転テーブル４において、数値制御装置５０が回転テーブルモータ７５（図３参照）を駆動すると、ピニオン２５は回転する。ピニオン２５と噛合する大歯車２６は、ベアリング２２の支持でピニオン２５の軸線と直角な軸線回りに回転する。大歯車２６が回転すると回転体２３、回転テーブル４、ボス２８、ディスク３２は回転する。故に回転テーブル４が保持するワークは回転テーブル４のＡ軸上を回転する。

回転テーブルモータ７５が駆動を停止すると、ピニオン２５と大歯車２６は回転を停止し、回転体２３、回転テーブル４、ボス２８、ディスク３２も回転を停止する。数値制御装置５０はクランプ信号をクランプ制御装置６６の制御回路６６Ａ（図３参照）に出力する。制御回路６６Ａは該クランプ信号に基づき、クランプ制御装置６６を駆動する。クランプ制御装置６６はポンプが供給する空気を通気路３５より注入する。ピストン３０は注入した空気の圧力でハウジング２１側に移動する。注入した空気の圧力はバネ３４のバネ力を越える。ピストン３０がディスク３２に接触すると、ディスク３２は弾性変形する。ピストン３０は弾性変形するディスク３２をハウジング２１に押し当てて挟み込む。故にディスク３２とハウジング２１との間で摩擦力が発生する。摩擦力はディスク３２と回転体２３の動きを拘束し、回転テーブル４はクランプ状態となる。工作機械１はワークの切削加工が可能となる。

工具６に対してワークが接触する角度を変える為、数値制御装置５０はアンクランプ信号をクランプ制御装置６６の制御回路６６Ａに出力する。制御回路６６Ａはアンクランプ信号に基づき、クランプ制御装置６６を駆動し、通気路３５に加えていた空気圧を開放する。ピストン３０はバネ３４のバネ力でシリンダ２９の方向に移動する。ディスク３２はバネ３４の弾性力により弾性復帰する。ディスク３２はハウジング２１から離れるので摩擦力は無くなる。回転テーブル４はアンクランプ状態となり、回転体２３は回転可能となる。回転テーブル４はＮＣプログラムで設定した目標移動量を回転して停止する。数値制御装置５０はクランプ信号をクランプ制御装置６６の制御回路６６Ａに出力する。制御回路６６Ａはクランプ信号に基づき、クランプ制御装置６６を駆動する。クランプ制御装置６６は回転テーブル４を再度クランプ状態とする。故に工作機械１は別の角度からワークに対して切削加工を行うことができる。

図３を参照し、数値制御装置５０と工作機械１の電気的構成を説明する。数値制御装置５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、不揮発性記憶装置５４、入出力部５５、駆動回路６１Ａ〜６５Ａ、制御回路６６Ａ等を備える。ＣＰＵ５１は数値制御装置５０を統括制御する。ＲＯＭ５２はメインプログラム等を含む各種プログラムを記憶する。メインプログラムは後述するメイン処理（図４参照）を実行する。メイン処理はＮＣプログラムを１ブロックずつ解釈して各種制御指令を実行する処理である。

ＲＡＭ５３は各種処理実行中の各種データを一時的に記憶する。不揮発性記憶装置５４はＮＣプログラム等を記憶する。ＮＣプログラムは各種制御指令を含む複数のブロックで構成し、工作機械１の軸移動、回転テーブル４の回転とクランプ／アンクランプ、工具交換等を含む各種動作をブロック単位で制御する。ＣＰＵ５１は作業者が操作部７１で入力して設定したＮＣプログラムを不揮発性記憶装置５４に記憶する。

駆動回路６１ＡはＺ軸モータ６１とエンコーダ６１Ｂに接続する。駆動回路６２Ａは主軸モータ６２とエンコーダ６２Ｂに接続する。駆動回路６３ＡはＸ軸モータ６３とエンコーダ６３Ｂに接続する。駆動回路６４ＡはＹ軸モータ６４とエンコーダ６４Ｂに接続する。駆動回路６５Ａは回転テーブルモータ６５に接続する。制御回路６６Ａはクランプ制御装置６６に接続する。駆動回路６１Ａ〜６５ＡはＣＰＵ５１から指令を受け、対応する各モータ６１〜６５に駆動電流を夫々出力する。駆動回路６１Ａ〜６５Ａはエンコーダ６１Ｂ〜６５Ｂからフィードバック信号を受け、位置と速度のフィードバック制御を行う。制御回路６６ＡはＣＰＵ５１からクランプ信号又はアンクランプ信号を受け、クランプ制御装置６６を制御する。

入出力部５５は操作部７１と表示部７２とクランプ検出器７３に夫々接続する。操作部７１と表示部７２は、例えば工作機械１を覆う保護カバー（図示略）の側面に設ける。操作部７１は、例えば、工作機械１の起動と停止等を指令する複数の指令キー、加工開始を指示する加工開始キー、ＮＣプログラムの入力キーと編集キー等を備える機器である。操作部７１は表示部７２に設けるタッチパネル方式でもよい。表示部７２は各種画面を表示する機器である。クランプ検出器７３は、治具装置１０における回転テーブル４のクランプ状態又はアンクランプの状態を夫々検出し、クランプ確認信号又はアンクランプ確認信号を数値制御装置５０に送信するセンサである。

時間短縮機能の設定と解除を説明する。本実施形態は工作機械１のワーク加工の動作について時間短縮機能を設定できる。時間短縮機能とは、回転テーブル４のクランプ又はアンクランプの完了を待たずに、次の軸移動を実行することで、加工にかかるサイクルタイムを短縮する機能である。作業者は操作部７１で該機能の設定又は解除ができる。時間短縮機能の設定を受け付けた時、ＣＰＵ５１は不揮発性記憶装置５４に記憶する機能パラメータを１に更新する。時間短縮機能の解除を受け付けた時、ＣＰＵ５１は不揮発性記憶装置５４に記憶する機能パラメータを０（零）に更新する。数値制御装置５０は時間短縮機能を解除することで、回転テーブル４のクランプ又はアンクランプの完了前に次の軸移動を実行することを制限できる。従来の数値制御装置は、クランプ又はアンクランプの完了を待ってから次のブロックを実行するので、ＮＣプログラムによっては、クランプ又はアンクランプが完了した状態を前提として軸移動を行うように作成したものがある。本実施形態は、ＮＣプログラムの内容に応じて時間短縮機能を設定又は解除することで、ワークに対し良好な切削加工を施すことができる。

図４〜図６を参照し、ＣＰＵ５１によるメイン処理を説明する。メイン処理は、作業者が選択したＮＣプログラムに基づき、工作機械１を動作する処理である。

−ＮＣプログラムの説明−
本実施形態は、以下５パターンのＮＣプログラムを実行する場合を例に説明する。ＮＣプログラムは複数の制御指令をブロック毎に指示する。尚、下記５パターンは説明の理解の為に簡略化した例であり、その他のＮＣプログラムを実行可能であることは全く当然である。
・ＮＣプログラム（１）：Ａ軸アンクランプ指令の後に、Ａ軸と異なる軸への位置決め指令
Ｍ４４２
Ｇ００ Ｘ＿Ｙ＿；
・ＮＣプログラム（２）：Ａ軸アンクランプ指令の後に、Ａ軸への位置決め指令
Ｍ４４２
Ｇ００ Ａ＿；
・ＮＣプログラム（３）：Ａ軸アンクランプ指令の後に、Ａ軸と異なる軸への補間指令
Ｍ４４２
Ｇ０１ Ｘ＿Ｙ＿Ｆ＿；
・ＮＣプログラム（４）：Ａ軸クランプ指令の後に、Ａ軸と異なる軸への位置決め指令
Ｍ４４３
Ｇ００ Ｘ＿Ｙ＿；
・ＮＣプログラム（５）：Ａ軸クランプ指令の後に、Ａ軸と異なる軸への補間指令
Ｍ４４３
Ｇ０１ Ｘ＿Ｙ＿Ｆ＿；

Ｍ４４２はＡ軸のアンクランプ指令であり、Ｍ４４３はＡ軸のクランプ指令である。Ｇ００は位置決め指令である。補間指令とは、設定した移動速度（Ｆ＿）で軸を動かす指令であり、例えば、直線補間指令（Ｇ０１）、円弧補間指令（Ｇ０２）、ヘリカル補間指令等である。ヘリカル補間指令とは、指令した送り速度で指示した位置まで螺旋状（円弧補間に深さ方向の動きが加った動き）に移動する指令である。ヘリカル補間指令を用いる時、平面軸（２軸）と直線軸（１軸）を指定する。尚、直線軸は回転軸を含む２軸としてもよい。上記ＮＣプログラム（３）と（５）の２行目は直線補間指令であるが、円弧補間指令、又はヘリカル補間指令等であってもよい。ＮＣプログラム（１）、（３）、（４）、（５）にて、２行目の位置決め指令と補間指令が指定する軸は上記例に限定しない。ＮＣプログラム（２）の２行目は、Ａ軸単独指令のみならず、Ａ軸を含む多軸同時指令であってもよい。

−処理の流れの説明−
作業者は、操作部７１において加工したいワーク形状のＮＣプログラムの番号を選択し、操作部７１における加工開始キー（図示略）を押下する。ＣＰＵ５１は、加工開始キーの押下を検出すると、ＲＯＭ５２に記憶したメインプログラムを読み込んで本処理を実行する。

図４に示す如く、ＣＰＵ５１は不揮発性記憶装置５４から操作部７１で選択した番号に対応するＮＣプログラムを読み込む（Ｓ１）。ＣＰＵ５１は読み込んだＮＣプログラムを先頭行から１ブロック解釈し（Ｓ２）、ブロック内全ての制御指令を認識する。ＣＰＵ５１は認識した制御指令が終了コードか否か判断する（Ｓ３）。制御指令が終了コードでない時（Ｓ３：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は解釈したブロックが排他条件に該当するか否か判断する（Ｓ４）。排他条件とは、同一ブロック内に、アンクランプ指令と、該アンクランプ指令の対象軸への軸移動指令とを含む条件である。例えば、以下のようなブロックは排他条件に該当する。
・Ｍ４４２ Ｇ００ Ａ＿；

仮に、該ブロックで工作機械１が動作すると、回転テーブル４のアンクランプが完了する前に、ＣＰＵ５１は回転テーブルモータ６５を駆動して回転テーブル４を回転しようとするので、クランプ機構に負荷がかかる。

該事態を回避する為に、解釈したブロックが排他条件に該当した時（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は表示部７２に異常情報を出力し（Ｓ５）、作業者に異常を報知してから本処理を終了する。工作機械１は加工を停止する。故に数値制御装置５０はクランプ機構に負荷がかかるのを防止でき、更に加工不良が生じるのを防止できる。尚、表示部７２に表示する異常情報の内容として、例えば、停止したＮＣプログラムの番号、排他条件に該当するブロックの番号等を表示してもよい。作業者は異常情報を確認することで、ＮＣプログラムに誤りがあることに速やかに気付くことができる。尚、本実施形態は、表示部７２に異常情報を表示することの他に、例えば、ブザー音又は音声で異常を報知してもよい。更に、異常情報を異常発生日時と一緒に不揮発性記憶装置５４等に記憶してもよい。

解釈したブロックが排他条件に該当しなかった時（Ｓ４：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は解釈したブロック内にクランプ指令又はアンクランプ指令が有るか否か判断する（Ｓ６）。例えば、上記ＮＣプログラム（１）〜（５）の１行目を解釈した時、解釈したブロック内にクランプ指令又はアンクランプ指令が有るので（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１はクランプ／アンクランプ処理（図５参照）を実行する（Ｓ１０）。クランプ指令又はアンクランプ指令が無かった時（Ｓ６：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は解釈したブロック内に軸移動指令が有るか否か判断する（Ｓ７）。軸移動指令とは、例えば、位置決め指令と補間指令である。解釈したブロック内に軸移動指令が有る時（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は軸移動処理（図６参照）を実行する（Ｓ９）。解釈したブロック内に、クランプ指令、アンクランプ指令、軸移動指令の何れもが無かった時（Ｓ７：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は解釈したブロック内にある制御指令を実行する（Ｓ８）。

図５を参照し、クランプ／アンクランプ処理を説明する。先ず、ＣＰＵ５１は不揮発性記憶装置５４に記憶する機能パラメータが１であるか否か判断する（Ｓ１３）。
−機能パラメータが０の場合−
機能パラメータが０である時（Ｓ１３：ＮＯ）、クランプ制御装置６６の制御回路６６Ａに対し、クランプ信号又はアンクランプ信号を出力し、クランプ指令又はアンクランプ指令を実行する（Ｓ１５）。上記の如く、クランプ信号又はアンクランプ信号を受信したクランプ制御装置６６は、通気路３５に空気を注入し、又は通気路３５に加えていた空気圧を開放する。ピストン３０はハウジング２１側又はシリンダ２９側に移動し、回転テーブル４をクランプ又はアンクランプする。

次いで、ＣＰＵ５１は回転テーブル４のクランプ又はアンクランプが完了したか否か判断する（Ｓ１６）。クランプ検出器７３は回転テーブル４のクランプ又はアンクランプの状態を検出し、クランプ確認信号又はアンクランプ確認信号をＣＰＵ５１に送信する。ＣＰＵ５１はクランプ確認信号又はアンクランプ確認信号を受信するまで待機する（Ｓ１６：ＮＯ）。クランプ確認信号又はアンクランプ確認信号を受信した時（Ｓ１６：ＹＥＳ）、回転テーブル４のクランプ又はアンクランプが完了したので、ＣＰＵ５１は本処理を終了し、図４のメイン処理に戻る。故にクランプ／アンクランプ処理が終了した時、クランプ又はアンクランプは既に完了した状態である。

−機能パラメータが１の場合−
機能パラメータが１である時（Ｓ１３：ＹＥＳ）、時間短縮機能は設定してある。故にＣＰＵ５１はＲＡＭ５３に記憶する完了待ちフラグをオンする（Ｓ１７）。ＣＰＵ５１はクランプ指令又はアンクランプ指令の対象軸情報（本発明の軸情報に相当）をＲＡＭ５３に記憶する。対象軸情報とは、クランプ指令又はアンクランプ指令が対象とする軸の情報である。Ｍ４４２とＭ４４３はＡ軸を対象軸とするので、ＣＰＵ５１はＡ軸を対象軸情報としてＲＡＭ５３に記憶する。ＣＰＵ５１はクランプ制御装置６６の制御回路６６Ａに対し、クランプ信号又はアンクランプ信号を出力し、クランプ指令又はアンクランプ指令を実行する（Ｓ１９）。ＣＰＵ５１は回転テーブル４のクランプ又はアンクランプの完了を待たずに、本処理を終了し、図４のメイン処理に戻る。

図４に戻り、ＣＰＵ５１は解釈した１ブロック内の全ての指令が完了したか否か判断する（Ｓ１１）。完了していない指令が有る時（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ３に戻り、残る指令について上記処理を繰り返す。全ての指令が完了した時（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１はＳ２に戻り、次ブロックについて上記処理を繰りかえす。例えば上記ＮＣプログラム（１）〜（５）の２行目を解釈した時、解釈したブロック内には、軸移動指令が有るので（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は軸移動処理（図６参照）を実行する（Ｓ９）。

図６を参照し、軸移動処理を説明する。先ずＣＰＵ５１はＲＡＭ５３に記憶する完了待ちフラグがオンか否か判断する（Ｓ２１）。
−完了待ちフラグがオフ−
完了待ちフラグがオフの時（Ｓ２１：ＮＯ）、時間短縮機能は設定しておらず、先に実行したクランプ／アンクランプ処理（図５参照）終了時にて、回転テーブル４のクランプ又はアンクランプは既に完了した状態である。故にＣＰＵ５１は軸移動指令を実行し（Ｓ２６）、図４のメイン処理に戻る。

−完了待ちフラグがオン−
完了待ちフラグがオンの時（Ｓ２１：ＹＥＳ）、時間短縮機能は設定してあり、先に実行したクランプ／アンクランプ処理の終了時にて、回転テーブル４のクランプ又はアンクランプがまだ完了していない場合がある。仮に、工作機械１が回転テーブル４のクランプ完了前に工具６によるワークの切削を開始すると、回転テーブル４が停止位置からずれてしまい、加工不良の原因となり得る。また、工作機械１が回転テーブル４のアンクランプ完了前に、回転テーブル４を回転しようとすると、クランプ機構に負荷がかかる可能性がある。

先ずＣＰＵ５１は解釈したブロック内の軸移動指令が補間指令か否か判断する（Ｓ２２）。補間指令は、設定した移動速度（Ｆ＿）で軸を動かす指令であり、ワークを切削する時に使用することが多い。上記ＮＣプログラム（３）の２行目の軸移動指令は、アンクランプ指令後の直線補間指令である。上記ＮＣプログラム（５）の２行目の軸移動指令は、クランプ指令後の直線補間指令である。

−軸移動指令が補間指令−
解釈したブロック内の軸移動指令が補間指令である時（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は前の指令がアンクランプ指令であるか否か判断する（Ｓ２５）。前の指令がアンクランプ指令である時（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は補間指令を実行し（Ｓ２９）、その後処理をメイン処理（図４）に戻す。例えば、設定した移動速度で指定した軸を直線、円弧、又は螺旋状に移動することでワークを切削する。前の指令がクランプ指令である時（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は回転テーブル４のクランプが完了したか否か判断する（Ｓ２６）。クランプが完了するまで（Ｓ２６：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は待機する。クランプが完了した時（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は完了待ちフラグをオフし（Ｓ２８）、補間指令を実行する（Ｓ２９）。故に数値制御装置５０は、回転テーブル４を確実にクランプした状態でワークを切削するので、加工不良を防止できる。

−軸移動指令が位置決め指令−
解釈した軸移動指令が位置決め指令である時（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は位置決め指令の指令軸と、図５に示すクランプ／アンクランプ処理のＳ１８において、ＲＡＭ５３に記憶した対象軸情報と一致するか否か判断する（Ｓ２３）。ＲＡＭ５３に記憶した対象軸情報はＡ軸である。ＮＣプログラム（１）と（４）の場合、２行目の位置決め指令はＡ軸と異なるＸ軸、Ｙ軸への位置決め指令であるので、指令軸はＸ軸、Ｙ軸である（Ｓ２３：ＮＯ）。故にＣＰＵ５１は回転テーブル４のクランプ又はアンクランプ完了を待たずに、Ｘ軸、Ｙ軸の位置決め指令を速やかに実行する（Ｓ２９）。故に数値制御装置５０は加工にかかるサイクルタイムを短縮できる。ＣＰＵ５１は図４のメイン処理に戻る。

ＮＣプログラム（２）の場合、２行目の位置決め指令はＡ軸への位置決め指令であり、対象軸情報であるＡ軸と一致するので（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は回転テーブル４のアンクランプが完了したか否か判断する（Ｓ２４）。アンクランプが完了するまで（Ｓ２４：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は待機する。アンクランプが完了した時（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は完了待ちフラグをオフし（Ｓ２７）、Ａ軸の位置決め指令を実行する（Ｓ２９）。故に数値制御装置５０は、回転テーブル４のアンクランプが確実に完了した後に、回転して位置決めできるので、クランプ機構に負荷がかかるのを防止できる。ＣＰＵ５１は図４のメイン処理に戻る。

図４に戻り、ＣＰＵ５１は解釈した１ブロック内の全ての指令が完了した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ２に戻って次ブロックを解釈する。制御指令が終了コードである時（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は本処理を終了する。

以上説明の如く、本実施形態の数値制御装置５０は工作機械１の動作を制御する。数値制御装置５０のＣＰＵ５１はＮＣプログラム中の制御指令を１ブロックずつ解釈する。解釈した１ブロック中に、ワークを保持する回転テーブル４のクランプ指令又はアンクランプ指令が有る時、ＣＰＵ５１は完了待ちフラグをオンし、クランプ指令又はアンクランプ指令が対象とする対象軸情報をＲＡＭ５３に記憶し、クランプ又はアンクランプを実行する。次ブロックに軸移動指令があると判断した時、完了待ちフラグがオンか否か判断する。完了待ちフラグがオンの場合、ＣＰＵ５１は軸移動指令の指令軸とＲＡＭ５３に記憶した対象軸情報とが一致するか否か判断する。一致しなければ、ＣＰＵ５１はクランプ又はアンクランプの完了を待たずに軸移動を実行する。故に数値制御装置５０は加工にかかるサイクルタイムを効果的に短縮できる。軸移動指令の指令軸と対象軸情報とが一致した時、ＣＰＵ５１はクランプ又はアンクランプの完了を待ってから軸移動を実行する。故に数値制御装置５０は治具装置１０のクランプ機構に負荷がかかるのを防止でき、更にワークの加工不良が生じるのを防止できる。

また本実施形態は、不揮発性記憶装置５４に記憶する機能パラメータを用いることで、クランプ又はアンクランプの完了前に次ブロックの制御指令を実行する時間短縮機能を制限できる。ＮＣプログラムによっては、クランプ又はアンクランプが完了した状態を前提として軸移動を行うように作成したものがある。ＮＣプログラムの内容に応じて、上記機能を制限することで、クランプ機構に負荷がかかるのを防止でき、更にワークの加工不良が生じるのを防止できる。

また本実施形態では、解釈したブロック内の制御指令が軸移動指令で、且つ完了待ちフラグがオンの場合、ＣＰＵ５１は軸移動指令が補間指令か否か判断する。補間指令であればワークを切削する可能性が高い。故にＣＰＵ５１はクランプの完了を待ってから補間指令を実行する。故に数値制御装置５０は、回転テーブル４を確実にクランプした状態でワークを切削するので、加工不良を防止できる。

また本実施形態では、ＮＣプログラムの同一ブロック内に、クランプ指令又はアンクランプ指令と、該指令の対象軸に対する軸移動指令との双方が有る場合、ＣＰＵ５１は異常情報を表示部７２に出力するので、作業者はＮＣプログラムの異常に速やかに対処できる。

尚、本発明は上記実施形態に限らず種々の変更が可能である。先ず、第一、第二変形例を説明する。

−第一変形例−
例えば、図６に示す軸移動処理では、解釈したブロック内の軸移動指令が補間指令である時（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は回転テーブル４のクランプ完了を待ってから軸移動を実行する。補間指令はワークを切削する際に使用することが多いが、例えば、複雑な形状のワークを加工する時、又は付加軸を用いる加工時において、干渉防止の為に工具６を逃がす動作で、補間指令を使用することがある。工具６を逃がす動作は切削動作では無いので、クランプ指令の対象軸と同一軸への補間指令でなければ、補間指令を実行してもよい。切削動作か否かは、例えば、主軸が回転中か否かで判断できる。主軸の回転は、例えば、エンコーダ６２Ｂのフィードバック信号に基づき判断できる。

例えば、図７に示す第一変形例の如く、解釈したブロック内の軸移動指令が補間指令であり、前の指令がクランプ指令である時（Ｓ２２：ＹＥＳ、Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は主軸が回転中か否か判断する（Ｓ３０）。主軸が回転中であれば（Ｓ３０：ＹＥＳ）、次に実行する補間指令でワークを切削する可能性があるので、ＣＰＵ５１は回転テーブル４のクランプが完了するまで待機し（Ｓ２６）、クランプが完了した時（Ｓ２６：ＹＥＳ）、完了待ちフラグをオフし（Ｓ２８）、補間指令を実行する（Ｓ２９）。

主軸が停止中であれば（Ｓ３０：ＮＯ）、次の補間指令ではワークを切削しないので、ＣＰＵ５１は、補間指令の指令軸と、ＲＡＭ５３に記憶した対象軸情報とが一致するか否か判断する（Ｓ２３）。指令軸と対象軸情報とが一致しなければ（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は回転テーブル４のクランプ又はアンクランプ完了を待たずに、Ｘ軸、Ｙ軸の位置決め指令を実行する（Ｓ２９）。故に第一変形例は、上記実施形態に加え、ワークを切削しない逃がし動作の場合も、回転テーブル４のクランプ又はアンクランプ完了を待たずに実行できる。尚、指令軸と対象軸情報とが一致する時（Ｓ２３：ＹＥＳ）、クランプ又はアンクランプが完了したか否か判断する（Ｓ３１）。ＣＰＵ５１は、補間指令であればクランプ完了を待ち、位置決め指令であればアンクランプを待ってから（Ｓ３１：ＹＥＳ）、軸移動を実行すればよい（Ｓ２９）。

−第二変形例−
上記実施形態は、図６に示す軸移動処理において、完了待ちフラグがオンの時（Ｓ２１：ＹＥＳ）、軸移動指令が補間指令であるか否か判断するが、例えば、軸移動指令が補間指令であるか否かに関わらず、指令軸と対象軸情報とが一致しなければ、一律に回転テーブル４のクランプ又はアンクランプの完了を待たずに、軸移動指令を実行するようにしてもよい。例えば、図８に示す第二変形例の如く、完了待ちフラグがオンの時（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は補間指令の指令軸と、ＲＡＭ５３に記憶した対象軸情報とが一致するか否か判断する（Ｓ２３）。指令軸と対象軸情報とが一致しなければ、ＣＰＵ５１は回転テーブル４のクランプ又はアンクランプ完了を待たずに、軸移動指令を実行する（Ｓ２９）。故に第二変形例でも、加工にかかるサイクルタイムを短縮できる。尚、第二変形例は本発明の最も簡素な実施形態である。

−その他の変形例−
上記実施形態と変形例は、回転テーブル４をＡ軸とするが、例えば回転テーブル４の回転中心がＹ軸に向かうように治具装置１０を設置した時、回転テーブル４はＢ軸となる。Ｂ軸のアンクランプとクランプは、例えばＭ４４０とＭ４４１で指定できる。Ｂ軸を付加軸とする場合、上記実施形態におけるＮＣプログラム中のＡ軸指定をＢ軸に置き換えればよい。

上記実施形態は、回転テーブル４を付加軸とする４軸制御の工作機械１を制御するものであるが、本発明は、例えば５軸又は５軸以上の制御軸を有する機械を制御するものにも適用可能である。５軸又は５軸以上の機械の場合、付加軸を２軸以上指定することも可能である。

上記実施形態は、縦型の工作機械１を制御するものであるが、本発明は横型の工作機械を制御する数値制御装置にも適用可能である。

上記実施形態では、機能パラメータを用いて、時間短縮機能の設定と解除を行うようにしているが、機能パラメータと図５のＳ１３の処理は省略してもよい。

上記実施形態では、図４のメイン処理のＳ４において、排他条件として、同一ブロック内に、アンクランプ指令と、該アンクランプ指令の対象軸への軸移動指令とを含む条件としているが、例えば、同一ブロック内に、クランプ指令又はアンクランプ指令と、そのクランプ指令又はアンクランプ指令の対象軸に対する軸移動指令とを含む条件を排他条件としてもよい。更に上記実施形態は、同一ブロック内に、クランプ指令と補間指令とを含む条件を更に設定してもよい。該場合、クランプが完了する前に補間指令を実行してしまうのを防止できる。

上記実施形態は、図１に示す工作機械１を制御するものであるが、本発明は、例えば、図９に示す複合機１００を制御する数値制御装置であってもよい。複合機１００は、工具６を装着する主軸（図示略）をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に移動可能とし、更にＡ軸１０１とＣ軸１０２を備える。Ｃ軸１０２はＡ軸１０１上に設け、Ｚ軸方向に平行で且つ主軸と同軸上に配置する。Ｃ軸１０２はワークを保持し且つ回転可能である。例えば、主軸とＣ軸１０２の何れか一方を他方に対して相対的に回転することで、ワークに回転加工と旋削加工を選択的に施すことができる。例えば、図７に示す軸移動処理（第一変形例）において、Ｃ軸１０２が回転していない時（Ｓ３０：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＡ軸の直線補間指令であっても切削はしていないと判断できる。故にＣＰＵ５１はＡ軸のクランプ又はアンクランプの完了を待たずに、次の軸移動を実行すればよい。

以上説明にて、図４のＳ２の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の解釈手段に相当する。Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第一判断手段に相当する。Ｓ７の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第二判断手段に相当する。図５のＳ１７の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明のフラグオン手段に相当する。Ｓ１９の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の実行手段に相当する。Ｓ１８の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の記憶手段に相当する。図６のＳ２１の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第三判断手段に相当する。Ｓ２３の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第四判断手段に相当する。Ｓ２３：ＮＯ、Ｓ２９の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第一軸移動実行手段に相当する。Ｓ２３：ＹＥＳ、Ｓ２４、Ｓ２９の処理を実行するＣＰＵ５１が第二軸移動実行手段に相当する。

機能パラメータと図５のＳ１３の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の制限手段に相当する。図６のＳ２２の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第五判断手段に相当する。Ｓ２２：ＹＥＳ、Ｓ２６、Ｓ２９の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第三軸移動実行手段に相当する。図７のＳ３０の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第六判断手段に相当する。Ｓ３０：ＮＯ、Ｓ２３の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第七判断手段に相当する。図７のＳ２３：ＮＯ、Ｓ２９の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第四軸移動実行手段に相当する。図４のＳ４の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の第八判断手段に相当する。Ｓ５の処理を実行するＣＰＵ５１が本発明の出力手段に相当する。

１ 工作機械
４ 回転テーブル
１０ 治具装置
３０ ピストン
３２ ディスク
３４ バネ
３５ 通気路
５０ 数値制御装置
５１ ＣＰＵ

Claims (6)

1. ワークを切削する機械の動作を制御する数値制御装置において、
   複数の制御指令からなるＮＣプログラム中の制御指令を１ブロックずつ解釈する解釈手段と、
   前記解釈手段が解釈した１ブロック中に回転軸をロックする機構を作動するクランプ指令又は回転軸をロックする機構を動作させないアンクランプ指令が有るか否か判断する第一判断手段と、
   前記解釈手段が解釈した１ブロック中に軸移動指令が有るか否か判断する第二判断手段と、
   前記第一判断手段が前記１ブロック中にクランプ指令又はアンクランプ指令が有ると判断した場合、フラグをオンするフラグオン手段と、
   前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令に従い、クランプ又はアンクランプを実行する実行手段と、
   前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令が対象とする軸情報を記憶する記憶手段と、
   前記第二判断手段が前記１ブロック中に前記軸移動指令があると判断した場合、前記フラグがオンか否か判断する第三判断手段と、
   前記第三判断手段が前記フラグはオンと判断した場合、前記軸移動指令の指令軸は前記憶手段が記憶した前記軸情報と一致するか否か判断する第四判断手段と、
   前記第四判断手段が前記指令軸は前記軸情報と一致しないと判断した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待たずに前記軸移動指令に従い軸移動を実行する第一軸移動実行手段と、
   前記第四判断手段が前記指令軸は前記軸情報と一致すると判断した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待ってから前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行する第二軸移動実行手段と
   を備えた
   ことを特徴とする数値制御装置。
2. 請求項１に記載の数値制御装置であって、
   前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了前に次ブロックの前記制御指令の実行を制限する制限手段を備え、
   前記第一軸移動実行手段は、前記制限手段が実行を制限した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待ってから前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行する
   ことを特徴とする数値制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の数値制御装置であって、
   前記第三判断手段が前記フラグはオンと判断した場合、前記軸移動指令は移動速度を指定して移動する補間指令か否か判断する第五判断手段と、
   前記第五判断手段が前記軸移動指令は前記補間指令と判断した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待ってから前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行する第三軸移動実行手段と
   を備えた
   ことを特徴とする数値制御装置。
4. 請求項３に記載の数値制御装置であって、
   前記第五判断手段が前記軸移動指令は前記補間指令と判断した場合、前記ワークを切削する工具を装着する主軸が回転中か否か判断する第六判断手段と、
   前記第六判断手段が前記主軸は停止中であると判断した場合、前記補間指令の前記指令軸は前記記憶手段が記憶した前記軸情報と一致するか否か判断する第七判断手段と、
   前記第七判断手段が前記指令軸は前記軸情報と一致しないと判断した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待たずに前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行する第四軸移動実行手段と
   を備え、
   前記第三軸移動実行手段は、前記第六判断手段が前記主軸は回転中であると判断した場合、前記実行手段による前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待ってから前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行する
   ことを特徴とする数値制御装置。
5. 請求項１から４の何れか一つに記載の数値制御装置であって、
   前記ＮＣプログラム中の同一ブロック内に、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令と、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令が対象とする軸に対する前記軸移動指令とが有るか否か判断する第八判断手段と、
   前記第八判断手段が同一ブロック内に、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令と、前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令が対象とする軸に対する前記軸移動指令とが有ると判断した場合、異常情報を出力する出力手段と
   を備えた
   ことを特徴とする数値制御装置。
6. ワークを切削する機械の動作を制御する数値制御装置の制御方法において、
   複数の制御指令からなるＮＣプログラム中の制御指令を１ブロックずつ解釈する解釈工程と、
   前記解釈工程で解釈した１ブロック中に回転軸をロックする機構を作動するクランプ指令又は回転軸をロックする機構を動作させないアンクランプ指令が有るか否か判断する第一判断工程と、
   前記解釈工程で解釈した１ブロック中に軸移動指令が有るか否か判断する第二判断工程と、
   前記第一判断工程で前記１ブロック中にクランプ指令又はアンクランプ指令が有ると判断した場合、フラグをオンするフラグオン工程と、
   前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令に従い、クランプ又はアンクランプを実行する実行工程と、
   前記クランプ指令又は前記アンクランプ指令が対象とする軸情報を記憶する記憶工程と、
   前記第二判断工程で前記１ブロック中に前記軸移動指令があると判断した場合、前記フラグがオンか否か判断する第三判断工程と、
   前記第三判断工程で前記フラグはオンと判断した場合、前記軸移動指令の指令軸は前記憶工程で記憶した前記軸情報と一致するか否か判断する第四判断工程と、
   前記第四判断工程で前記指令軸は前記軸情報と一致しないと判断した場合、前記実行工程における前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待たずに前記軸移動指令に従い軸移動を実行する第一軸移動実行工程と、
   前記第四判断工程で前記指令軸は前記軸情報と一致すると判断した場合、前記実行工程における前記クランプ又は前記アンクランプの完了を待ってから前記軸移動指令に従い前記軸移動を実行する第二軸移動実行工程と
   を備えた
   ことを特徴とする制御方法。

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