JP2022057730A - 制御装置と制御方法と制御プログラムと記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】工作機械の動作状況に応じてストロークオーバの判断を行える制御装置と制御方法と制御プログラムと記憶媒体を提供する。【解決手段】工作機械はテーブルと主軸ヘッドを備える。制御装置のＣＰＵは主軸ヘッドの移動を、加工プログラムが定義する移動指令に基づき制御する（Ｓ３３）。ＣＰＵは移動指令について主軸ヘッドがストローク外を移動するストロークオーバとなるか否かを判断する（Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ３２）。ストロークオーバ時（Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵはエラー処理を行う（Ｓ４３）。ＣＰＵは移動指令が第一移動指令であるか否かを判断する（Ｓ２１、Ｓ４１）。第一移動指令は加工プログラムが定義する一又は複数の移動指令の中で最初の移動指令である。移動指令が第一移動指令の時、ＣＰＵは移動指令について主軸ヘッドがストローク外から移動する時にエラー処理を実行しない（Ｓ２２：ＹＥＳ、Ｓ４２：ＹＥＳ）。【選択図】図８

Description

本発明は制御装置と制御方法と制御プログラムと記憶媒体に関する。

加工プログラムに基づき工作機械を制御する制御装置がある。特許文献１の数値制御装置は工作機械の移動部の移動を加工プログラムの移動指令に基づき制御する。数値制御装置は移動指令に基づく移動中の移動部の現在位置がストローク内にあるか否かを常に判定する。数値制御装置は現在位置がストロークを超えるとストロークオーバと判断する。該時、数値制御装置は移動部の移動を停止する処理等を行う。

特公昭５９－４７３２２号公報

作業者は加工プログラムに基づく制御の終了後、治具交換等の為、移動部をストローク外に移動し、その後、数値制御装置が次の加工プログラムに基づく制御を行う時がある。該時、次の加工プログラムの移動指令に基づく制御時には、移動部はストローク外から移動を開始する。該為、数値制御装置は移動指令に基づく制御開始時点でストロークオーバと判断する。故に上記数値制御装置では作業者は移動指令に基づく制御の前に、移動部をストローク内に移動する必要があった。一方、ストロークオーバを工作機械の動作状況によらず常に許可すると、安全性に問題が生じる可能性がある。

本発明の目的は、工作機械の動作状況に応じてストロークオーバの判断を行える制御装置と制御方法と制御プログラムと記憶媒体を提供することである。

請求項１の制御装置は、ワークを保持する保持部と、前記保持部に対して相対的に移動する移動部とを備えた工作機械を、加工プログラムに基づき制御する制御装置において、前記移動部の移動を、前記加工プログラムが定義する移動指令に基づき制御する移動制御部と、前記移動指令について前記移動部が前記保持部に対する所定のストローク外を移動するストロークオーバとなるか否かを判断するストローク判断部と、前記ストローク判断部による判断結果が前記ストロークオーバとなった時、所定のエラー処理を行うエラー処理部と、前記移動指令が、前記加工プログラムが定義する一又は複数の前記移動指令の中で最初の前記移動指令である第一移動指令であるか否かを判断する指令判断部とを備え、前記エラー処理部は、前記移動指令が前記第一移動指令であると前記指令判断部が判断した時、前記移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動する時に前記エラー処理を行わないことを特徴とする。

請求項１の制御装置によれば、移動指令が第一移動指令であるか否かに応じてストロークオーバの判断が異なる。故に制御装置は工作機械の動作状況に応じてストロークオーバの判断を行える。

請求項２の制御装置において、前記ストローク判断部は、前記移動部の移動開始位置、前記移動部の移動終了位置、及び前記移動部の前記移動開始位置から前記移動終了位置までの移動途中位置の夫々が前記ストローク内にあるか否かを判断することで、前記移動指令について前記ストロークオーバとなるか否かを判断してもよい。該時、制御装置は移動指令に基づく移動部の移動の最初から最後までストロークオーバの判断を行える。

請求項３の制御装置は、前記第一移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動することを許可するか否かを設定する設定部を備え、前記エラー処理部は、前記第一移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動することを許可すると前記設定部が設定し、且つ前記移動指令が前記第一移動指令であると前記指令判断部が判断した時、前記移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動する時に前記エラー処理を行わなくてもよい。該時、制御装置は例えば作業者による工作機械の使用態様に応じて、第一移動指令について移動部がストローク外から移動することを許可するか否かを設定できる。

請求項４の制御装置において、前記移動制御部は、前記保持部に対して、互いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向に相対的に移動する前記移動部の移動を、前記移動指令に基づき制御し、前記ストロークは、前記Ｘ軸方向に応じたＸ軸ストロークと前記Ｙ軸方向に応じたＹ軸ストロークと前記Ｚ軸方向に応じたＺ軸ストロークを含み、前記設定部は、前記Ｘ軸ストローク、前記Ｙ軸ストローク、前記Ｚ軸ストロークの夫々に対して、前記第一移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動することを許可するか否かを設定してもよい。該時、制御装置は様々な機種の工作機械に対応できる。

請求項５の制御装置において、記移動部は、工具を装着可能であって、前記工作機械は、工具交換動作領域において、前記移動部が装着した前記工具を他の前記工具と交換可能な自動工具交換装置を備え、前記工具交換動作領域は、前記ストローク外に位置してもよい。該時、加工プログラムに基づく制御の終了後、作業者がＡＴＣ領域に移動部を移動しても、制御装置はその後の第一移動指令に基づく移動部の移動時にはストロークオーバであってもエラー処理を行わないように動作できる。故に制御装置は作業者による工作機械の取り扱いがし易い。

請求項６の制御方法は、ワークを保持する保持部と、前記保持部に対して相対的に移動する移動部とを備えた工作機械を、加工プログラムに基づき制御する制御装置による制御方法において、前記移動部の移動を、前記加工プログラムが定義する移動指令に基づき制御する移動制御工程と、前記移動指令について前記移動部が前記保持部に対する所定のストローク外を移動するストロークオーバとなるか否かを判断するストローク判断工程と、前記ストローク判断工程での判断結果が前記ストロークオーバとなった時、所定のエラー処理を行うエラー処理工程と、前記移動指令が、前記加工プログラムが定義する一又は複数の前記移動指令の中で最初の前記移動指令である第一移動指令であるか否かを判断する指令判断工程とを備え、前記エラー処理工程は、前記移動指令が前記第一移動指令であると前記指令判断工程が判断した時、前記移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動する時に前記エラー処理を行わないことを特徴とする。請求項６の制御方法は請求項１の制御装置と同様の効果を奏することができる。

請求項７の制御プログラムは、ワークを保持する保持部と、前記保持部に対して相対的に移動する移動部とを備えた工作機械を、加工プログラムに基づき制御する制御装置のコンピュータに、前記移動部の移動を、前記加工プログラムが定義する移動指令に基づき制御する移動制御処理と、前記移動指令について前記移動部が前記保持部に対する所定のストローク外を移動するストロークオーバとなるか否かを判断するストローク判断処理と、前記ストローク判断処理での判断結果が前記ストロークオーバとなった時に行う所定のエラー処理と、前記移動指令が、前記加工プログラムが定義する一又は複数の前記移動指令の中で最初の前記移動指令である第一移動指令であるか否かを判断する指令判断処理と
を実行させ、前記移動指令が前記第一移動指令であると前記指令判断処理で判断した時、前記移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動する時に前記エラー処理を実行させないことを特徴とする。請求項７の制御プログラムは請求項１の制御装置と同様の効果を奏することができる。

請求項８の記憶媒体は、請求項７に記載の制御プログラムを記憶したことを特徴とする。請求項８の記憶媒体は請求項１の制御装置と同様の効果を奏することができる。

工作機械１の斜視図。 工具４の交換動作時の工作機械１の上部の右側面断面図。 工作機械１のＸＹＺ座標系を示す図。 工作機械１の電気的構成を示すブロック図。 加工プログラムの一例を示す概念図。 エラー禁止設定を示す概念図。 主処理の流れ図。 主処理の流れ図。

本発明の一実施形態を説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。工作機械１の左右方向、前後方向、上下方向は、夫々、工作機械１のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。工作機械１の左方、右方、前方、後方、下方、上方は、夫々、工作機械１のＸ軸負方向、Ｘ軸正方向、Ｙ軸負方向、Ｙ軸正方向、Ｚ軸負方向、Ｚ軸正方向である。

図１、図２を参照し、工作機械１の構成を説明する。工作機械１は機械本体３と自動工具交換装置（以下、ＡＴＣ２０という。）を備える。機械本体３はベース２上に固定し、ワークを切削する。ＡＴＣ２０は機械本体３の上部に位置し、後述の主軸９（図２参照）に対して工具４の交換を行う。

機械本体３の構成を説明する。機械本体３はテーブル１０、コラム５、主軸ヘッド７を備える。テーブル１０はベース２上に設け、ワーク（図示略）を保持する。テーブル１０はＸ軸モータ５１（図４参照）の駆動によりＸ軸方向に移動し、Ｙ軸モータ５２（図４参照）の駆動によりＹ軸方向に移動する。コラム５はベース２上においてテーブル１０後方に設け、主軸ヘッド７を昇降可能に支持する。

主軸ヘッド７はＺ軸モータ５３（図４参照）の駆動によりＺ軸方向に移動する。主軸ヘッド７は主軸９を支持する。主軸９はＺ軸方向に延び、主軸モータ５４の駆動により回転する。主軸９には工具４が着脱可能に装着する。

工作機械１によるワークの加工動作を説明する。テーブル１０がＸ軸方向とＹ軸方向に移動することで、テーブル１０上のワークに対して、主軸ヘッド７がＸ軸方向とＹ軸方向に相対的に移動する。テーブル１０上のワークに対して主軸ヘッド７が昇降することでＺ軸方向に移動する。主軸９が回転することで、工具４はワークを切削する。該如く、工作機械１はワークの加工動作を行う。

ＡＴＣ２０の構成を説明する。ＡＴＣ２０は支持部２８、マガジン本体２１、複数のグリップアーム２３を備える。支持部２８はコラム５に固定し、軸２５を支持する。軸２５は支持部２８から前斜め下方に延び、マガジン本体２１に固定する。マガジン本体２１はマガジンモータ５５の駆動により軸２５を中心として回転する。複数のグリップアーム２３はマガジン本体２１の外周に設け、工具４を保持できる。

工作機械１による工具４の交換動作を説明する。主軸ヘッド７が後述のＡＴＣ領域Ｄ２の上端である工具交換原点まで上昇する間にグリップアーム２３が主軸９に装着した工具４を保持し且つ主軸９から工具４を取り外す。その後、マガジン本体２１が軸２５を中心として回転する。これにより、次の工具４を保持するグリップアーム２３が主軸ヘッド７の下方に移動する。その後、主軸ヘッド７がＺ軸方向の加工領域Ｄ１上限（後述のＺ軸ストロークの上限）位置まで移動して次の工具４を主軸９に装着する。

図３を参照し、加工領域Ｄ１と工具交換領域（以下、ＡＴＣ領域Ｄ２という。）をＸＹＺ座標系で説明する。本実施形態のＸＹＺ座標系の原点（０，０，０）は工作機械１（図１参照）に対する絶対的な位置で規定する。加工領域Ｄ１は工作機械１による加工動作時にテーブル１０と主軸ヘッド７が移動する領域である。加工領域Ｄ１はＸＹＺ座標系においてＸ軸ストローク、Ｙ軸ストローク、Ｚ軸ストロークで規定する。

Ｘ軸ストロークはＸ軸方向におけるテーブル１０が移動する移動可能範囲である。Ｙ軸ストロークはＹ軸方向におけるテーブル１０が移動する移動可能範囲である。Ｚ軸ストロークはＺ軸方向における主軸ヘッド７が移動する移動可能範囲である。

本実施形態ではＸ軸ストロークはＸ座標により－５００（Ｘ軸ストロークの下限）～０（Ｘ軸ストロークの上限）で規定する。Ｙ軸ストロークはＹ座標により－４００（以下、Ｙ軸ストロークの下限）～０（Ｙ軸ストロークの上限）で規定する。Ｚ軸ストロークはＺ座標により１８０（Ｚ軸ストロークの下限）～４８０（Ｚ軸ストロークの上限）で規定する。尚、各座標の具体的数値は単なる一例である。

加工領域Ｄ１外の領域はストローク外領域である。本実施形態ではストローク外領域はＸ軸方向においてＸ軸負側ストローク外領域とＸ軸正側ストローク領域に区分し、Ｙ軸方向においてＹ軸負側ストローク外領域とＹ軸正側ストローク領域に区分し、Ｚ軸方向においてＺ軸負側ストローク領域とＺ軸正側ストローク領域に区分する。

Ｘ軸負側ストローク外領域はＸ軸ストロークの下限（Ｘ座標－５００）よりもＸ軸負方向側のストローク外領域である。Ｘ軸正側ストローク外領域はＸ軸ストロークの上限（Ｘ座標０）よりもＸ軸正方向側のストローク外領域である。Ｙ軸負側ストローク外領域はＹ軸ストロークの下限（Ｙ座標－４００）よりもＹ軸負方向側のストローク外領域である。Ｙ軸正側ストローク外領域はＹ軸ストロークの上限（Ｙ座標０）よりもＹ軸正方向側のストローク外領域である。Ｚ軸負側ストローク外領域はＺ軸ストロークの下限（Ｚ座標１８０）よりもＺ軸負方向側のストローク外領域である。Ｚ軸正側ストローク外領域はＺ軸ストロークの上限（Ｚ座標４８０）よりもＺ軸正方向側のストローク外領域である。

ＡＴＣ領域Ｄ２はＺ軸ストロークの上限（Ｚ座標４８０）からＺ軸正方向側の領域であり、即ちＺ軸正側ストローク外領域内にある。ＡＴＣ領域Ｄ２は工具４の交換動作時に主軸ヘッド７が移動する領域である。故に、ＡＴＣ領域Ｄ２は加工領域Ｄ１の上方の領域であり、Ｚ軸方向の上端が工具交換原点となる。工具交換原点でマガジン本体２１は回転可能となる。

図４を参照し、工作機械１の電気的構成を説明する。工作機械１は制御装置３０を備える。制御装置３０はＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶装置３４を備える。ＣＰＵ３１は工作機械１の動作を制御する。ＲＯＭ３２は後述の主処理（図７、図８参照）をＣＰＵ３１が実行する為の主プログラム等を記憶する。ＲＡＭ３３は主プログラムの実行に必要な各種情報等を一時的に記憶する。記憶装置３４は不揮発性であり、後述の加工プログラム（図５参照）、エラー禁止設定（図６参照）等の各種情報を記憶する。

ＣＰＵ３１はＸ軸モータ５１、Ｙ軸モータ５２、Ｚ軸モータ５３、主軸モータ５４、マガジンモータ５５、入力部６１と接続する。Ｘ軸モータ５１、Ｙ軸モータ５２、Ｚ軸モータ５３、主軸モータ５４、マガジンモータ５５は夫々エンコーダ５１１、５２１、５３１、５４１、５５１を備える。エンコーダ５１１、５２１、５３１、５４１、５５１は夫々Ｘ軸モータ５１、Ｙ軸モータ５２、Ｚ軸モータ５３、主軸モータ５４、マガジンモータ５５の回転角度を検出し、検出結果をＣＰＵ３１に出力する。

入力部６１はタッチパネル等であり、作業者の操作に応じた情報をＣＰＵ３１に出力する。例えば作業者は入力部６１を操作して、加工プログラムを指定し、指定した加工プログラムの実行指示を制御装置３０に入力できる。作業者は入力部６１を操作して、後述のエラー禁止設定の有効と無効の変更指示を制御装置３０に入力できる。

図５を参照し、加工プログラムの一例を説明する。加工プログラムは各種指令をブロック毎に定義し、ブロックＮｏ．１から順に指令を実行する。即ちブロックＮｏ．は各ブロックの処理順序を示す。各種指令にはクーラント指令、移動指令、工具交換指令、エンドオブプログラム指令等がある。

クーラント指令は工作機械１の油吐出装置（図示略）からワーク、工具４に向けて切削油を吐出するクーラント動作を行う為の指令である。移動指令はＸＹＺ座標系の所定の移動終了位置に主軸ヘッド７又はテーブル１０を移動する為の指令である。移動指令は移動終了位置を指定する。即ち移動終了位置は移動指令に基づく移動後のテーブル１０と主軸ヘッド７の位置である。工具交換指令は工具４の交換動作を行う為の指令である。エンドオブプログラム指令は実行中の加工プログラムを終了する為の指令である。

図５に示す加工プログラムはブロックＮｏ．１～８の八つのブロックで構成する。尚、ブロックＮｏ．３、５、７の説明は省略する。ブロックＮｏ．１はクーラント指令を定義する。ブロックＮｏ．２は移動指令を定義し、移動終了位置として第一位置を指定する。ブロックＮｏ．４は工具交換指令を定義する。ブロックＮｏ．６は移動指令を定義し、移動終了位置として第二位置を指定する。ブロックＮｏ．８はエンドオブプログラム指令を定義する。

以下、加工プログラムが定義する一又は複数の移動指令の中で最初の移動指令を第一移動指令といい、第一移動指令以外の移動指令を第二移動指令という。即ち第一移動指令は加工プログラムが定義する一又は複数の移動指令の中でブロックＮｏ．が最小の移動指令である。図５に示す加工プログラムではブロックＮｏ．１の指令種別が移動指令以外の指令（クーラント指令）なので、ブロックＮｏ．２の移動指令が第一移動指令となる。例えばブロックＮｏ．６よりも前に少なくともブロックＮｏ．２の移動指令があるので、ブロックＮｏ．６の移動指令は第二移動指令となる。

ストロークオーバの判断を説明する。ストロークオーバの判断は各移動指令についてストロークオーバとなるか否かの判断であり、加工プログラムに基づく制御中に行う。ストロークオーバは移動指令に基づく動作中に主軸ヘッド７又はテーブル１０がストローク外領域を移動する状態である。ストロークオーバの判断の結果がストロークオーバとなると、制御装置３０は安全の為、各モータの停止、エラー報知等の各種制御（以下、エラー処理という。）を行い、加工プログラムに基づく制御を停止する。

制御装置３０は移動開始位置、移動終了位置、移動途中位置の各位置に基づきストロークオーバの判断を行う。移動開始位置は移動指令に基づく移動開始前のテーブル１０と主軸ヘッド７の位置である。移動途中位置は移動開位置から移動終了位置までのテーブル１０と主軸ヘッド７の位置である。

制御装置３０は移動開始位置と移動終了位置については移動指令に基づく移動開始前にストロークオーバの判断を行う。移動開始前、移動開始位置がストローク外領域内にある時、制御装置３０はストロークオーバとなると判断する。移動開始前、移動終了位置がストローク外領域内にある時、制御装置３０はストロークオーバとなると判断する。

以下では、現在のテーブル１０と主軸ヘッド７の位置を現在位置という。移動開始位置から移動終了位置までの移動経路（移動途中位置）のうち現在位置の次に通る位置を次位置という。制御装置３０は移動途中位置については現在位置から次位置に移動する時にストロークオーバの判断を行う。現在位置から次位置に移動する時、現在位置と次位置の少なくとも一方がストローク外領域内にある時、制御装置３０はストロークオーバとなると判断する。

図６を参照し、エラー禁止設定を説明する。エラー禁止設定は第一移動指令について主軸ヘッド７又はテーブル１０がストローク外から移動する時にエラー処理を実行するか否かの設定である。本実施形態のエラー禁止設定はＸ軸負側ストローク外領域、Ｘ軸正側ストローク外領域、Ｙ軸負側ストローク外領域、Ｙ軸正側ストローク外領域、Ｚ軸負側ストローク外領域、Ｚ軸正側ストローク外領域の各対象領域毎に有効と無効の何れかを設定する。対象領域はエラー禁止設定について有効と無効の何れかを設定する対象のストローク外領域である。エラー禁止設定は便宜的に設定Ｎｏ．を各対象領域に割り当てる。

エラー禁止設定の有効は第一移動指令について主軸ヘッド７又はテーブル１０がストローク外から移動する時にエラー処理を実行しないことを示す。エラー禁止設定の無効は第一移動指令について主軸ヘッド７又はテーブル１０がストローク外から移動する時にエラー処理を実行することを示す。作業者は入力部６１を操作することで、設定Ｎｏ．毎に有効と無効の何れかを設定できる。図６に示すエラー禁止設定は設定Ｎｏ．１～５について無効を設定し、設定Ｎｏ．６について有効を設定する。

以下、エラー禁止設定を有効にしたＸ軸ストローク外領域（Ｘ軸負側ストローク外領域、Ｘ軸正側ストローク外領域）を総称しＸ軸許可ストロークという。エラー禁止設定を有効にしたＹ軸ストローク外領域（Ｙ軸負側ストローク外領域、Ｙ軸正側ストローク外領域）を総称しＹ軸許可ストロークという。エラー禁止設定を有効にしたＺ軸ストローク外領域（Ｚ軸負側ストローク外領域、Ｚ軸正側ストローク外領域）を総称しＺ軸許可ストロークという。

制御装置３０は設定Ｎｏ．１～６のエラー禁止設定の有効と無効の設定に応じて許可領域を設定する。許可領域はストローク外領域のうちＸ軸許可ストローク、Ｙ軸許可ストローク、Ｚ軸許可ストロークが規定する領域であり、ストローク外領域のうち第一移動指令について主軸ヘッド７の移動を許可する領域である。

図６に示すエラー禁止設定では設定Ｎｏ．１、２が無効なので、Ｘ軸許可ストロークはなしとなる。設定Ｎｏ．３、４が無効なので、Ｙ軸許可ストロークはなしとなる。設定Ｎｏ．５が無効で設定Ｎｏ．６が有効なので、Ｚ軸許可ストロークはＺ軸正側ストローク外領域となる。故に図６に示すエラー禁止設定ではストローク外領域のうちＺ軸正側ストローク外領域（Ｚ軸許可ストローク）が規定する領域Ｄ３が許可領域となる。該時、領域Ｄ３とＡＴＣ領域Ｄ２は一致する。

同様にして、例えば設定Ｎｏ．１～６の全部のエラー禁止設定が有効の時、ストローク外領域の全部が許可領域となる。設定Ｎｏ．１～６の全部のエラー禁止設定が無効の時、許可領域は存在しない。

図７、図８を参照し、主処理を説明する。作業者が制御装置３０の電源を投入すると、ＣＰＵ３１はＲＯＭ３２の主プログラムに基づき主処理を実行する。主処理ではＣＰＵ３１はエラー禁止設定の有効と無効の設定、加工プログラムに基づく制御等を行う。

図７に示す如く、ＣＰＵ３１は作業者による入力部６１の操作に応じてエラー禁止設定の変更指示があったか否かを判断する（Ｓ１１）。変更指示がない時（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は処理をＳ１３に移行する。変更指示があった時（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は記憶装置３４のエラー禁止設定（図６参照）において、各対象領域の有効と無効を変更指示に応じて変更する（Ｓ１２）。

記憶装置３４は不揮発性であり、エラー禁止設定は記憶装置３４に記憶するので、制御装置３０の電源投入時にはエラー禁止設定は制御装置３０の電源遮断時の設定状態（有効又は無効）を保持する。尚、エラー禁止設定はＲＡＭ３３に記憶し、制御装置３０の電源投入時に初期設定してもよい。以下、図６に示すエラー禁止設定に基づきＣＰＵ３１が動作する時を説明する。該時、許可領域は領域Ｄ３（図３参照）である。

ＣＰＵ３１は作業者による入力部６１の操作に応じて加工プログラムの実行指示があったか否かを判断する（Ｓ１３）。実行指示がない時（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は処理をＳ１１に戻す。実行指示があった時（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は以下説明する加工プログラムに基づく制御を行う。

ＣＰＵ３１は加工プログラムが定義する一又は複数のブロックから対象ブロックを指定する（Ｓ１４）。対象ブロックは処理対象のブロックであり、Ｓ１４の実行毎にブロックＮｏ．１から順に指定する。以下、図５に示す加工プログラムを実行指示が指定する時を説明する。

Ｓ１４でＣＰＵ３１がブロックＮｏ．１（図５参照）を対象ブロックに指定した時を説明する。図７に示す如く、ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．１（対象ブロック）の指令がエンドオブプログラム指令であるか否かを判断する（Ｓ１５）。ブロックＮｏ．１の指令はクーラント指令なのでエンドオブプログラム指令でない（Ｓ１５：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．１（対象ブロック）の指令が移動指令であるか否かを判断する（Ｓ１６）。

ブロックＮｏ．１の指令はクーラント指令なので移動指令でない（Ｓ１６：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．１のクーラント指令に基づき、クーラント動作を行う（Ｓ１７）。Ｓ１７では、ＣＰＵ３１は油吐出装置（図示略）を制御し、ワーク、工具４に向けて切削油を吐出する。ＣＰＵ３１は処理をＳ１４に戻し、ブロックＮｏ．２を対象ブロックに指定する。

Ｓ１４でＣＰＵ３１がブロックＮｏ．２（図５参照）を対象ブロックに指定した時を説明する。ブロックＮｏ．２（対象ブロック）の指令はエンドオブプログラム指令でなく（Ｓ１５：ＮＯ）、移動指令である（Ｓ１６：ＹＥＳ）。該時、図８に示す如く、ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．２（対象ブロック）よりも前のブロックに移動指令があるか否かに基づき、ブロックＮｏ．２（対象ブロック）の移動指令が第一移動指令であるか否かを判断する（Ｓ２１）。

移動指令を指定するブロックがブロックＮｏ．２よりも前にないので、ブロックＮｏ．２の移動指令は第一移動指令である（Ｓ２１：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ３１は現在位置が領域Ｄ３（許可領域）内にあるか否かを判断する（Ｓ２２）。

ＣＰＵ３１はエンコーダ５１１、５２１、５３１（図４参照）からの検出信号に基づき現在位置を特定する。主軸ヘッド７が例えば図３に示す位置Ｐ１（－４００，－２００，４８０）にある時、Ｚ座標（４８０）がＺ軸ストローク（１８０～４８０）内にある。該時、領域Ｄ３のＺ座標はＺ軸ストロークの上限（４８０）よりも大きいので、特定した現在位置（位置Ｐ１）は領域Ｄ３外にある（Ｓ２２：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ３１は移動開始位置がストローク内にあるか否かに基づきストロークオーバの判断を行う（Ｓ２３）。

Ｓ２３の実行時点の現在位置は移動開始位置である。ＣＰＵ３１はエンコーダ５１１、５２１、５３１からの検出信号に基づき現在位置（移動開始位置）を特定する。主軸ヘッド７が例えば位置Ｐ１（－４００，－２００，４８０）にある時、特定した移動開始位置はストローク内にある（Ｓ２３：ＹＥＳ）。該時、ストロークオーバでないので、ＣＰＵ３１は処理をＳ２４に移行する。

主軸ヘッド７が例えば位置Ｐ２（－２５０，－５００，１８０）にある時、Ｙ座標（－５００）がＹ軸ストローク（－４００～０）外にある。該時、特定した移動開始位置（位置Ｐ２）はストローク外領域にある（Ｓ２３：ＮＯ）。該時、ストロークオーバなので、ＣＰＵ３１はエラー処理を行う（Ｓ４３）。エラー処理ではＣＰＵ３１は各モータの停止、エラー報知等を行う。ＣＰＵ３１は図５に示す加工プログラムに基づく制御を停止し、処理をＳ１１（図７参照）に戻す。

Ｓ２２において、主軸ヘッド７が例えば位置Ｐ３（－２５０，－２００，６００）にある時、特定した現在位置は領域Ｄ３内にある（Ｓ２２：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ３１は移動開始位置についてストロークオーバの判断を行わないことで、エラー処理を実行しない。故にＣＰＵ３１は処理をＳ２３に移行することなく、Ｓ２４に移行する。

ＣＰＵ３１は移動終了位置がストローク内にあるか否かに基づきストロークオーバの判断を行う（Ｓ２４）。ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．２の移動指令が移動終了位置として指定する第一位置を特定する。第一位置が例えば位置Ｐ２（－２５０，－５００，１８０）の時、特定した移動終了位置はストローク外領域にある（Ｓ２４：ＮＯ）。該時、ストロークオーバなので、ＣＰＵ３１はエラー処理を行う（Ｓ４３）。ＣＰＵ３１は図５に示す加工プログラムに基づく制御を停止し、処理をＳ１１に戻す。

第一位置が例えば位置Ｐ４（－２５０，－２００，３００）の時、特定した移動終了位置はストローク内にある（Ｓ２４：ＹＥＳ）。該時、ストロークオーバでないので、ＣＰＵ３１は特定した移動開始位置と移動終了位置に基づき移動経路（移動途中位置）を解析する（Ｓ３１）。

ＣＰＵ３１は現在位置と次位置（移動途中位置）の何れもがストローク内にあるか否かに基づきストロークオーバの判断を行う（Ｓ３２）。ＣＰＵ３１はエンコーダ５１１、５２１、５３１からの検出信号に基づき現在位置を移動途中位置の一つとして特定する。ＣＰＵ３１は解析した移動経路に基づき次位置を移動途中位置の一つとして特定する。移動途中位置として特定した現在位置と次位置の何れもストローク内にある時（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ストロークオーバでないので、ＣＰＵ３１は処理をＳ３３に移行する。

移動途中位置として特定した現在位置と次位置の少なくとも一方がストローク外領域内にある時（Ｓ３２：ＮＯ）、ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．２（対象ブロック）の移動指令が第一移動指令であるか否かを判断する（Ｓ４１）。

ブロックＮｏ．２の移動指令は第一移動指令である（Ｓ４１：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ３１は移動途中位置として特定した現在位置と次位置の何れもが領域Ｄ３（許可領域）内にあるか否かを判断する（Ｓ４２）。移動途中位置として特定した現在位置と次位置の少なくとも一方が領域Ｄ３外にある時（Ｓ４２：ＮＯ）、ストロークオーバなので、ＣＰＵ３１はエラー処理を行う（Ｓ４３）。

移動途中位置として特定した現在位置と次位置の何れもが領域Ｄ３内にある時（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は移動途中位置についてエラー処理を実行しない。故にＣＰＵ３１は処理をＳ４３に移行することなくＳ３３に移行する。

ＣＰＵ３１はＸ軸モータ５１、Ｙ軸モータ５２、Ｚ軸モータ５３を制御し、主軸ヘッド７又はテーブル１０を現在位置から次位置に移動する（Ｓ３３）。ＣＰＵ３１は主軸ヘッド７又はテーブル１０が移動終了位置に到達したか否かを判断する（Ｓ３４）。ＣＰＵ３１はエンコーダ５１１、５２１、５３１からの検出信号に基づき現在位置を特定する。ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．２（対象ブロック）の移動指令が移動終了位置として指定する第一位置を特定する。特定した現在位置が移動終了位置と異なる時、ＣＰＵ３１は主軸ヘッド７又はテーブル１０が移動終了位置に到達していないと判断する（Ｓ３４：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ３１は処理をＳ３２に戻し、Ｓ３２以降の処理を繰り返す。

特定した現在位置が移動終了位置と一致した時、ＣＰＵ３１は主軸ヘッド７又はテーブル１０が移動終了位置に到達したと判断する（Ｓ３４：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．２（対象ブロック）の移動指令に基づく制御を終了する。ＣＰＵ３１は処理をＳ１４（図７参照）に戻し、ブロックＮｏ．３、４の順に対象ブロックに指定する。

Ｓ１４でＣＰＵ３１がブロックＮｏ．４（図５参照）を対象ブロックに指定した時を説明する。図７に示す如く、ブロックＮｏ．４（対象ブロック）の指令は工具交換指令なのでエンドオブプログラム指令でなく（Ｓ１５：ＮＯ）、且つ移動指令でない（Ｓ１６：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．４（対象ブロック）の工具交換指令に基づき、工具４の交換動作を行う（Ｓ１７）。Ｓ１７では、ＣＰＵ３１はＺ軸モータ５３を制御し、主軸ヘッド７を加工領域Ｄ１からＡＴＣ領域Ｄ２まで上昇する。ＣＰＵ３１はマガジンモータ５５を制御し、マガジン本体２１を回転し、工具４の交換動作を行う。ＣＰＵ３１はＺ軸モータ５３を制御し、主軸ヘッド７をＡＴＣ領域Ｄ２から加工領域Ｄ１まで下降する。ＣＰＵ３１は処理をＳ１４に戻し、ブロックＮｏ．５、６の順に対象ブロックに指定する。

Ｓ１４でＣＰＵ３１がブロックＮｏ．６（図５参照）を対象ブロックに指定した時を説明する。図７に示す如く、ブロックＮｏ．６（対象ブロック）の指令はエンドオブプログラム指令でなく（Ｓ１５：ＮＯ）、移動指令である（Ｓ１６：ＹＥＳ）。図８に示す如く、ブロックＮｏ．２（即ちブロックＮｏ．６よりも前のブロック）が移動指令を指定するので、ブロックＮｏ．６（対象ブロック）の移動指令は第二移動指令である（Ｓ２１：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ３１は移動開始位置がストローク内にあるか否かに基づき、ストロークオーバの判断を行う（Ｓ２３）。

対象ブロックの移動指令が第二移動指令の時、移動指令が第一移動指令の時とは異なり、ＣＰＵ３１は移動開始位置についてストロークオーバの判断を必ず行う。例えば移動開始位置が位置Ｐ３の時を説明する。ブロックＮｏ．２の第一移動指令に基づく処理では位置Ｐ３（移動開始位置）が領域Ｄ３（許可領域）内にあるので（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は移動開始位置についてストロークオーバの判断を行わずに、エラー処理を行わなかった。ブロックＮｏ．６の第二移動指令に基づく処理では位置Ｐ３（移動開始位置）が領域Ｄ３（許可領域）内にあっても、ＣＰＵ３１はストロークオーバと判断し（Ｓ２３：ＮＯ）、エラー処理を行う（Ｓ４３）。

移動開始位置がストローク内であれば（Ｓ２３：ＹＥＳ）、以降、ブロックＮｏ．２が対象ブロックの時と同様に、ＣＰＵ３１はＳ２４、Ｓ３１、Ｓ３２の処理を行う。移動途中位置として特定した現在位置と次位置の少なくとも一方がストローク外領域内にある時（Ｓ３２：ＮＯ）、ブロックＮｏ．６（対象ブロック）の移動指令が第二移動指令なので（Ｓ４１：ＮＯ）、ＣＰＵ３１はエラー処理を行う（Ｓ４３）。即ち、対象ブロックの移動指令が第二移動指令の時、移動指令が第一移動指令の時とは異なり、ＣＰＵ３１は移動途中位置について必ずストロークオーバの判断を行い、ストロークオーバとなれば必ずエラー処理を行う。

移動途中位置として特定した現在位置と次位置の何れもストローク内にある時（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．２が対象ブロックの時と同様に、Ｓ３３、Ｓ３４の処理を行う。主軸ヘッド７又はテーブル１０が移動終了位置に到達時（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１はブロックＮｏ．６（対象ブロック）の移動指令に基づく制御を終了する。ＣＰＵ３１は処理をＳ１４（図７参照）に戻し、ブロックＮｏ．７、８の順に対象ブロックに指定する。

Ｓ１４でＣＰＵ３１がブロックＮｏ．８（図５参照）を対象ブロックに指定した時を説明する。図７に示す如く、ブロックＮｏ．８（対象ブロック）の指令はエンドオブプログラム指令である（Ｓ１５：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ３１は図５に示す加工プログラムに基づく制御を終了し、処理をＳ１１に戻す。

以上説明の如く、制御装置３０は移動指令が第一移動指令の時、移動指令について主軸ヘッド７又はテーブル１０がストローク外から移動する時にエラー処理を行わない。該為、移動指令が第一移動指令であるか否かに応じてストロークオーバの判断が異なる。故に制御装置３０は工作機械１の動作状況に応じてストロークオーバの判断を行える。

制御装置３０は移動開始位置、移動終了位置、移動途中位置の夫々がストローク内にあるか否かを判断することで、移動指令についてストロークオーバの判断を行う。該為、制御装置３０は移動指令に基づく主軸ヘッド７又はテーブル１０の移動の最初から最後までストロークオーバの判断を行える。

制御装置３０はエラー禁止設定の有効と無効を設定する。該為、例えば作業者による工作機械１の使用態様に応じてエラー禁止設定の有効と無効を設定できる。

制御装置３０はＸ軸ストローク、Ｙ軸ストローク、Ｚ軸ストロークの夫々に対して、エラー禁止設定の有効と無効を設定する。該為、制御装置３０は主軸ヘッド７又はテーブル１０の移動方向、ＡＴＣ領域Ｄ２の位置等が上記実施形態の工作機械１と異なる機種にも、各軸のストロークに応じたエラー禁止設定を変更することで対応できる。故に制御装置３０は様々な機種の工作機械１に対応できる。

ＡＴＣ領域Ｄ２はストローク外に位置する。該時、安全等の為、加工プログラムの終了後に作業者が主軸ヘッド７をＡＴＣ領域Ｄ２に移動する時がある。加工プログラムに基づく制御の終了後、作業者がＡＴＣ領域Ｄ２に主軸ヘッド７を移動しても、制御装置３０はその後の第一移動指令に基づく主軸ヘッド７の移動時にはストロークオーバであってもエラー処理を行わないように動作できる。故に制御装置３０は作業者による工作機械１の取り扱いがし易い。

上記実施形態において、テーブル１０が本発明の「保持部」に相当する。主軸ヘッド７が本発明の「移動部」に相当する。図８のＳ３３の処理を実行するＣＰＵ３１が本発明の「移動制御部」に相当する。図８のＳ２３、Ｓ２４、Ｓ３２の処理を実行するＣＰＵ３１が本発明の「ストローク判断部」に相当する。図８のＳ４３の処理を実行するＣＰＵ３１が本発明の「エラー処理部」に相当する。図８のＳ２１、Ｓ４１の処理を実行するＣＰＵ３１が本発明の「指令判断部」に相当する。図７のＳ１２の処理を実行するＣＰＵ３１が本発明の「設定部」に相当する。

図８のＳ３３の処理が本発明の「移動制御工程」、「移動制御処理」に相当する。図８のＳ２３、Ｓ２４、Ｓ３２の処理が本発明の「ストローク判断工程」、「ストローク判断処理」に相当する。図８のＳ４３の処理が本発明の「エラー処理工程」、「エラー処理」に相当する。図８のＳ２１、Ｓ４１の処理が本発明の「指令判断工程」、「指令判断処理」に相当する。

本発明は上記実施形態から変更できる。例えば上記実施形態では対象ブロックの移動指令が第一移動指令であり（Ｓ２１：ＹＥＳ）、且つ現在位置が許可領域内にある時（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は移動開始位置がストローク内にあるか否かの判断（Ｓ２３）を行わずに処理をＳ２４に移行する。これに対し、移動開始位置がストローク外領域にある時（Ｓ２３：ＹＥＳ）、対象ブロックの移動指令が第一移動指令であり、且つ現在位置が許可領域内にあれば、ＣＰＵ３１は処理をＳ４３ではなくＳ２４に移行してもよい。

上記実施形態では現在位置と次位置の少なくとも一方がストローク外領域にある時（Ｓ３２：ＮＯ）、対象ブロックの移動指令が第一移動指令であり（Ｓ４１：ＹＥＳ）、且つ現在位置が許可領域内にあれば（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は処理をＳ４３ではなくＳ３３に移行する。これに対し、対象ブロックの移動指令が第一移動指令であり（Ｓ４１：ＹＥＳ）、且つ現在位置が許可領域内にある時（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は現在位置と次位置の少なくとも一方がストローク内にあるか否かの判断（Ｓ３２）を行わずに処理をＳ３３に移行してもよい。

上記実施形態ではＣＰＵ３１は移動開始位置、移動終了位置、移動途中位置の各位置についてストロークオーバの判断を行う。これに対し、ＣＰＵ３１は例えば移動途中位置についてはストロークオーバの判断を行わず、移動開始位置と移動終了位置についてストロークオーバの判断を行ってもよい。

上記実施形態では制御装置３０はＸ軸負側ストローク外領域、Ｘ軸正側ストローク外領域、Ｙ軸負側ストローク外領域、Ｙ軸正側ストローク外領域、Ｚ軸負側ストローク外領域、Ｚ軸正側ストローク外領域の各領域毎にストローク判断設定の有効と無効を設定する。これに対し、制御装置３０はＸ軸ストローク外領域、Ｙ軸ストローク外領域、Ｚ軸ストローク外領域の各領域毎にストローク判断設定の有効と無効を設定してもよいし、例えばＺ軸正側ストローク外領域のみストローク判断設定の有効と無効を設定してもよい。制御装置３０はストローク外領域の全部について一律にストローク判断設定の有効と無効を設定してもよい。制御装置３０はストローク外領域のうち一部の領域（例えばＡＴＣ領域Ｄ２）についてのみストローク判断設定の有効と無効を設定してもよい。

上記実施形態では制御装置３０は作業者に入力部６１の操作に応じてストローク判断設定の有効と無効を変更できる。これに対し、制御装置３０はストローク判断設定の有効と無効を変更不能であってもよい。

上記実施形態の工作機械１は主軸９がＺ軸方向に延びる所謂縦型の機械である。これに対し、工作機械１は主軸９がＸ軸方向に延びる所謂横型の機械でもよい。上記実施形態では主軸ヘッド７がコラム５に対してＸ軸方向とＹ軸方向には移動しない。これに対し、主軸ヘッド７はコラム５に対してＸ軸方向、Ｙ軸方向にも移動してもよい。上記実施形態では主軸ヘッド７はテーブル１０に対してＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の各方向に移動できる。これに対し、主軸ヘッド７はテーブル１０に対して例えばＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向のうちＺ軸方向にのみ移動できてもよい。即ちテーブル１０はＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動不能であってもよい。

上記実施形態ではＡＴＣ領域Ｄ２はＺ軸正側ストローク外領域内に位置する。これに対し、ＡＴＣ領域Ｄ２はＺ軸正側ストローク外領域以外のストローク外領域内に位置してもよいし、ストローク内に位置してもよい。

上記実施形態において制御装置３０は加工プログラムに基づく制御が制御装置３０の電源投入後の最初の加工プログラムに基づく制御であるか否かを判断してもよい。制御装置３０の電源投入後の最初の加工プログラムに基づく制御時のみＣＰＵ３１はＳ１４～Ｓ４３を実行してもよい。制御装置３０の電源投入後の２回目以降の加工プログラムに基づく制御にはＣＰＵ３１は例えばＳ２１、Ｓ２２、Ｓ４１、Ｓ４２の処理を省略してもよい。即ち第一移動指令は制御装置３０の電源投入後の最初の移動指令であってもよい。

上記実施形態においてワークの保持機構はテーブル１０に限定しない。即ち工作機械１は例えばロボットのアームでワークを保持してもよい。主軸９は工具４を着脱不能であってもよい。該時、主軸９は工具４と一体的に形成し、工作機械１はＡＴＣ２０を省略してもよい。ＡＴＣ２０による工具４の交換動作の動作態様は上記実施形態に限定しない。

エラー処理の内容は上記実施形態に限定しない。即ち、ＣＰＵ３１はエラー処理でエラー報知と各モータの停止の一方だけ行ってもよいし、他の制御を行ってもよい。

１ 工作機械
７ 主軸ヘッド
９ 主軸
１０ テーブル
２０ ＡＴＣ
３０ 制御装置
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ
３４ 記憶装置

Claims (8)

1. ワークを保持する保持部と、前記保持部に対して相対的に移動する移動部とを備えた工作機械を、加工プログラムに基づき制御する制御装置において、
   前記移動部の移動を、前記加工プログラムが定義する移動指令に基づき制御する移動制御部と、
   前記移動指令について前記移動部が前記保持部に対する所定のストローク外を移動するストロークオーバとなるか否かを判断するストローク判断部と、
   前記ストローク判断部による判断結果が前記ストロークオーバとなった時、所定のエラー処理を行うエラー処理部と、
   前記移動指令が、前記加工プログラムが定義する一又は複数の前記移動指令の中で最初の前記移動指令である第一移動指令であるか否かを判断する指令判断部と
   を備え、
   前記エラー処理部は、前記移動指令が前記第一移動指令であると前記指令判断部が判断した時、前記移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動する時に前記エラー処理を行わない
   ことを特徴とする制御装置。
2. 前記ストローク判断部は、前記移動部の移動開始位置、前記移動部の移動終了位置、及び前記移動部の前記移動開始位置から前記移動終了位置までの移動途中位置の夫々が前記ストローク内にあるか否かを判断することで、前記移動指令について前記ストロークオーバとなるか否かを判断する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第一移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動することを許可するか否かを設定する設定部を備え、
   前記エラー処理部は、前記第一移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動することを許可すると前記設定部が設定し、且つ前記移動指令が前記第一移動指令であると前記指令判断部が判断した時、前記移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動する時に前記エラー処理を行わないことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記移動制御部は、前記保持部に対して、互いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向に相対的に移動する前記移動部の移動を、前記移動指令に基づき制御し、
   前記ストロークは、前記Ｘ軸方向に応じたＸ軸ストロークと前記Ｙ軸方向に応じたＹ軸ストロークと前記Ｚ軸方向に応じたＺ軸ストロークを含み、
   前記設定部は、前記Ｘ軸ストローク、前記Ｙ軸ストローク、前記Ｚ軸ストロークの夫々に対して、前記第一移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動することを許可するか否かを設定することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
5. 前記移動部は、工具を装着可能であって、
   前記工作機械は、工具交換動作領域において、前記移動部が装着した前記工具を他の前記工具と交換可能な自動工具交換装置を備え、
   前記工具交換動作領域は、前記ストローク外に位置することを特徴とする請求項１から４の何れか一つに記載の制御装置。
6. ワークを保持する保持部と、前記保持部に対して相対的に移動する移動部とを備えた工作機械を、加工プログラムに基づき制御する制御装置による制御方法において、
   前記移動部の移動を、前記加工プログラムが定義する移動指令に基づき制御する移動制御工程と、
   前記移動指令について前記移動部が前記保持部に対する所定のストローク外を移動するストロークオーバとなるか否かを判断するストローク判断工程と、
   前記ストローク判断工程での判断結果が前記ストロークオーバとなった時、所定のエラー処理を行うエラー処理工程と、
   前記移動指令が、前記加工プログラムが定義する一又は複数の前記移動指令の中で最初の前記移動指令である第一移動指令であるか否かを判断する指令判断工程と
   を備え、
   前記エラー処理工程は、前記移動指令が前記第一移動指令であると前記指令判断工程が判断した時、前記移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動する時に前記エラー処理を行わない
   ことを特徴とする制御方法。
7. ワークを保持する保持部と、前記保持部に対して相対的に移動する移動部とを備えた工作機械を、加工プログラムに基づき制御する制御装置のコンピュータに、
   前記移動部の移動を、前記加工プログラムが定義する移動指令に基づき制御する移動制御処理と、
   前記移動指令について前記移動部が前記保持部に対する所定のストローク外を移動するストロークオーバとなるか否かを判断するストローク判断処理と、
   前記ストローク判断処理での判断結果が前記ストロークオーバとなった時に行う所定のエラー処理と、
   前記移動指令が、前記加工プログラムが定義する一又は複数の前記移動指令の中で最初の前記移動指令である第一移動指令であるか否かを判断する指令判断処理と
   を実行させ、
   前記移動指令が前記第一移動指令であると前記指令判断処理で判断した時、前記移動指令について前記移動部が前記ストローク外から移動する時に前記エラー処理を実行させない
   ことを特徴とする制御プログラム。
8. 請求項７に記載の制御プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

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