CN114571221A - 一种自动校点的自动化***及其自动校点方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动校点的自动化***及其自动校点方法，所述***包括机械臂、电动设备、第一图像采集设备、第二图像采集设备、校点治具工装及计算机；所述计算机用于通过第一图像采集设备获得校点治具工装的位置，然后控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置，然后通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置，通过机械臂带动电动设备进入校准孔，判断电动设备是否顺利进入校准孔，若顺利进入，则校准成功，若未顺利进入，则重新标定第二图像采集设备与电动设备的坐标转换关系，重新控制电动设备对校准孔进行校点，直至电动设备顺利进入校准孔。实现电动设备自动校点，提高设备校点的精准度。

Description

一种自动校点的自动化***及其自动校点方法

技术领域

本发明涉及螺丝机技术领域，特别涉及一种自动校点的自动化***及其自动校点方法。

背景技术

螺丝机是一种自动化锁螺丝的机械，其动作结构一般可分为供料部分与电批部分两部分，供料部分负责筛选并提供螺丝，电批部分负责取螺丝和锁固螺丝，螺丝机的产生既提升了作业效率又降低了人工作业强度。

传统螺丝机采用治具工装对待加工产品进行定位，走固定点位的方式进行螺丝的锁付。设备运行时间久了以后，相关的机构可能产生移位或者松动，因此需要定期进行维护。维护需要人员对设备进行重新校点，通过操作螺丝机电批移动到需要核对的点位逐一进行校准确认，确保电批的走位准确。

而需要人工去操作螺丝机电批进行逐一对点，对点需靠人眼确认，过程复杂繁琐。若未及时对设备进行维护，未及时发现设备机构发生了偏移，会导致锁付点错位造成对待锁付产品的损坏。

发明内容

为此，需要提供一种自动校点的自动化***及其自动校点方法，解决现有需要人工操作螺丝机电批进行逐一对比的过程繁琐的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种自动校点的自动化***，包括机械臂、电动设备、第一图像采集设备、第二图像采集设备、校点治具工装及计算机；

所述电动设备及第二图像采集设备设置在机械臂的一端，所述机械臂用带动电动设备及第二图像采集设备到指定位置；

所述校点治具工装上设有用于第一图像采集设备定位识别的定位标识和用于电动设备对点的校准孔；

所述机械臂、电动设备、第一图像采集设备及第二图像采集设备连接于计算机；

所述计算机用于通过第一图像采集设备识别校点治具工装上的定位标识，获得校点治具工装的位置，然后控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置，然后通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置，根据获得校准孔的位置，通过机械臂带动电动设备进入校准孔，判断电动设备是否顺利进入校准孔，若顺利进入，则校准成功，若未顺利进入，则重新标定第二图像采集设备与电动设备的坐标转换关系，重新控制电动设备对校准孔进行校点，直至电动设备顺利进入校准孔。

进一步优化，所述计算机还用于当对第二图像采集设备、电动设备及第一图像采集设备首次标定后，通过第一图像采集设备获得校点治具工装的定位标识的校点治具坐标，进而获得校点治具工作的位置，并记录所述校点治具坐标为标定治具坐标，通过第二图像采集设备获得校点治具工装上校准孔的中心坐标，进而获得校准孔的位置，并记录所述中心坐标为标定中心坐标。

进一步优化，所述计算机还用于根据所述标定中心坐标定期对电动设备进行校准孔校点。

进一步优化，所述计算机还用于获取第一图像采集设备校点治具工装上定位标识的校点治具坐标，将获得的校点治具坐标与标定治具坐标进行比对，当不一致时，根据获得的校点治具坐标与标定治具坐标之间的偏差对第一图像采集设备进行重新标定，直至第一图像采集设备获得的定位标识的校点治具坐标与标定治具坐标一致，然后通过第二图像采集设备获得校准孔的中心坐标，将获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标进行比对，若不一致，则根据得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标之间的偏差对第二图像采集设备重新标定，直至第二图像采集设备获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标一致。

进一步优化，所述校点治具工装设置在自动化***的工作面底座的工作区之外。

进一步优化，还包括补光灯，所述补光灯用于在电动设备校点的过程中进行补光。

还提供了另一个技术方案：一种自动化***的自动校点方法，所述自动化***为上述所述自动化***，包括以下步骤：

通过第一图像采集设备识别校点治具工装上的定位标识，获得校点治具工装的位置；

控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置；

通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置；

根据获得校准孔的位置，通过机械臂带动电动设备进入校准孔；

判断电动设备是否顺利进入校准孔；

若顺利进入，则校准成功；

若未顺利进入，则重新标定第二图像采集设备与电动设备的坐标转换关系，重新控制电动设备对校准孔进行校点，直至电动设备顺利进入校准孔。

进一步优化，所述校点治具工装设置在工作面底座上的工作区之外。

进一步优化，所述步骤“通过第一图像采集设备识别校点治具工装上的定位标识，获得校点治具工装的位置；控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置；通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置；”具体包括以下步骤：

当对第二图像采集设备、电动设备及第一图像采集设备首次标定后，通过第一图像采集设备获得校点治具工装的定位标识的校点治具坐标，进而获得校点治具工作的位置，并记录所述校点治具坐标为标定治具坐标；

控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到标定治具坐标的位置；

通过第二图像采集设备获得校点治具工装上校准孔的中心坐标，进而获得校准孔的位置，并记录所述中心坐标为标定中心坐标。

进一步优化，还包括以下步骤：

获取第一图像采集设备校点治具工装上定位标识的校点治具坐标，将获得的校点治具坐标与标定治具坐标进行比对；

当不一致时，根据获得的校点治具坐标与标定治具坐标之间的偏差对第一图像采集设备进行重新标定，直至第一图像采集设备获得的定位标识的校点治具坐标与标定治具坐标一致；

通过第二图像采集设备获得校准孔的中心坐标，将获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标进行比对；

若不一致，则根据得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标之间的偏差对第二图像采集设备重新标定，直至第二图像采集设备获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标一致。

区别于现有技术，上述技术方案，当螺丝机初次使用时，对电动设备、第一图像采集设备及第二图像采集设备进行手眼标定之后，确保第一图像采集设备的视觉坐标系与机械臂工作坐标系在工作平面上重合，计算机通过第一图像采集设备获取到设置校点治具工装的位置，然后驱动机械臂带动第二图像采集设备及电动设备到达校点治具工装所在的位置，通过设置在机械臂上的机械臂相机对校点治具工装上的校准孔进行视觉二次定位，获得校准孔的位置，通过机械臂驱动电动设备的套筒到校准孔的位置，并驱动电动设备下降至校准孔，若电动设备顺利进入校准孔，则校点完成，若进入校准孔失败，则对第二图像采集设备和电动设备的坐标转换关系进行重新标定，重新标定后，重新校点，直至电动设备顺利进入校准孔，完成电动设备的校点。实现对电动设备进行自动校点，无需人工进行逐一比对，减少了自动化设备维护时的校点工作量，提高设备维护效率，同时提高设备校点的精准度，提高了自动化设备工作的稳定性。

附图说明

图1为具体实施方式所述自动校点的自动化***的一种结构示意图；

图2为具体实施方式所述电动设备及第二图像采集设备的一种结构示意图；

图3为具体实施方式所述校点治具工装的一种结构示意图；

图4为具体实施方式所述第一图像采集设备的拍摄视野的一种结构示意图；

图5为具体实施方式所述第一图像采集设备的拍摄视野的另一种结构示意图；

图6为具体实施方式所述自动化***的自动校点方法的一种流程示意图。

附图标记说明：

110、机械臂，

120、电动设备，

130、第二图像采集设备，

140、第一图像采集设备，

150、工作面底座，

160、校点治具工装，

170、待锁付产品，

210、定位标识，

220、校准孔，

310、工作区。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1-5，本实施例提供了一种自动校点的自动化***，包括机械臂110、电动设备120、第一图像采集设备140、第二图像采集设备130、校点治具工装160及计算机；其中，电动设备120可以为用于对产品进行锁付的锁付电批，也可以为用于为产品进行点胶的点胶设备，也可以为用于抓取产品的机械爪等。第一图像采集设备140及第二图像采集设备130可以为摄像头、摄像机、相机或者具有图像拍摄功能的设备，如手机、平板电脑等。本实施例中，电动设备120为锁付电批，自动化***为对待锁付产品进行锁付的螺丝机***。

所述电动设备120及第二图像采集设备130设置在机械臂110的一端，所述机械臂110用带动电动设备120及第二图像采集设备130到指定位置；其中，电动设备120及第二图像采集设备130安装在机械臂110上的同一结构上，保证电动设备120和第二图像采集设备130之间的相对位置不易产生变化。

所述校点治具工装160上设有用于第一图像采集设备140定位识别的定位标识210和用于电动设备120对点的校准孔220；

所述机械臂110、电动设备120、第一图像采集设备140及第二图像采集设备130连接于计算机；

所述计算机用于通过第一图像采集设备140识别校点治具工装160上的定位标识210，获得校点治具工装160的位置，然后控制机械臂110将电动设备120及第二图像采集设备130带到校点治具工装160所在的位置，然后通过第二图像采集设备130识别校点治具工装160上校准孔220的位置，根据获得校准孔220的位置，通过机械臂110带动电动设备120进入校准孔220，判断电动设备120是否顺利进入校准孔220，若顺利进入，则校准成功，若未顺利进入，则重新标定第二图像采集设备130与电动设备120的坐标转换关系，重新控制电动设备120对校准孔220进行校点，直至电动设备120顺利进入校准孔220。

其中，待锁付产品170放置在螺丝机***的工作面底座150的工作区310上，机械臂110可以带动电动设备120对工作区310内的待锁付产品170进行锁付；第一图像采集设备140固定设置在工作面底座150的上方，校点治具工装160设置在机械臂110工作范围及第一图像采集设备140的拍摄范围的共同覆盖范围内，而为了不影响电动设备120对待锁付产品170的锁付，校点治具工装160设置在工作面底座150的工作区310域之外，即校点治具工装160不在工作区310内。

在螺丝机初次使用时，对机械臂110上的电动设备120和第二图像采集设备130以及第一图像采集设备140进行“手眼”标定之后，确保第一图像采集设备140的视觉坐标系XY与机械臂110的工作坐标系XY在工作面底座150的工作平面上重合，然后计算机通过第一图像采集设备140对校点治具工装160上的定位标识210进行定位识别，获得校点治具工装160所在的位置；然后根据获得的校点治具工装160所在的位置，控制机械臂110带动第二图像采集设备130及电动设备120带到校点治具工作所在的位置，接着通过第二图像采集设备130进行二次视觉定位，识别校点治具工装160上校准孔220的位置，当识别到校准孔220的位置后，控制机械臂110带动电动设备120的套筒下降进入到校准孔220中，若电动设备120顺利进入校准孔220，则校点完成，若进入校准孔220失败，则对第二图像采集设备130和电动设备120的坐标转换关系进行重新标定，重新标定后，重新校点，直至电动设备120顺利进入校准孔220，完成电动设备120的校点。实现对电动设备120进行自动校点，无需人工进行逐一比对，减少了螺丝机设备维护是的校点工作量，提高设备维护效率，同时提高设备校点的精准度，提高了螺丝机工作的稳定性。其中，判断电动设备是否顺利进入校准孔，可以通过在校准孔的底部设置压力传感器，当通过压力传感器检测到电动设备进入校准孔产生的压力时，则表示电动设备顺利进入校准孔，而若未检测到压力时，则表示电动设备未顺利进入校准孔，或者通过第二图像采集设备的拍摄的图片进行判断电动设备下降时是否对准校准孔，若对准校准孔，表示电动设备顺利进入校准孔，若未对准，则表示电动设备未顺利进入校准孔；或者套筒跟电动设备设置为可以相对滑动，通过磁栅尺进行测量套筒和电动设备的相对位移，当套筒正常进入校准孔时，套筒和电动设备之间的相对位置不会发生变化，即磁栅尺的测量值不会发生变化，而当套筒未进入校准孔时，卡在校准孔的孔边时，套筒与电动设备会发生相对位移，此次磁栅尺的检测值发生变化，则判断套筒未进入校准孔。

其中，所述计算机还用于当对第二图像采集设备130、电动设备120及第一图像采集设备140首次标定后，通过第一图像采集设备140获得校点治具工装160的定位标识210的校点治具坐标，进而获得校点治具工作的位置，并记录所述校点治具坐标为标定治具坐标，通过第二图像采集设备130获得校点治具工装160上校准孔220的中心坐标，进而获得校准孔220的位置，并记录所述中心坐标为标定中心坐标。

在螺丝机初次使用时，对机械臂110上的电动设备120和第二图像采集设备130以及第一图像采集设备140进行“手眼”标定之后，确保第一图像采集设备140的视觉坐标系XY与机械臂110的工作坐标系XY在工作面底座150的工作平面上重合，然后计算机通过第一图像采集设备140对校点治具工装160上的定位标识210进行校点，获得并记录标定校点治具坐标(X0，Y0)及角度；根据第一图像采集设备140获得到的标定校点治具坐标(X0，Y0)后，驱动机械臂110达到标定校点治具坐标(X0，Y0)，然后通过机械臂110上的第二图像采集设备130对校点治具工装160上的校准孔220进行视觉二次定位，记录校点治具工装160上校准孔220中心的标定中心坐标(X1，Y1)，根据电动设备120与机械臂110相位之间的坐标转换关系，驱动电动设备120的套筒到达标定中心坐标(X1，Y1)，并驱动电动设备120下降进入校准孔220，若电动设备120能够顺利进入，则表示标定准确，完成校点，若未能顺利进入校准孔220，则需要重新标定第二图像采集设备130与电动设备120的坐标转换关系，重新开始对电动设备120进行校点标定，直至电动设备120顺利进行校准孔220，完成标定，然后定期对电动设备120进行自动校点。实现对电动设备120进行自动校点，无需人工进行逐一比对，减少了螺丝机设备维护是的校点工作量，提高设备维护效率，同时提高设备校点的精准度，提高了螺丝机工作的稳定性。

在本实施例中，由于在螺丝机***首次使用时，已经获得校点治具坐标及标定中心坐标，为了减少电动设备120的校点的繁琐，所述计算机还用于根据所述标定中心坐标定期对电动设备120进行校准孔220校点。电动设备120只要根据标定中心坐标进行对校准孔220进行校点，由于校点治具工作的位置不会发生变化，即表示校准孔220的位置不会发生变化，只需要根据标定中心坐标对电动设备120进行校准孔220校点，无需通过第一图像采集设备140及第二图像采集设备130的重新定位，就可以实现对电动设备120进行校准。

在本实施例中，为了避免由于第一图像采集设备140及第二图像采集设备130的位置发生变化，而造成电动设备120无法正确工作，所述计算机还用于获取第一图像采集设备140校点治具工装160上定位标识210的校点治具坐标，将获得的校点治具坐标与标定治具坐标进行比对，当不一致时，根据获得的校点治具坐标与标定治具坐标之间的偏差对第一图像采集设备140进行重新标定，直至第一图像采集设备140获得的定位标识210的校点治具坐标与标定治具坐标一致，然后通过第二图像采集设备130获得校准孔220的中心坐标，将获得的校准孔220的中心坐标与标定中心坐标进行比对，若不一致，则根据得的校准孔220的中心坐标与标定中心坐标之间的偏差对第二图像采集设备130重新标定，直至第二图像采集设备130获得的校准孔220的中心坐标与标定中心坐标一致。

通过将第一图像采集设备140拍摄获取校点治具坐标与标定后记录的标定校点治具坐标(X0，Y0)进行比较，若存在偏差，即第一图像采集设备140获取的校点治具坐标与标定校点坐标不重合时，则对第一图像采集设备140进行重新标定，直至第一图像采集设备140拍摄获取的校点治具坐标与标定校点治具坐标一致；然后驱动第二图像采集设备130到校点治具工装160的校准孔220识别其中心坐标，与原先记录的校准孔220的标定中心坐标(X1、Y1)进行比较，如果有偏差则根据偏差值修正机械臂110位置，使第二图像采集设备130识别的中心坐标与标定中心坐标(X1，Y1)相同，从而实现对第一图像采集设备140及第二图像采集设备130的校准，避免由于第一图像采集设备140或者第二图像采集设备130的位置发生变化时，导致电动设备120无法正确工作。

在本实施例中，为了保证电动设备120在对带锁付产品锁付及标定校点的过程中光线充足，还包括补光灯，所述补光灯设置在工作面底座150的上方面，所述补光灯用于在电动设备120校点的过程中进行补光。通过设置在工作面底座150上方的补光灯，为电动设备120在对待锁付产品170进行锁付时或者在标定校准的过程中提供足够的灯光，避免光线不足而影响电动设备120对待锁付产品170进行锁付或者标定校点的准确。

请参阅图6，另一个实施例中，一种自动化***的自动校点方法，所述自动化***为上述所述自动校点的自动化***，包括机械臂110、电动设备120、第一图像采集设备140、第二图像采集设备130、校点治具工装160及计算机；其中，电动设备120可以为用于对产品进行锁付的锁付电批，也可以为用于为产品进行点胶的点胶设备，也可以为用于抓取产品的机械爪等。第一图像采集设备140及第二图像采集设备130可以为摄像头、摄像机、相机或者具有图像拍摄功能的设备，如手机、平板电脑等。本实施例中，电动设备120为锁付电批，自动化***为对待锁付产品进行锁付的螺丝机***。所述自动校点方法包括以下步骤：

步骤S610：通过第一图像采集设备识别校点治具工装上的定位标识，获得校点治具工装的位置；

步骤S620：控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置；

步骤S630：通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置；

步骤S640：根据获得校准孔的位置，通过机械臂带动电动设备进入校准孔；

步骤S650：判断电动设备是否顺利进入校准孔；

若电动设备顺利进入校准孔，则执行步骤S661：校准结束。

若进入校准孔失败，则执行步骤S662：重新标定第二图像采集设备与电动设备的坐标转换关系；重新控制电动设备对校准孔进行校点，直至电动设备顺利进入校准孔；

其中，待锁付产品170放置在螺丝机***的工作面底座150的工作区310上，机械臂110可以带动电动设备120对工作区310内的待锁付产品170进行锁付；第一图像采集设备140固定设置在工作面底座150的上方，校点治具工装160设置在机械臂110工作范围及第一图像采集设备140的拍摄范围的共同覆盖范围内，而为了不影响电动设备120对待锁付产品170的锁付，校点治具工装160设置在工作面底座150的工作区310域之外，即校点治具工装160不在工作区310内。

在螺丝机初次使用时，对机械臂110上的电动设备120和第二图像采集设备130以及第一图像采集设备140进行“手眼”标定之后，确保第一图像采集设备140的视觉坐标系XY与机械臂110的工作坐标系XY在工作面底座150的工作平面上重合，然后计算机通过第一图像采集设备140对校点治具工装160上的定位标识210进行定位识别，获得校点治具工装160所在的位置；然后根据获得的校点治具工装160所在的位置，控制机械臂110带动第二图像采集设备130及电动设备120带到校点治具工作所在的位置，接着通过第二图像采集设备130进行二次视觉定位，识别校点治具工装160上校准孔220的位置，当识别到校准孔220的位置后，控制机械臂110带动电动设备120的套筒下降进入到校准孔220中，若电动设备120顺利进入校准孔220，则校点完成，若进入校准孔220失败，则对第二图像采集设备130和电动设备120的坐标转换关系进行重新标定，重新标定后，重新校点，直至电动设备120顺利进入校准孔220，完成电动设备120的校点。实现对电动设备120进行自动校点，无需人工进行逐一比对，减少了螺丝机设备维护是的校点工作量，提高设备维护效率，同时提高设备校点的精准度，提高了螺丝机工作的稳定性。其中，判断电动设备是否顺利进入校准孔，可以通过在校准孔的底部设置压力传感器，当通过压力传感器检测到电动设备进入校准孔产生的压力时，则表示电动设备顺利进入校准孔，而若未检测到压力时，则表示电动设备未顺利进入校准孔，或者通过第二图像采集设备的拍摄的图片进行判断电动设备下降时是否对准校准孔，若对准校准孔，表示电动设备顺利进入校准孔，若未对准，则表示电动设备未顺利进入校准孔；或者套筒跟电动设备设置为可以相对滑动，通过磁栅尺进行测量套筒和电动设备的相对位移，当套筒正常进入校准孔时，套筒和电动设备之间的相对位置不会发生变化，即磁栅尺的测量值不会发生变化，而当套筒未进入校准孔时，卡在校准孔的孔边时，套筒与电动设备会发生相对位移，此次磁栅尺的检测值发生变化，则判断套筒未进入校准孔。

其中，所述步骤“通过第一图像采集设备识别校点治具工装上的定位标识，获得校点治具工装的位置；控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置；通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置；”具体包括以下步骤：

当对第二图像采集设备、电动设备及第一图像采集设备首次标定后，通过第一图像采集设备获得校点治具工装的定位标识的校点治具坐标，进而获得校点治具工作的位置，并记录所述校点治具坐标为标定治具坐标；

控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到标定治具坐标的位置；

通过第二图像采集设备获得校点治具工装上校准孔的中心坐标，进而获得校准孔的位置，并记录所述中心坐标为标定中心坐标。

在螺丝机初次使用时，对机械臂110上的电动设备120和第二图像采集设备130以及第一图像采集设备140进行“手眼”标定之后，确保第一图像采集设备140的视觉坐标系XY与机械臂110的工作坐标系XY在工作面底座150的工作平面上重合，然后计算机通过第一图像采集设备140对校点治具工装160上的定位标识210进行校点，获得并记录标定校点治具坐标(X0，Y0)及角度；根据第一图像采集设备140获得到的标定校点治具坐标(X0，Y0)后，驱动机械臂110达到标定校点治具坐标(X0，Y0)，然后通过机械臂110上的第二图像采集设备130对校点治具工装160上的校准孔220进行视觉二次定位，记录校点治具工装160上校准孔220中心的标定中心坐标(X1，Y1)，根据电动设备120与机械臂110相位之间的坐标转换关系，驱动电动设备120的套筒到达标定中心坐标(X1，Y1)，并驱动电动设备120下降进入校准孔220，若电动设备120能够顺利进入，则表示标定准确，完成校点，若未能顺利进入校准孔220，则需要重新标定第二图像采集设备130与电动设备120的坐标转换关系，重新开始对电动设备120进行校点标定，直至电动设备120顺利进行校准孔220，完成标定，然后定期对电动设备120进行自动校点。实现对电动设备120进行自动校点，无需人工进行逐一比对，减少了螺丝机设备维护是的校点工作量，提高设备维护效率，同时提高设备校点的精准度，提高了螺丝机工作的稳定性。

在本实施例中，由于在螺丝机***首次使用时，已经获得校点治具坐标及标定中心坐标，为了减少电动设备120的校点的繁琐，还包括以下步骤：

根据所述标定中心坐标定期对电动设备进行校准孔校点。

电动设备120只要根据标定中心坐标进行对校准孔220进行校点，由于校点治具工作的位置不会发生变化，即表示校准孔220的位置不会发生变化，只需要根据标定中心坐标对电动设备120进行校准孔220校点，无需通过第一图像采集设备140及第二图像采集设备130的重新定位，就可以实现对电动设备120进行校准。

在本实施例中，为了避免由于第一图像采集设备140及第二图像采集设备130的位置发生变化，而造成电动设备120无法正确工作，还包括以下步骤：

获取第一图像采集设备校点治具工装上定位标识的校点治具坐标，将获得的校点治具坐标与标定治具坐标进行比对；

当不一致时，根据获得的校点治具坐标与标定治具坐标之间的偏差对第一图像采集设备进行重新标定，直至第一图像采集设备获得的定位标识的校点治具坐标与标定治具坐标一致；

通过第二图像采集设备获得校准孔的中心坐标，将获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标进行比对；

若不一致，则根据得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标之间的偏差对第二图像采集设备重新标定，直至第二图像采集设备获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标一致。

通过将第一图像采集设备140拍摄获取校点治具坐标与标定后记录的标定校点治具坐标(X0，Y0)进行比较，若存在偏差，即第一图像采集设备140获取的校点治具坐标与标定校点坐标不重合时，则对第一图像采集设备140进行重新标定，直至第一图像采集设备140拍摄获取的校点治具坐标与标定校点治具坐标一致；然后驱动第二图像采集设备130到校点治具工装160的校准孔220识别其中心坐标，与原先记录的校准孔220的标定中心坐标(X1、Y1)进行比较，如果有偏差则根据偏差值修正机械臂110位置，使第二图像采集设备130识别的中心坐标与标定中心坐标(X1，Y1)相同，从而实现对第一图像采集设备140及第二图像采集设备130的校准，避免由于第一图像采集设备140或者第二图像采集设备130的位置发生变化时，导致电动设备120无法正确工作。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动校点的自动化***，其特征在于，包括机械臂、电动设备、第一图像采集设备、第二图像采集设备、校点治具工装及计算机；

所述电动设备及第二图像采集设备设置在机械臂的一端，所述机械臂用带动电动设备及第二图像采集设备到指定位置；

所述校点治具工装上设有用于第一图像采集设备定位识别的定位标识和用于电动设备对点的校准孔；

所述机械臂、电动设备、第一图像采集设备及第二图像采集设备连接于计算机；

所述计算机用于通过第一图像采集设备识别校点治具工装上的定位标识，获得校点治具工装的位置，然后控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置，然后通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置，根据获得校准孔的位置，通过机械臂带动电动设备进入校准孔，判断电动设备是否顺利进入校准孔，若顺利进入，则校准成功，若未顺利进入，则重新标定第二图像采集设备与电动设备的坐标转换关系，重新控制电动设备对校准孔进行校点，直至电动设备顺利进入校准孔。

2.根据权利要求1所述自动校点的自动化***，其特征在于，所述计算机还用于当对第二图像采集设备、电动设备及第一图像采集设备首次标定后，通过第一图像采集设备获得校点治具工装的定位标识的校点治具坐标，进而获得校点治具工作的位置，并记录所述校点治具坐标为标定治具坐标，通过第二图像采集设备获得校点治具工装上校准孔的中心坐标，进而获得校准孔的位置，并记录所述中心坐标为标定中心坐标。

3.根据权利要求2所述自动校点的自动化***，其特征在于，所述计算机还用于根据所述标定中心坐标定期对电动设备进行校准孔校点。

4.根据权利要求2所述自动校点的自动化***，其特征在于，所述计算机还用于获取第一图像采集设备校点治具工装上定位标识的校点治具坐标，将获得的校点治具坐标与标定治具坐标进行比对，当不一致时，根据获得的校点治具坐标与标定治具坐标之间的偏差对第一图像采集设备进行重新标定，直至第一图像采集设备获得的定位标识的校点治具坐标与标定治具坐标一致，然后通过第二图像采集设备获得校准孔的中心坐标，将获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标进行比对，若不一致，则根据得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标之间的偏差对第二图像采集设备重新标定，直至第二图像采集设备获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标一致。

5.根据权利要求1所述自动校点的自动化***，其特征在于，所述校点治具工装设置在自动化***的工作面底座的工作区之外。

6.根据权利要求1所述自动校点的自动化***，其特征在于，还包括补光灯，所述补光灯用于在电动设备校点的过程中进行补光。

7.一种自动化***的自动校点方法，所述自动化***为权利要求1所述自动化***，其特征在于，包括以下步骤：

通过第一图像采集设备识别校点治具工装上的定位标识，获得校点治具工装的位置；

控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置；

通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置；

根据获得校准孔的位置，通过机械臂带动电动设备进入校准孔；

判断电动设备是否顺利进入校准孔；

若顺利进入，则校准成功；

若未顺利进入，则重新标定第二图像采集设备与电动设备的坐标转换关系，重新控制电动设备对校准孔进行校点，直至电动设备顺利进入校准孔。

8.根据权利要求7所述自动化***的自动校点方法，其特征在于，所述校点治具工装设置在工作面底座上的工作区之外。

9.根据权利要求7所述自动化***的自动校点方法，其特征在于，所述步骤“通过第一图像采集设备识别校点治具工装上的定位标识，获得校点治具工装的位置；控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到校点治具工装所在的位置；通过第二图像采集设备识别校点治具工装上校准孔的位置；”具体包括以下步骤：

当对第二图像采集设备、电动设备及第一图像采集设备首次标定后，通过第一图像采集设备获得校点治具工装的定位标识的校点治具坐标，进而获得校点治具工作的位置，并记录所述校点治具坐标为标定治具坐标；

控制机械臂将电动设备及第二图像采集设备带到标定治具坐标的位置；

通过第二图像采集设备获得校点治具工装上校准孔的中心坐标，进而获得校准孔的位置，并记录所述中心坐标为标定中心坐标。

10.根据权利要求9所述自动化***的自动校点方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取第一图像采集设备校点治具工装上定位标识的校点治具坐标，将获得的校点治具坐标与标定治具坐标进行比对；

当不一致时，根据获得的校点治具坐标与标定治具坐标之间的偏差对第一图像采集设备进行重新标定，直至第一图像采集设备获得的定位标识的校点治具坐标与标定治具坐标一致；

通过第二图像采集设备获得校准孔的中心坐标，将获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标进行比对；

若不一致，则根据得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标之间的偏差对第二图像采集设备重新标定，直至第二图像采集设备获得的校准孔的中心坐标与标定中心坐标一致。

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