JP2015080843A - 複数の締結部材を締結するための締結装置、ロボットシステム、および締結方法 - Google Patents
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Abstract
Description
11,41 ロボット
12,42 ロボット制御部
13 ロボットアーム
16 回転制御部
100,200 締結装置
101 締結機
102 移動制御部
103 締結位置算出部
104 撮像部
110 ベース部
111 第1の締結工具
112 第2の締結工具
114 レール部
116 モータ
117 第2の工具保持部
Claims (13)
- 複数の締結箇所を有する物体の該締結箇所に、複数の締結部材を締結するための締結装置であって、
複数の締結工具と、
前記複数の締結工具を互いに相対的に移動させる移動機構と、
前記複数の締結箇所を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した前記複数の締結箇所の画像データに基づいて、前記複数の締結箇所の位置を算出する締結位置算出部と、
算出された前記複数の締結箇所の位置に基づいて、少なくとも1つの前記締結工具を移動させ、個々の前記締結工具が、対応の前記締結箇所に前記締結部材を締結可能な位置に配置されるように、前記移動機構を制御する移動制御部と、を備える、締結装置。 - 前記複数の締結工具は、固定された第1の締結工具と、該第1の締結工具に対して移動可能な第2の締結工具とを有し、
前記移動制御部は、前記第2の締結工具を前記第1の締結工具に対して移動させて、前記第1の締結工具と前記第2の締結工具との間の距離が、前記複数の締結箇所のうちの第1の締結箇所と第2の締結箇所との間の距離と等しくなるように、前記移動機構を制御する、請求項1に記載の締結装置。 - 前記第1の締結工具が固定されるベース部をさらに備え、
前記移動機構は、
前記ベース部に設けられるレール部と、
前記レール部に移動可能に取り付けられ、前記第2の締結工具を保持する工具保持部と、
前記工具保持部を前記レール部に沿って移動させる動力部と、有する、請求項2に記載の締結装置。 - 前記複数の締結工具の各々を回転駆動する複数の工具駆動部と、
前記複数の締結工具を同時に回転駆動するように前記複数の工具駆動部を制御する回転制御部と、をさらに備える、請求項1〜3のいずれか1項に記載の締結装置。 - ロボットアームと、
前記ロボットアームを制御するロボット制御部と、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の締結装置と、を備え、
前記ロボット制御部は、前記移動制御部を有するとともに、前記ロボットアームを制御して、前記複数の締結工具と前記物体とを相対的に位置決めする、ロボットシステム。 - 前記複数の締結工具は、前記ロボットアームに取り付けられ、該ロボットアームの動作により、前記物体に対して締結作業を実行する位置に移動される、請求項5に記載のロボットシステム。
- 前記複数の締結工具は、前記ロボットアームから離れた場所に配置され、
前記ロボットアームは、前記物体を把持して動作することにより、前記複数の締結工具が締結作業を実行する位置に前記物体を移動させる、請求項5に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、前記画像データに基づいて、前記ロボットアームの動作を制御する、請求項5〜7のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 複数の締結工具を有する締結機によって、複数の締結箇所を有する物体の該締結箇所に、複数の締結部材を締結するための方法であって、
前記複数の締結箇所を撮像するステップと、
撮像された前記複数の締結箇所の画像データに基づいて、前記複数の締結箇所の位置を算出するステップと、
個々の前記締結工具が、対応の前記締結箇所に前記締結部材を締結可能な位置に配置されるように、算出された前記複数の締結箇所の位置に基づいて、少なくとも1つの前記締結工具を移動させるステップと、を備える方法。 - 前記複数の締結工具は、第1の締結工具と、該第1の締結工具に対して移動可能な第2の締結工具とを有し、
前記複数の締結箇所の位置を算出するステップは、前記画像データに基づいて、前記複数の締結箇所のうちの第1の締結箇所と第2の締結箇所との間の距離を算出することを含み、
前記締結工具を移動させるステップは、前記第1の締結工具と前記第2の締結工具との間の距離が、前記第1の締結箇所と前記第2の締結箇所との間の前記距離と等しくなるように、前記第2の締結工具を前記第1の締結工具に対して移動させることを含む、請求項9に記載の方法。 - ロボットアームによって、前記複数の締結工具と前記物体とを相対的に位置決めするステップをさらに備える、請求項9または10に記載の方法。
- 前記複数の締結工具は、前記ロボットアームに取り付けられ、
前記複数の締結工具と前記物体とを相対的に位置決めするステップは、前記ロボットアームの動作により、前記複数の締結工具を、前記物体に対して締結作業を実行する位置に移動することを含む、請求項11に記載の方法。 - 前記複数の締結工具は、前記ロボットアームから離れた場所に配置され、
前記複数の締結工具と前記物体とを相対的に位置決めするステップは、前記ロボットアームによって前記物体を把持して運搬し、前記複数の締結工具が締結作業を実行する位置に該物体を移動させることを含む、請求項11に記載の方法。
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