CN106182010A - 智能变电站金具拆装自动作业机器人及其使用方法 - Google Patents

智能变电站金具拆装自动作业机器人及其使用方法 Download PDF

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王石刚
梁庆华
莫锦秋
汤明东
陶志远
桑浩楠
张鼎瑞
殷凤健
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Shanghai Jiaotong University
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Shanghai Jiaotong University
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明提供了一种智能变电站金具拆装自动作业机器人及其使用方法，包括履带车、位置传感器、液压支腿、升降***、机器人操作平台；液压支腿和升降***均设置在履带车的底盘上；位置传感器设置在液压支腿两侧；机器人操作平台设置在升降***的安装面上。本发明自动化程度高，可靠性强，通过位置传感器的定位，履带车能够平稳顺利得到达目标位置；通过升降***的举升，机器人操作平台能够上升到合理的高度范围拆卸金具。

Description

智能变电站金具拆装自动作业机器人及其使用方法
技术领域
本发明涉及自动化拆卸装置，具体地，涉及一种智能变电站金具拆装自动作业机器人及其使用方法。
背景技术
变电站设备带电检修对操作人员的技术水平和熟练程度、气候条件、安全防护用具等要求非常严格,稍有不慎，就会发生事故。为了降低人工作业带来的风险，近年来，应用于高压变电站的检修机器人得到了大力发展。变电设备自动化带电检修机器人作为智能变电站不可或缺的一部分，可替代工人完成部分作业任务，避免检修时需要同停其他电气设备，减少设备停电范围，缩短***调试周期。本发明便是一种智能拆卸变电站金具的移动升降装置，能够安全准确得拆卸变电站的金具。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种智能变电站金具拆装自动作业机器人及其使用方法。
根据本发明提供的一种智能变电站金具拆装自动作业机器人，包括履带车1、位置传感器3、液压支腿组件2、升降***4以及机器人操作平台5；
所述液压支腿组件2和升降***4均设置在履带车1的底盘上；
位置传感器3设置在液压支腿组件2上；
机器人操作平台5连接升降***4。
优选地，所述液压支腿组件2包括相连接的横梁和支腿，横梁能够向外伸出和向内收回，支腿能够向下伸出和向上收回。
优选地，所述升降***4能够向上举升和向下下降。
优选地，所述机器人操作平台5设置在升降***4的安装面上；
其中，当升降***举升到设定的高度范围时，机器人操作平台的滑台6伸出，机器人操作平台的机械臂7根据设定动作抓取拆卸金具。
优选地，所述位置传感器3设置在液压支腿组件2两侧；其中，位置传感器3能够测得履带车1与变电站行走通道两侧障碍物的距离，并能够接收到目标位置处传感器的反馈信息，履带车1根据所述反馈信息到达目标位置。
根据本发明提供的一种上述的智能变电站金具拆装自动作业机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：履带车1进入变电站行走通道，位置传感器3测得履带车1与两侧障碍物的距离，及时调整履带车1的行走路线，当位置传感器3接收到目标位置处传感器的反馈时，履带车1停止在目标位置；
步骤2：液压支腿组件2的横梁向外伸出，支腿向下伸出，根据支腿水平传感器的反馈信息进行调平；
步骤3：升降***4根据高度传感器的反馈举升到设定的高度范围，机器人操作平台5的滑台6伸出，机械臂7根据设定动作抓取拆卸金具；其中，高度传感器安装在升降***4上。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明设置有位置传感器，能够准确测得移动升降装置与两侧障碍物的距离，保证移动升降装置平稳顺利得到达指定位置；
2、本发明的升降***设置有两级升降滑台，举升范围大，能够适应变电站的不同高度要求；
3、本发明的液压支腿设置有水平传感器，能够使移动升降装置的底盘与地面保持水平，避免发生倾覆。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为变电站的布局图；
图2为变电站一相断路器的侧视图；
图3为本发明初始状态的结构示意图；
图4为本发明液压支腿工作后的结构示意图；
图5为本发明升降***工作后的结构示意图。
图中：
1为履带车；
2为液压支腿；
3为位置传感器；
4为升降***；
5为机器人操作平台；
6为滑台；
7为机械臂。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明提供了一种智能变电站金具拆装自动作业机器人及其使用方法，包括履带车、位置传感器、液压支腿组件、升降***、机器人操作平台；液压支腿和升降***均设置在履带车的底盘上；位置传感器设置在液压支腿组件两侧；机器人操作平台设置在升降***的安装面上。本发明自动化程度高，可靠性强，通过位置传感器的定位，履带车能够平稳顺利得到达目标位置；通过升降***的举升，机器人操作平台能够上升到合理的高度范围拆卸金具。
根据本发明提供的一种智能变电站金具拆装自动作业机器人作为移动升降装置，包括履带车1、位置传感器3、液压支腿组件2、升降***4以及机器人操作平台5；
所述液压支腿组件2和升降***4均设置在履带车1的底盘上；
位置传感器3设置在液压支腿组件2上；
机器人操作平台5连接升降***4。
所述液压支腿组件2包括相连接的横梁和支腿，横梁能够向外伸出和向内收回，支腿能够向下伸出和向上收回。
所述升降***4能够向上举升和向下下降。
所述机器人操作平台5设置在升降***4的安装面上；
其中，当升降***举升到设定的高度范围时，机器人操作平台的滑台6伸出，机器人操作平台的机械臂7根据设定动作抓取拆卸金具。
所述位置传感器3设置在液压支腿组件2两侧；其中，位置传感器3能够测得履带车1与变电站行走通道两侧障碍物的距离，并能够接收到目标位置处传感器的反馈信息，履带车1根据所述反馈信息到达目标位置。
本发明提供的智能拆卸变电站金具的移动升降装置的使用方法，包括如下步骤：
步骤1：移动升降装置进入变电站行走通道，位置传感器准确测得移动升降装置与两侧障碍物的距离，及时调整行走路线，当位置传感器接收到目标位置处传感器的反馈时，履带车停止运转，移动升降装置得到达指定位置；
步骤2：液压支腿的横梁向外伸出，支腿向下伸出，根据支腿水平传感器的反馈信息进行调平；
步骤3：升降***根据其高度传感器的反馈举升到合理的高度范围，机器人操作平台的滑台伸出，机械臂根据事先调试好的程序去自动抓取拆卸金具。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (6)

1.一种智能变电站金具拆装自动作业机器人，其特征在于，包括履带车(1)、位置传感器(3)、液压支腿组件(2)、升降***(4)以及机器人操作平台(5)；
所述液压支腿组件(2)和升降***(4)均设置在履带车(1)的底盘上；
位置传感器(3)设置在液压支腿组件(2)上；
机器人操作平台(5)连接升降***(4)。
2.根据权利要求1所述的智能变电站金具拆装自动作业机器人，其特征在于，所述液压支腿组件(2)包括相连接的横梁和支腿，横梁能够向外伸出和向内收回，支腿能够向下伸出和向上收回。
3.根据权利要求1所述的智能变电站金具拆装自动作业机器人，其特征在于，所述升降***(4)能够向上举升和向下下降。
4.根据权利要求3所述的智能变电站金具拆装自动作业机器人，其特征在于，所述机器人操作平台(5)设置在升降***(4)的安装面上；
其中，当升降***举升到设定的高度范围时，机器人操作平台的滑台(6)伸出，机器人操作平台的机械臂(7)根据设定动作抓取拆卸金具。
5.根据权利要求1所述的智能变电站金具拆装自动作业机器人，其特征在于，所述位置传感器(3)设置在液压支腿组件(2)两侧；其中，位置传感器(3)能够测得履带车(1)与变电站行走通道两侧障碍物的距离，并能够接收到目标位置处传感器的反馈信息，履带车(1)根据所述反馈信息到达目标位置。
6.一种权利要求1至5中任一项所述的智能变电站金具拆装自动作业机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：履带车(1)进入变电站行走通道，位置传感器(3)测得履带车(1)与两侧障碍物的距离，及时调整履带车(1)的行走路线，当位置传感器(3)接收到目标位置处传感器的反馈时，履带车(1)停止在目标位置；
步骤2：液压支腿组件(2)的横梁向外伸出，支腿向下伸出，根据支腿水平传感器的反馈信息进行调平；
步骤3：升降***(4)根据高度传感器的反馈举升到设定的高度范围，机器人操作平台(5)的滑台(6)伸出，机械臂(7)根据设定动作抓取拆卸金具；其中，高度传感器安装在升降***(4)上。
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