CN102861702B - 涂料供给***及涂料供给方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供涂料供给***及涂料供给方法。从与涂敷部(14)一起移动的第一缸装置(16)向涂敷部(14)供给涂料，在涂敷部(14)进行喷涂时，从供给阀部(20)向第二缸装置(18)供给涂料，在涂敷部(14)涂敷涂料之后，连接第一缸装置(16)和第二缸装置(18)，从第二缸装置(18)向第一缸装置(16)供给涂料。

Description

涂料供给***及涂料供给方法

技术领域

本发明涉及向对被喷涂物涂敷涂料的涂敷部供给涂料的涂料供给技术。

背景技术

在被喷涂物的喷涂中，从设置在工业用机器人的臂前端的涂敷部向被喷涂物喷射涂料，将该涂料涂敷在被喷涂物上。

专利文献1(JP-A-63-175662)公开了如下***：通过多关节型机器人的臂前端所具有的喷涂式涂敷部对被喷涂物进行喷涂。在机器人的臂上设置有与涂敷部连接的储槽(以下记作缸装置)，从该缸装置向涂敷部供给涂料。喷涂工序结束时，由机器人将缸装置连接到设置在喷涂室内的壁上的涂料的供给配管，由此从该供给配管向缸装置内供给新涂料。

专利文献2(JP-A-2000-176333)公开了如下***：从被支承在多关节型喷涂机器人的臂前端的旋转雾化头型的涂敷部向被喷涂物喷射涂料，从而将该涂料涂敷在被喷涂物上。在该***中，在涂敷部上安装有预先填充了涂料的盒体(cartridge)，涂敷时从盒体向涂敷部供给涂料。因此，在喷涂室内设置有保存多个盒体的盒体更换装置。

在专利文献1的***中，在将缸装置连接到涂料的供给配管之后，通过循环压力供给涂料。该情况下，为了防止空气进入缸装置内等原因，将涂料的供给力(例如，供给速度)抑制得较低，涂料供给花费时间。

另一方面，在专利文献2的***中，通过更换盒体能够不花费时间地进行涂料供给。但是，必须将占据大空间的盒体更换装置设置在机器人附近，导致喷涂设备的大型化。

专利文献3(JP-U-04-087755)及专利文献4(JP-A-2004-275977)公开了如下涂料供给***：设置有选择性地供给多种涂料或清洗流体(用于清洗的液体、气体)的供给阀部即换色阀装置(colorchangevalve：以下简称为CCV)。在该***中，在涂料的换色时，实施先使用(涂敷)的涂料的清洗。

根据专利文献3的构造，在涂料的换色时，从CCV所具有的规定的阀供给清洗液(或清洗空气)来清洗涂料供给***(静电喷涂装置)内。具体来说，从阀供给的清洗液按照CCV、涂料供给配管、泵的缸(筒体)、静电喷涂机(涂敷部)的顺序通过涂料供给***内，由此清洗残留在各构成部件内的涂料。

同样，专利文献4也公开了如下内容：在涂料的换色时，从清洗阀供给的清洗液在CCV(换色阀机构)的驱动作用下，清洗该CCV、管路、缸及送出通路。

但是，如专利文献3及4那样，在涂料的换色时，从供给阀部(CCV)供给清洗液进行直到喷涂装置的清洗的结构中，对于构成涂料供给***的部件(例如供给涂料的配管)，是在未使用的涂料残留较多的状态下进行的清洗。其结果是，涂料损失(通过清洗而废弃的涂料)增加，导致被喷涂物的喷涂所花费的成本增加。

发明内容

本发明的实施方式涉及涂料供给技术，能够实现省空间化，并且能够在短时间内将涂料供给到向涂敷部供给涂料的缸装置。

另外，本发明的实施方式涉及涂料供给技术，能够在涂料换色时的清洗中大幅削减涂料损失，由此能够降低喷涂成本。

附图说明

图1是用于说明第一实施方式的涂料供给***的结构的图。

图2是具有涂料供给***的喷涂机器人的立体图。

图3是用于说明涂料供给***的构成要素的连接关系的框图。

图4是涂料供给方法的流程图。

图5是喷涂时涂敷部的作用说明图。

图6是用于说明第一缸装置和第二缸装置连接时的作用的图。

图7是表示第二实施方式的图。

图8是图7所示的第二缸装置的剖视图。

图9是图8的9部放大图。

图10是图7所示的第二缸装置的分解图。

图11(a)～图11(c)是用于说明涂料填充工序的图。

图12(a)～图12(d)是用于说明第二连接部前进工序、连接部连结工序和二次供给工序的图。

图13(a)～图13(c)是用于说明其他涂料填充工序的图。

图14是连接工序的流程图。

图15是表示第二实施方式的变更例的图。

图16是图15所示的第二缸装置的剖视图。

图17(a)～图17(d)是用于说明图15所示的第二缸装置的作用的图。

图18是表示具有第三实施方式的涂料供给***的喷涂机器人的立体图。

图19(a)是缸装置的示意侧剖视图。图19(b)是缸装置的示意正剖视图。

图20是表示缸装置的活塞的立体图。

图21是表示涂料供给***的阀的连接关系的框图。

图22是表示涂料供给***进行喷涂时的工作流程的流程图。

图23是表示涂料供给***进行清洗时的工作流程的流程图。

图24是表示涂料供给***进行清洗时的工作流程的变形例的流程图。

具体实施方式

参照附图详细说明各实施方式的涂料供给***及涂料供给方法。

<第一实施方式>

图1是用于说明第一实施方式的涂料供给***10的结构的图。在喷涂室内设置有喷涂机器人12，在该喷涂机器人12上支承有对于作为被喷涂物的工件W喷射涂料的喷涂枪14。该喷涂枪14与涂料供给***10连接。

涂料供给***10具有：作为第一缸装置的主缸16，其与喷涂枪14连接且将内部存储的涂料向喷涂枪14供给；作为第二缸装置的副缸18，其配置在喷涂机器人12附近，在喷涂枪14进行涂料的涂敷过程中，在与主缸16的连接被解除的状态下临时存储下一次要涂敷的涂料，并且在喷涂枪14进行涂料的涂敷之后，与主缸16连接将下一次要涂敷的涂料向主缸16供给；供给阀部(colorchangevalve：以下记作CCV。)20，其配置在该副缸18的下方，在喷涂枪14进行涂料的涂敷过程中，与副缸18连接并选择性地将涂料或清洗流体向副缸18供给。此外，CCV20不仅进行涂料的供给，还进行清洗流体的供给(后述)。

即，涂料供给***10具有主缸16和副缸18这两个缸。各缸16、18临时存储涂料，并且进行将该存储的涂料排出的动作。

而且，涂料供给***10具有清洗部17，其与主缸16和副缸18的连接路径相独立地与主缸16连接，在喷涂枪14进行涂料的涂敷之后将清洗流体向主缸16供给。

图2是具有涂料供给***10的喷涂机器人12的立体图。喷涂机器人12是例如工业用的多关节型机器人。该喷涂机器人12的旋转部24能够围绕铅直轴自由旋转地设置在基部22上，基部22固定于喷涂室内的规定位置。在旋转部24的上部，能够沿铅直方向转动地连结有第一臂26的基端。另外，在第一臂26的前端，能够沿铅直方向转动地连结有第二臂28。

第二臂28具有：与第一臂26连接的基端侧的连结部28a；与该连结部28a的前端侧连续设置且沿前端方向以规定长度延伸的筒状的伸出部28b。在该伸出部28b的外周面配置有主缸16。另外，从伸出部28b的前端延伸出一对夹持板30，该一对夹持板30能够围绕第二臂28的轴心转动地配置。在该一对夹持板30上支承有喷涂枪14，喷涂枪14能够以支承位置为基点摆动。此外，喷涂机器人12不限于上述结构，可以采用能够使喷涂枪14相对于工件(图1，附图标记W)相对移动的各种装置及机构。

喷涂枪14优选例如对工件进行静电喷涂的公知的旋转雾化式喷涂装置。在旋转雾化式喷涂枪14的前端部设置有旋转雾化头14a。对工件涂敷涂料的情况下，在施加高电压的状态下，使旋转雾化头14a旋转，并向该旋转雾化头14a供给涂料。由此，使涂料带负电并雾化(微粒化)，该雾化涂料被从旋转雾化头14a喷射。所喷射的涂料涂敷在接地的工件上，由此能够实施良好的喷涂。此外，喷涂枪14当然不限于进行静电喷涂的旋转雾化式喷涂装置。

进行工件喷涂的情况下，通过控制部(图3，附图标记32)，控制喷涂机器人12的多个关节部分(旋转部24、第一臂26的基端、第二臂28的基端及一对夹持板30)的动作而使喷涂枪14相对于工件相对移动，使喷涂枪14的旋转雾化头14a与工件的规定位置相对。即，通过喷涂机器人12将喷涂枪14定位于工件的规定位置，从喷涂枪14喷射涂料，由此对工件实施喷涂。

图3是用于说明涂料供给***10的构成要素的连接关系的框图。在喷涂枪14的内部形成有从第一连接部46到旋转雾化头14a的供涂料通过的枪内涂料路径34。另外，在喷涂枪14内部，从枪内涂料路径34分支出分支路34a，该分支路34a与连接在主缸16上的主供给配管36连通。

另外，在枪内涂料路径34上具有基于控制部32的控制来对枪内涂料路径34进行开闭的第一触发阀(triggervalve)38。该第一触发阀38比分支路34a靠下游位置配置。在从喷涂枪14涂敷涂料的情况下，使第一触发阀38成为开状态，并供给存储在主缸16中的涂料，由此，将涂料引导至喷涂枪14的旋转雾化头14a，从旋转雾化头14a喷射涂料。

而且，在主缸16上连接有与副缸18侧相连的第一连接部46，在副缸18上连接有与第一连接部46相连的第二连接部62。

将第二连接部62卡合到第一连接部46后，副缸18经由喷涂枪14与主缸16连接。即，在副缸18和主缸16之间形成连接路径。该连接路径由副供给配管74、第二连接部62、第一连接部46、枪内涂料路径34和主供给配管36构成。

图1中，第一连接部46以与枪内涂料路径(图3，附图标记34)连通的方式配置在喷涂枪14的后端部，在第一连接部46的内部设置有第一连接阀。第一连接部46通过喷涂机器人12移动到规定位置而与第二连接部62连接。由此，第一连接部46的连接面形成为能够与第二连接部62的连接面卡合的凹形状。另外，第一连接阀构成为，在没有连接第二连接部62的情况下成为闭状态(常闭)，在连接有第二连接部62的情况下，基于来自控制部32的指令而成为开状态。此外，第一连接部46也可以构成为通过与第二连接部62的连接及连接解除来自动地切换第一连接阀的开闭。

第二连接部62安装在致动器(actuator)64的可动部64a。驱动致动器64时，可动部64a沿上下方向移动，因此第二连接部62也沿上下方向移动。另外，第二连接部62在连接面形成能够与喷涂枪14的第一连接部46卡合的凸形状，在其内部设置有第二连接阀。该第二连接阀基于来自控制部(图3，附图标记32)的指令而开闭。第二连接部62经由副供给配管74与副缸18的筒体66的前端连接。

在第二连接部62的铅直下方位置载置有CCV20(详细后述)。该CCV20具有与第二连接部62连接的第三连接部82。在副缸18上连接有通过致动器64而沿上下方向移动的第二连接部62，该第二连接部62通过致动器64而向下方移动，由此与CCV20的第三连接部82连接。即，第二连接部62相对于第三连接部82自由进退地配置。

而且，第三连接部82与CCV空间部80的上部连续设置，在其内部设置有第三连接阀。第三连接部82，配置在第二连接部62的铅直下方，并通过第二连接部62向下方的移动而与该第二连接部62连接。这样，由于构成为使第二连接部62行进来与第三连接部82连接，由此能够使用使可动部64a沿上下方向移动的简单的致动器64，从而能够实现设置成本降低。

另外，第三连接部82优选采用与第一连接部46相同的机构。由此，能够通过相同的制造工序制造第一连接部46和第三连接部82，能够进一步降低设置成本。第三连接部82在连接面形成能够与第二连接部62卡合的凹形状。此外，第三连接阀构成为，在没有连接第二连接部62的情况下成为闭状态，在连接有第二连接部62的情况下，基于来自控制部32的指令而成为开状态。

关于第二连接部62与第一连接部46或第三连接部82的连接总结如下。如图3所示，在通过喷涂机器人(图1，附图标记12)使喷涂枪14移动到规定位置(第二连接部62的铅直下方且在CCV20的上方)的状态下，使第二连接部62向下方移动，此时，能够使该第二连接部62与第一连接部46连接。另一方面，在喷涂枪14涂敷涂料的期间，通过使第二连接部62向下方移动，能够使该第二连接部62与CCV20的第三连接部82连接。

如图1所示，主缸16配置在喷涂枪14的基端侧附近，具有将内部存储的涂料向喷涂枪14供给的功能。该主缸16由以下部件构成：安装在第二臂28的伸出部28b的外周面的筒体40；能够自由滑动地收纳在该筒体40的内部空间中的活塞42；穿插在筒体40的后端且在前端支承活塞42的活塞杆52；与该活塞杆52的后端连结、使活塞杆52进退并且被第二臂28的连结部28a支承的主缸用驱动马达44；配置在喷涂枪14的后端部的第一连接部46。

活塞42形成能够在筒体40的内部空间液密地滑动的外径。由此，在筒体40的内部空间，通过筒体40的内壁和活塞42的前端面形成存储涂料的存储空间48。该情况下，存储空间48的容积随着活塞42的前后方向的滑动而变动自如。

另外，在筒体40的前端安装有与喷涂枪14连接的主供给配管36和与清洗部17连接的清洗配管50。主供给配管36与设置在喷涂枪14内的枪内涂料路径34的分支路34a(参照图3)连通，涂料能够从筒体40的存储空间48通向喷涂枪14。

主缸用驱动马达44具有将马达的旋转驱动力变换成进退方向的直线运动的内部机构。该主缸用驱动马达44与控制部(图3，附图标记32)连接。从该控制部向主缸用驱动马达44发出指令，由此活塞杆52前后移动，安装在活塞杆52上的活塞42进退。作为主缸用驱动马达44没有特别限定，但优选使用例如能够使活塞42精度良好地移动的伺服马达等。另外，作为驱动马达以外的驱动源，当然也可以采用气缸和线性致动器等。

另外，在主缸16上经由清洗配管50连接有对残留在主缸16内的涂料(以下记作残余涂料。)进行清洗的清洗部17。清洗部17通过向筒体40的存储空间48供给清洗流体来实施残余涂料的清洗。此外，作为实施例中使用的清洗流体，有通过与涂料混合来清洗缸内等的液体(以下记作清洗液。)、稀释涂料的水(以下记作清洗用水。)、和将涂料、清洗液及清洗用水吹掉的空气(以下记作清洗用空气。)，通过适当灵活使用它们来进行清洗。

如图3所示，清洗部17具有：能够供给上述清洗流体中的清洗用水和清洗用空气的两个清洗用供给阀WS、WA；构成清洗流体的流入及流出路径的清洗流体空间部54；控制清洗流体的流动的组合阀56。两个清洗用供给阀WS、WA基于来自控制部32的指令在规定的时刻开闭，使清洗用水或清洗用空气流入清洗流体空间部54。

另外，在组合阀56中同时设置有第二触发阀58及闸阀60。第二触发阀58经由清洗配管50与主缸16连接，闸阀60经由清洗部废弃配管61与废弃部连接。在向主缸16供给清洗流体的情况下，使第二触发阀58成为开状态的同时，使闸阀60成为闭状态，使清洗流体空间部54和存储空间48连通，由此，能够将清洗流体引导至主缸16。

另一方面，副缸18在喷涂枪14涂敷涂料的过程中成为与主缸16的连接被解除的状态，并且临时存储从CCV20供给的涂料。临时存储在副缸18内的涂料在规定时刻被供给到主缸16。如图1所示，副缸18在喷涂室内将喷涂机器人12夹在中间地配置在工件W的相反位置(喷涂实施位置的相反侧)。此外，副缸18的配置位置没有特别限定，但优选配置在喷涂机器人12的附近位置。这样，由于将副缸18配置在喷涂机器人12的附近位置，所以喷涂枪14的移动量和移动时间变短，能够实现喷涂作业的效率化。

在副缸18的附近配置有使第二连接部62移动的致动器64。副缸18与主缸16的结构相同。即，副缸18具有筒体66及活塞68，该活塞68经由活塞杆70与副缸用驱动马达72连接。另外，副缸用驱动马达72也能够采用与主缸用驱动马达44相同的机构。

另外，如图3所示，在筒体66的前端，不仅连接有副供给配管74，还连接有中途位置配置有放泻阀76的副废弃配管78。该副废弃配管78延伸到废弃部。

CCV20具有：进行涂料及清洗流体的供给的多个供给阀Pb；供从这些供给阀Pb供给的涂料及清洗流体流入的CCV空间部80；设置在该CCV空间部80的上部且供向副缸18供给的涂料及清洗流体通过的第三连接部82。能够向CCV20供给多种涂料。作为多种涂料，根据要喷涂的工件(图1，附图标记W)，适当准备颜料(色)、溶剂、添加剂等不同的材料。使所选择的涂料或清洗流体从配置在多个供给配管上的多个供给阀Pb流入到CCV20的CCV空间部80内。即，CCV20作为所谓的岐管(多支管)构成。

具体来说，具有20个(图中所示的P1～P20)供给涂料的供给阀Pb，并且作为清洗流体各具有一个供给清洗用水、清洗用空气和清洗液的供给阀Pb(图中所示的WS、WA、WL)。这些多个供给阀Pb基于来自控制部32的指令独立地开闭，使规定的涂料或清洗流体流入CCV空间部80内。此外，供给阀Pb的数量当然不限于此。

控制部32与喷涂机器人12、喷涂枪14、主缸16、副缸18及CCV20连接，控制各装置。作为控制部32可以采用公知的计算机。在该控制部32中存储有按照规定的顺序(涂料供给方法)控制各装置的控制用程序。

涂料供给***10基本上如上所述地构成，以下，关于该涂料供给***10的动作进行说明。

在涂料供给***10中，在喷涂枪14涂敷涂料的过程中，即在主缸16向喷涂枪14供给涂料的期间，向副缸18供给下一次要涂敷的涂料。而且，在喷涂枪14涂敷涂料之后，将副缸18与主缸16连接，将填充在副缸18中的涂料向主缸16供给，由此实现了涂料供给力(例如，供给速度)的提高。

图4是涂料供给方法的流程图。以下，对于先涂敷的涂料A和下一次要涂敷的涂料B不同的情况、即实施涂料换色情况的流程进行说明。

首先，将预先填充到主缸16中的涂料A向喷涂枪14供给，从该喷涂枪14朝向工件W开始喷射涂料A。(步骤(以下记作ST。)10：涂敷工序)。

接着，在副缸18与主缸16的连接被解除的状态下，连接副缸18和CCV20。从该CCV20供给清洗流体，进行副缸18和CCV20的清洗(ST11：一次供给侧清洗工序)。

然后，从CCV20向副缸18供给下一次要涂敷的涂料B(ST12：一次供给工序)。

然后，停止从喷涂枪14喷射涂料A。(ST13：涂敷工序)。

接着，从清洗部17向主缸16及喷涂枪14供给清洗流体，进行主缸16及喷涂枪14的清洗(ST14：涂敷侧清洗工序)。在该清洗时，还实施将残留在主缸16内的残余涂料A排出等。

然后，为了从副缸18向主缸16进行下一次要涂敷的涂料B的供给，通过喷涂机器人12使喷涂枪14及主缸16移动到规定位置(ST15：主缸移动工序)。

然后，进行主缸16和副缸18的连接(ST16：连接工序)。

然后，从副缸18向主缸16供给涂料B(ST17：二次供给工序)。

然后，在向主缸16供给了涂料B后，通过喷涂枪14开始涂料B的喷射。另外，在不进行涂料的换色的情况下，当然也可以省略ST11及ST14。以下，关于上述各步骤说明具体的动作。

首先，关于涂敷工序进行说明。图5是用于说明喷涂时的涂敷部的作用的图。在向工件W涂敷涂料A的情况下，控制部(图3，附图标记32)控制喷涂机器人12的关节部分(旋转部24、第一臂26的基端、第二臂28的基端及一对夹持板30)的动作，使喷涂枪14的旋转雾化头14a与工件W的规定位置相对。另外，控制部在控制喷涂枪14的动作(旋转雾化头14a的旋转、高电压的施加等)的同时，使第一触发阀(图3，附图标记38)成为开状态而使主缸16的存储空间48和喷涂枪14的枪内涂料路径(图3，附图标记34)连通。

而且，基于来自控制部的指令，驱动主缸用驱动马达44，使活塞42前进，由此将填充在存储空间48中的涂料A压出。由此，涂料A经由主供给配管36流入喷涂枪14的枪内涂料路径，通过该枪内涂料路径被引导至喷涂枪14的旋转雾化头14a，从旋转雾化头14a被喷射。即，在涂料供给***10中，能够通过活塞42的压出力将涂料A从主缸16向喷涂枪14顺畅地供给。

以下，对一次供给侧清洗工序进行说明。在涂敷工序的实施过程中，在喷涂枪14涂敷涂料的过程中，实施与主缸16的连接被解除的副缸18、及CCV20的清洗。该情况下，驱动致动器64，使第二连接部62向下方移动。然后，在图3中，将第二连接部62连接到位于铅直下方的CCV20的第三连接部82。该连接后，基于控制部32的指令，使第三连接部82的第三连接阀成为开状态的同时，使第二连接部62的第二连接阀成为开状态。由此，使副缸18的存储空间69和CCV20的CCV空间部80连通。

然后，使用于向CCV20流入清洗用水的清洗用供给阀WS成为开状态，并且配置在副废弃配管78上的放泻阀76成为开状态。而且，将清洗用水从清洗用供给阀WS向CCV空间部80供给，通过来自清洗用水供给源的压送力，从CCV空间部80向副缸18的存储空间69供给清洗用水。该情况下，驱动副缸用驱动马达72，使活塞68后退，由此能够将清洗用水取入存储空间69。由此，残留在CCV空间部80、副缸18的存储空间69等中的残余涂料A被清洗用水稀释。混有该残余涂料A的清洗用水经由副废弃配管78从废弃部被排出。另外，此时，也可以使后退的活塞68前进，由此能够积极地将被清洗用水稀释的残余涂料A向废弃部压出。

然后，使向CCV20供给清洗用空气的清洗用供给阀WA成为开状态。而且，将清洗用空气从清洗用供给阀WA向CCV空间部80供给，通过来自清洗用空气供给源的压送力，从CCV空间部80向副缸18的存储空间69供给清洗用空气。利用清洗用空气压出存在于存储空间69的残余涂料A(包含清洗用水)，将残余涂料A向废弃部排出。这样，在涂料供给***10中，能够通过清洗用水及清洗用空气容易地清洗CCV20及副缸18。此外，在该清洗中，当然也可以使清洗液的清洗用供给阀WL成为开状态，通过清洗液进行清洗。

以下，关于一次供给工序进行说明。一次供给侧清洗工序之后，将下一次要涂敷的涂料B向副缸18供给。该情况下，在第二连接部62和第三连接部82连接的状态下，使涂料B的供给阀Pb成为开状态。而且，从供给阀Pb将涂料B向CCV空间部80供给，通过来自涂料B的供给源的压送力，从CCV空间部80向副缸18的存储空间69供给涂料B。此时，驱动副缸用驱动马达72，使活塞68后退，由此能够不使空气等流入存储空间69地从CCV空间部80取入涂料B。结果是，将下一次要涂敷的涂料B供给到副缸18的存储空间69。

在副缸18中填充有涂料B后，使第二连接部62的第二连接阀成为闭状态，并且使涂料B的供给阀Pb成为闭状态。而且，驱动致动器64，使第二连接部62向上方移动，并解除与第三连接部82的连接。该第二连接部62通过该移动而返回到原点位置。

以下，关于涂敷侧清洗工序进行说明。停止来自喷涂枪14的喷射后，控制部32使主缸用驱动马达44的驱动停止，控制喷涂机器人12的关节部分的动作而相对于工件W使喷涂枪14离开。然后，再次驱动主缸用驱动马达44，使主缸16的活塞42前进，由此将残留在存储空间48中的残余涂料A经由主供给配管36及枪内涂料路径34从喷涂枪14排出。这里，在喷涂室的喷涂机器人12的下方侧(地板侧)设置有作为回收涂料的回收部的挡板，由此能够使涂料A落到挡板的下方侧并回收。

排出残余涂料后，使清洗部17的第二触发阀58成为开状态，并且使用于使清洗部17内的清洗用水流入的清洗用供给阀WS成为开状态。而且，使清洗用水从清洗用供给阀WS流入，通过来自清洗用水的供给源的压送力(循环压力)，使清洗用水从清洗流体空间部54流入主缸16的存储空间48。此外，在清洗流体流入时，也可以进行控制来驱动主缸用驱动马达44而使活塞42后退。由此，促进了清洗用水向存储空间48的供给。流入到存储空间48的清洗用水稀释残留在存储空间48中的残余涂料A。混有残余涂料A的清洗用水从存储空间48经由主供给配管36及枪内涂料路径34从喷涂枪14的旋转雾化头14a被排出。

然后，使清洗用供给阀WS成为闭状态，并且使用于向清洗部17流入清洗用空气的清洗用供给阀WA成为开状态。而且，从清洗用供给阀WA向清洗流体空间部54供给清洗用空气，通过来自清洗用空气的供给源的压送力，使清洗用空气流入主缸16的存储空间48。利用清洗用空气压出残留在存储空间48中的残余涂料A(包含清洗用水)，将残余涂料A从喷涂枪14排出。这样，主缸16及喷涂枪14从清洗部17供给清洗用水、清洗用空气，由此能够与副缸18、CCV20相独立地进行清洗。

以下，关于移动工序进行说明。涂敷侧清洗工序之后(或实施涂敷侧清洗工序的同时)，控制部32驱动喷涂机器人12，将喷涂枪14输送到工件W的相反侧的规定位置。如图1所示，上述规定位置在第二连接部62的铅直下方，并在该第二连接部62和CCV20的第三连接部82之间。喷涂机器人12在规定位置使喷涂枪14的旋转雾化头14a朝向下方并与第三连接部82相对，使喷涂枪14的后端部朝向上方，由此使第一连接部46的连接面与第二连接部62的连接面相对。即，喷涂枪14以其中心轴部分与连结第二连接部62和第三连接部82而成的轴线上一致的姿势被定位于规定位置。

以下，关于连接工序进行说明。图6是用于说明主缸16和副缸18的连接时的作用的图。使第二连接部62向下方移动，从而将第二连接部62与第一连接部46连接。该连接后，控制部(图3，附图标记32)使第一连接部46的第一连接阀成为开状态，并且使第二连接部62的第二连接阀成为开状态。由此，副缸18的存储空间69、副供给配管74、第二连接部62、第一连接部46、枪内涂料路径(图3，附图标记34)、主供给配管36和主缸16的存储空间48连通。

以下，关于二次供给工序进行说明。连接工序之后，维持上述连通状态的同时，驱动主缸用驱动马达44而使主缸16的活塞42后退，并且驱动副缸用驱动马达72而使副缸18的活塞68前进。此时，由于使活塞42的后退和活塞68的前进同步，所以能够使存储空间48的容积的增加率和存储空间69的容积的减少率连动，在两个存储空间48、69的内压不会发生大幅变动的情况下，能够从副缸18向主缸16供给涂料。其结果是，能够以高速从副缸18向主缸16供给涂料B，而且，能够抑制涂料B从筒体40、66的泄漏和在供给涂料B时空气等进入的情况。

这样，在图1中，涂料供给***10在喷涂枪14涂敷涂料的过程中，即，在从主缸16向喷涂枪14供给涂料的期间，从CCV20向副缸18供给下一次的涂料，由此能够在涂敷后从副缸18向主缸16供给涂料。该情况下，能够通过副缸18的活塞68的压出力排出涂料，并且通过主缸16的活塞42的牵引力来吸引涂料，从而与利用来自供给配管的压送力向主缸供给涂料的结构相比，能够顺畅地且以短时间向主缸16的存储空间48供给涂料。

而且，涂料供给***10在进行涂料换色的情况下，在喷涂枪14涂敷涂料的过程中，进行CCV20及副缸18的清洗，能够向副缸18供给下一次要涂敷的涂料。另一方面，在涂敷后，通过清洗部17清洗喷涂枪14及主缸16，由此向短的清洗区间供给清洗流体，从而能够使清洗时间缩短，并且还能降低涂料损失。其结果是，能够大幅缩短涂料换色时的作业时间，由此能够实现喷涂作业的效率化。此外，若在涂敷后的喷涂机器人12对喷涂枪14的输送过程中(移动工序时)，同时进行主缸16的清洗(涂敷侧清洗工序)，则能够进一步提高换色时的作业效率。当然，也可以在主缸16和副缸18连接的状态下，从清洗部17供给涂料，由此一起清洗主缸16和副缸18。

<第二实施方式>

在第一实施方式的涂料供给***10中，向主缸16供给涂料时，第二连接部62的驱动源为致动器64，涂料压出的驱动源为副缸用驱动马达72。然而，从地球环境问题的观点出发，谋求节能。由此，驱动源的数量少的话更好。因此，以下说明在向主缸16供给涂料的情况下驱动源1台即可实现的例子。

图7中，对与图1相同的构造沿用附图标记并省略详细说明。主要的变更点是通过一台驱动源进行第二连接部的前进和涂料的压出。在涂料供给***10B中设置有：被支承部91支承的CCV20；副缸93(详细后述)，被支承部91支承且经由一次供给配管92与CCV20的CCV空间部80连接，临时存储向主缸16供给的涂料。

在喷涂枪94的后端部设置有凸状的第一连接部95(详细后述)，在该第一连接部95连接有设置于副缸93的下端的凹状的第二连接部96(详细后述)。

在副缸93的上端设置有驱动副缸93内的活塞(后述)的驱动源97。驱动源97由以下部件构成：传动机构99，安装在副缸93的上端且用于使轴98前进或后退；电动马达101，其输出轴连结在该传动机构99上。此外，在实施例中，将驱动源97设置在副缸93的上端，但也可以支承在副缸93的外周部或支承部91，还可以将驱动源97设置在任意的位置。

将电动马达101的驱动力向传动机构99传递，并从该传动机构99将驱动力向轴98传递，由此使轴98前进或后退。此外，驱动源97优选电动马达101和传动机构99的组合，但除此以外，驱动源97也可以采用气压缸。

电动马达101和设置在一次供给配管92的中途的一次供给阀102被控制部32控制。

基于图8说明副缸93的构造。如图8所示，副缸93由以下部件构成：缸105，以筒状延伸，在喷涂枪(图7，附图标记94)侧端部具有喷涂枪侧凸缘103，并且在驱动源97侧端部具有驱动侧凸缘104；驱动活塞106，自由移动地设置在该缸105内，并连结在与驱动侧凸缘104连接的驱动源97的轴98上；从动活塞107，与该驱动活塞106能够分离地接触，并自由移动地设置在缸105内；第二连接部96，以朝向驱动源97的相反侧的方式设置在该从动活塞107上，在与第一连接部95连接时能够使涂料流出，并在与第一连接部95的连接被解除时阻止涂料的流出；一次供给阀102，与安装在从动活塞107上的作为通路的短管108和一次供给配管92连接，在将涂料填充到驱动活塞106和从动活塞107之间时成为开状态；驱动源97，用于压回驱动活塞106。

而且，在缸105的喷涂枪侧凸缘103上连接有支承从动活塞107的活塞支承部件127。

以下，对驱动活塞106及从动活塞107的作用进行说明。基于控制部32的指令使电动马达(图7，附图标记101)正转后，轴98后退，驱动活塞106向驱动源97侧返回。此时，从动活塞107从驱动活塞106稍微分离，但驱动活塞106和从动活塞107之间成为负压，因此从动活塞107被大气压推动而与驱动活塞106一起向驱动源97侧返回。

以下，对驱动活塞106及从动活塞107的密封构造进行说明。在驱动活塞106的外周面109设置有：凹状的驱动周槽111；驱动小径部112，与该驱动周槽111相邻地设置，并且与外周面109的外径相比形成为小径。在这些驱动周槽111及驱动小径部112安装有驱动密封部件113。该驱动密封部件113由以下部件构成：薄壁状的驱动树脂材料115，其嵌合于驱动周槽111，并与驱动小径部112卡合，且与缸105的内周面114接触；驱动O型环116，其被包裹在该驱动树脂材料115中，并将驱动树脂材料115向缸105的内周面114挤压。

在从动活塞107的外周面117设置有：凹状的从动周槽118；从动小径部119，与该从动周槽118相邻地设置，并且与外周面117的外径相比形成为小径。在这些从动周槽118及从动小径部119安装有从动密封部件121。该从动密封部件121由以下部件构成：薄壁状的从动树脂材料122，其嵌合于从动周槽118，与从动小径部119卡合，并与缸105的内周面114接触；从动O型环123，其被包裹在该从动树脂材料122中，并将从动树脂材料122向缸105的内周面114挤压。

驱动密封部件113的驱动树脂材料115是在使驱动活塞106前进或后退时用于提高驱动活塞106对缸105的滑动性的材料。而且，驱动O型环116对缸105的内周面114和驱动活塞106的外周面109之间的间隙进行密封。也就是说，通过驱动密封部件113提高了驱动活塞106的滑动性，并且能够密封缸105与驱动活塞106的间隙。从动密封部件121也发挥与上述驱动密封部件113同样的功能。

基于图9说明第一连接部95及第二连接部96的构造。如图9所示，第一连接部95由以下部件构成：第一主体部131，被支承在喷涂枪(图7，附图标记94)的后端部；供给第一通路132，在该第一主体部131中沿缸(图8，附图标记105)的径向开设，与枪内涂料路径34连接，并供涂料通过；供给第二通路133，以与该供给第一通路132交叉的方式设置；第一流出控制阀135，具有与通路132和通路133所交叉的供给第一交叉部134抵接的阀体，并通过使该阀体动作而使供给第一交叉部134开放或关闭；第一连接部件136，设置在第一主体部131的上端。

第二连接部96由以下部件构成：第二主体部137，被支承在从动活塞107上；供给第三通路138，在该第二主体部137中沿缸的轴向开设，并与供给第二通路133相连；供给第四通路139，以与该供给第三通路138交叉的方式设置；供给第五通路141，以与该供给第四通路139的缸的外壁侧交叉的方式设置，并朝向驱动活塞106贯穿；第二流出控制阀143，具有与通路138和通路139所交叉的供给第二交叉部142抵接的阀体，并通过使该阀体动作而使供给第二交叉部142开放或关闭；第二连接部件144，设置在第二主体部137的喷涂枪侧。第一流出控制阀135及第二流出控制阀143采用例如气动阀。

第一流出控制阀135和第二流出控制阀143经由电缆与控制部(图8，附图标记32)连接，第一流出控制阀135的开闭及第二流出控制阀143的开闭基于来自控制部的指令进行。

在第二连接部96与第一连接部95连接的状态下，从控制部向第一流出控制阀135及第二流出控制阀143发出打开动作指令后，能够使涂料通过通路141、139、138、133、132。也就是说，第二连接部96在与第一连接部95连接时能够使涂料流出。此外，关于在驱动活塞106和从动活塞107之间填充涂料的作用后述。

另一方面，当要使第二连接部96从第一连接部95分离时，从控制部向第一流出控制阀135及第二流出控制阀143发出关闭动作指令。即，在第二连接部96与第一连接部95的连接被解除时，能够阻止涂料的流出。

基于图10说明副缸93的分解顺序。如图10所示，从驱动源连接部124及驱动侧凸缘104拆下螺栓125及螺母126，由此从缸105拆下驱动源97。然后，从驱动源97的轴98的前端拆下驱动活塞106。接着，从喷涂枪侧凸缘103及活塞支承部件127拆下螺栓128及螺母129，由此从缸105拆下活塞支承部件127。因此，驱动活塞106及从动活塞107从缸105内被取出。

上述副缸93的作用如下说明。如图11(a)所示，通过驱动源(图7，附图标记97)使轴98沿箭头(1)返回，使驱动活塞106及从动活塞107向驱动源侧返回。

在图11(b)中，临时停止驱动源的运转。然后，从控制部32向一次供给阀102发出打开动作指令。至此涂料的填充准备完成。在该状态下，通过驱动源(图7，附图标记97)使轴98沿箭头(2)进一步返回。

如图11(c)所示，驱动活塞106返回驱动源侧，由此涂料145沿箭头(3)被取入驱动活塞106和从动活塞107之间。轴98沿箭头(4)进一步返回。

如图12(a)所示，在驱动活塞106和从动活塞107之间填充涂料145。经过规定时间后，从控制部32向一次供给阀102发出关闭动作指令，使一次供给阀102成为闭状态。

在该状态下，沿箭头(5)推压轴98时，驱动活塞106沿空白箭头推压涂料145，涂料145沿空白箭头推压从动活塞107。因此，驱动活塞106和从动活塞107以及它们之间所填充的涂料145沿箭头(6)前进。

结果是，如图12(b)所示，第二连接部96与处于待机状态的第一连接部95连接。图12(c)是图12(b)的c部放大图，从控制部32向第一流出控制阀135及第二流出控制阀143发出打开动作指令后，第一流出侧阀体146沿箭头(7)后退，第二流出侧阀体147沿箭头(8)后退。

如图12(d)所示，沿箭头(9)推压轴98时，被驱动活塞106推压的涂料145沿箭头(10)通过供给第五通路141、供给第二交叉部142、供给第三通路138、供给第二通路133、供给第一交叉部134和供给第一通路132。结果是，涂料145经由枪内涂料路径34被向主缸(图7，附图标记16)供给。

以下对副缸93的作用进行总述。如图12(a)所示，副缸93构成为，在涂料145被填充到驱动活塞106和从动活塞107之间后，通过驱动源沿箭头(5)推压驱动活塞106，通过所填充的涂料145将空白箭头所示的驱动活塞106的推压力向从动活塞107传递，由此从动活塞107及第二连接部96沿箭头(6)前进，如图12(d)所示，第二连接部96与第一连接部95连接之后，通过驱动源推压驱动活塞106，由此所填充的涂料145从第二连接部96被向第一连接部95供给，从而仅通过一台驱动源进行第二连接部96的前进和涂料145的压出。

另外，在图11(a)～图11(c)中，通过使驱动活塞106从从动活塞107分离来填充涂料，但也可以使从动活塞107从驱动活塞106分离来进行涂料的填充。该例如下说明。

如图13(a)所示，在驱动活塞106及从动活塞107返回到驱动源侧的状态下，从控制部32向一次供给阀102发出打开动作指令后，涂料沿箭头(11)流入驱动活塞106和从动活塞107之间。从动活塞107被涂料推压而沿箭头(12)前进。

如图13(b)所示，开始涂料145向驱动活塞106和从动活塞107之间的填充。沿箭头(13)继续进行涂料的供给，从动活塞107沿箭头(14)进一步前进。

结果是，如图13(c)所示，涂料145被填充到驱动活塞106和从动活塞107之间。经过规定时间后，从控制部32向一次供给阀102发出关闭动作指令，使一次供给阀102成为闭状态。沿箭头(15)推压轴98及驱动活塞106，由此借助涂料145推压从动活塞107，驱动活塞106和从动活塞107以及它们之间所填充的涂料145沿箭头(16)前进。

基于图14说明使用副缸93实施的连接工序。如图14所示，在ST20中，实施涂料填充工序以在第二缸装置的驱动活塞和从动活塞之间填充涂料。具体来说，在图11(c)中，使驱动活塞106返回驱动源侧，由此，涂料145沿箭头(3)被取入到驱动活塞106和从动活塞107之间。轴98沿箭头(4)进一步返回后，涂料145被填充到驱动活塞106和从动活塞107之间。

在ST21中，通过驱动源推压驱动活塞，该推压力经由从驱动活塞填充的涂料而向从动活塞传递，由此实施使从动活塞所具有的第二连接部前进的第二连接部前进工序。具体来说，在图12(a)中，沿箭头(5)推压轴98时，通过驱动活塞106沿空白箭头推压涂料145，并通过涂料145沿空白箭头推压从动活塞107。

在ST22中，驱动活塞继续被驱动源推压，实施第二连接部被连结到与第一缸装置相连的第一连接部的连接部连结工序。具体来说，在图12(a)中，驱动活塞106和从动活塞107以及它们之间所填充的涂料145沿箭头(6)前进。结果是，如图12(b)所示，第二连接部96与第一连接部95连接。如上所述，连接工序由涂料填充工序、第二连接部前进工序和连接部连结工序构成。

以下，对使用副缸93实施的二次供给工序进行说明。在图12(d)中，在二次供给工序中，通过驱动源沿箭头(9)进一步推压驱动活塞106，由此，所填充的涂料145从第二连接部沿箭头(10)被压出。

以下对副缸93的功能进行总述。在图12(a)～图12(d)中，仅通过副缸93所具有的一台驱动源来进行连接部连结工序中的第二连接部96对第一连接部95的连结和二次供给工序中的涂料145的压出。

在至此的说明中，当向副缸93内填充涂料时，如图11(a)～图11(c)所示，仅使驱动活塞106移动，但在涂料145的填充过程中，从动活塞107有时也稍微移动。另外，管理涂料使用量时，谋求填充到副缸93内的涂料的定量性。但是，每次利用从动活塞107的稍微移动来仅填充一定量的涂料是困难的。而且，在图13(a)～图13(c)中，向副缸93内填充涂料时，仅使从动活塞107移动，但即使停止涂料的填充，因涂料供给压的残压，直到从动活塞107停止为止是需要时间的。由此，每次仅填充一定量的涂料变得困难。即，在至此说明的涂料的填充方法中，难以确保涂料的定量性。因此，以下说明能够确保涂料的定量性的例子。

在图15中，与图7共同的构造沿用附图标记并省略详细说明。主要的变更点是能够使收纳驱动活塞及从动活塞的缸移动。副缸150具有：安装在支承部151上的缸引导部153(详细后述)；缸152(详细后述)，能够升降地支承在该缸引导部153上，并收纳驱动活塞106及从动活塞107；引导部件157，由与缸引导部153的驱动侧端部154连接的径向部155和从该径向部155沿轴向延伸的轴向部156构成；滑动件159，设置于驱动源97，并能够移动地与形成在轴向部156上的槽部158卡合。

在缸152的连接侧端部161设置有用于支承驱动活塞106及从动活塞107的活塞支承部162。驱动源97及滑动件159经由轴98而与驱动活塞106连结，因此驱动源97和滑动件159也被活塞支承部162支承。

基于图16说明缸152及缸引导部153的详细构造。如图16所示，在缸152的驱动侧端部形成有向缸152的径向外侧延伸的活塞部163。在该活塞部163的外侧面形成有供移动侧O型环164嵌合的移动侧O型环槽165。

缸引导部153由以下部件构成：通过螺栓166连接在径向部155上的大径部167；从该大径部167向缸152的径向内侧延伸的环部168；与该环部168连结且覆盖缸152的外周面169的小径部171。在小径部171形成有供静止侧O型环172嵌合的静止侧O型环槽173。

而且，在环部168连接有供给压缩空气的空气供给配管174，在该空气供给配管174的中途设置有当供给压缩空气时成为开状态的空气供给阀175。而且，在环部168连接有用于排出压缩空气的空气排气配管176，在该空气排气配管176的中途设置有当排出压缩空气时成为开状态的空气排气阀177。空气供给阀175的开闭动作及空气排气阀177的开闭动作由控制部32控制。

在引导部件157的径向部155和活塞部163之间设置有向涂料压出侧对缸152施力的多个缸施力部件182。

以下对缸152的作用进行说明。在空气供给阀175成为开状态，使压缩空气流入缸152和缸引导部153之间后，活塞部163如想像线所示地向引导部件157侧移动。即，由缸152的周壁178、活塞部163、缸引导部153的大径部167和缸引导部153的环部168形成空气室179。能够通过存储在空气室179中的压缩空气使缸152保持在移动到引导部件157侧的状态。此时，缸施力部件182成为压缩状态。

另一方面，在空气供给阀175成为闭状态、空气排气阀177成为开状态后，压缩空气从空气室179被排向外侧。通过缸施力部件182的施力，缸152向实线所示的初始位置返回。缸施力部件182采用压缩弹簧。空气室179的密封性通过移动侧O型环164和静止侧O型环172保持，从而在向空气室179内供给压缩空气时，内压不会降低。因此，能够使缸152可靠地移动。

基于图17说明副缸150的作用。如图17(a)所示，压缩空气181被填充到空气室179内，缸152向引导部件157侧移动。空气供给阀175为闭状态。通过来自控制部32的指令使一次供给阀102成为开状态，涂料沿箭头(18)被供给到缸152内。然后，通过驱动源97的驱动力使驱动活塞106沿箭头(19)向驱动源97侧移动。

结果是，如图17(b)所示，涂料145被填充到驱动活塞106和从动活塞107之间。一次供给阀102成为闭状态。通过来自控制部32的指令使空气排气阀177成为开状态，空气室179内的压缩空气181沿箭头(20)被排出到缸152外。通过缸施力部件182的施力，使驱动源97、驱动活塞106、涂料145、从动活塞107和缸152沿箭头(21)移动。然后，空气排气阀177成为闭状态。

结果是，如图17(c)所示，第二连接部96与处于待机状态的第一连接部95连接。通过来自控制部32的指令，使第一流出控制阀135及第二流出控制阀143成为开状态。在该状态下，通过驱动源97的驱动力沿箭头(22)压出驱动活塞106。

在图17(d)中，通过来自控制部32的指令，使第一流出控制阀135及第二流出控制阀143成为闭状态。通过来自控制部32的指令使空气供给阀175成为开状态，沿箭头(23)向缸152内供给压缩空气时，驱动源97、驱动活塞106、从动活塞107和缸152沿箭头(24)移动。即，缸152返回涂料填充前的准备位置。

根据上述实施方式及其变形例，与相对于被喷涂物相对移动的同时对被喷涂物涂敷涂料的涂敷部连接且向该涂敷部供给涂料的涂料供给***也可以具有：第一缸装置16，与涂敷部14、94一起移动，并且将内部存储的涂料向涂敷部供给；第二缸装置18、93，在涂敷部14、94涂敷涂料的过程中，在与第一缸装置16的连接被解除的状态下临时存储下一次要涂敷的涂料，并且在涂敷部涂敷涂料之后，与第一缸装置16连接，并将下一次要涂敷的涂料向第一缸装置16供给；供给阀部20，至少在涂敷部14、94涂敷涂料的过程中，与第二缸装置18、93连接，并选择性地将涂料或清洗流体向第二缸装置18、93供给。

根据该构造，由于将从供给阀部20供给的涂料预先存储在第二缸装置18中，并且仅从该第二缸装置18向第一缸装置16供给涂料，所以不再如从设置在喷涂室内的壁侧的涂料供给配管向第一缸装置16供给涂料那样涂料的供给花费时间，从而能够以短时间从第二缸装置18向第一缸装置16供给涂料。

而且，第二缸装置18能够与第一缸装置16连接，并且能够从第一缸装置16解除连接。即，第二缸装置18相对于与涂敷部14成为一体的第一缸装置16能够解除连接，因此只要在向第一缸装置16供给涂料后解除与第一缸装置16的连接，并从供给阀部20向第二缸装置18内供给新的涂料即可。不需要涂料盒体，从而不需要准备像盒体更换装置那样的大型涂料供给***，在车间内，涂料供给***10所占的空间减少。也就是说，能够实现涂料供给***10的在车间内的省空间化。

而且，在将第二缸装置18连接到第一缸装置16时，能够利用第二缸装置18对涂料的压出力和第一缸装置16对涂料的牵引力向第一缸装置16供给涂料，从而与通过来自供给配管的压送力向第一缸装置16供给涂料的结构相比，能够顺畅且快速地进行向第一缸装置16的涂料供给。

而且，在涂敷部14涂敷涂料的过程中，第一缸装置16和第二缸装置18的连接被解除，由此，能够根据具有第一缸装置16及涂敷部14的装置(喷涂机器人12)的设置位置等，容易地将第二缸装置18及供给阀部20配置在所期望的位置。即，由于第一缸装置16和第二缸装置18能够自由连接，所以喷涂室内的布局(涂敷部14、第一缸装置16、第二缸装置18及供给阀部20等的配置)的自由度提高，能够扩大涂敷部14的喷涂作业范围，并且能够将涂料的供给配管设计得更短。由此，残留在供给配管中的残余涂料成为少量，能够大幅抑制涂料的废弃(涂料损失)。

另外，上述涂料供给***10、10B具有清洗部17，其与第一缸装置16和第二缸装置18、93的连接路径相独立地连接到第一缸装置16，在涂敷部14、94涂敷涂料之后，将清洗流体向第一缸装置16供给。

根据该构造，由于与第一缸装置16和第二缸装置18的连接路径相独立地设置将清洗流体向第一缸装置16供给的清洗部17，由此，在涂敷部14涂敷涂料之后，例如，在喷涂机器人12使涂敷部14、第一缸装置16移动的过程中，能够进行涂敷部14及第一缸装置16的清洗，并能够缩短清洗时间。另外，由于能够通过清洗部17清洗涂敷部14及第一缸装置16这样的短的清洗区间，所以能够进一步缩短清洗时间，还能够降低涂料损失。

另外，在第一缸装置16上也可以连接与第二缸装置18、93侧连接的第一连接部46、95。在第二缸装置18、93上也可以连接与第一连接部46、95连接的第二连接部62、96。也可以在涂敷部14、94涂敷涂料之后，使第二连接部62、96与第一连接部46、95连接，由此从第二缸装置18、93向第一缸装置16供给下一次要涂敷的涂料。

根据该构造，能够通过第一连接部46及第二连接部62的连接来从第二缸装置18向第一缸装置16供给涂料。该情况下，将第一连接部46配置在从第一缸装置16离开的位置，并将第二连接部62配置在从第二缸装置18离开的位置。能够将第二缸装置18配置在不影响喷涂机器人12的移动的位置，由此能够顺畅地实施涂料的涂敷和供给。

供给阀部20也可以具有与第二连接部62连接的第三连接部82。第二连接部62也可以相对于第三连接部82进退自如地配置。也可以是，在涂敷部14涂敷涂料的过程中，第二连接部62行进而与第三连接部82连接，并从供给阀部20向第二缸装置18供给涂料或清洗流体。

根据该构造，由于在涂敷部14涂敷涂料的过程中，第二连接部62行进而与第三连接部82连接，由此能够容易地从供给阀部20向第二缸装置18供给涂料或清洗流体。另外，作为使第二连接部62进退的装置，能够使用简单的致动器64，从而能够实现设置成本的降低。

第一缸装置16及涂敷部14、94也可以配置多个。也可以是，在至少一个涂敷部14、94涂敷涂料的过程中，向其他的涂敷部14、94供给涂料的第一连接部46、95与第二连接部62、96连接，而从第二缸装置18、93向第一缸装置16供给涂料。

根据该构造，即使设置多个第一缸装置16及涂敷部14，也能够通过一个第二缸装置18高效地向各第一缸装置16供给涂料。由此，由于能够从多个涂敷部14对被喷涂物W涂敷涂料，所以能够进一步缩短喷涂作业的时间。

在通过涂敷部14、94首先涂敷的涂料和下一次要涂敷的涂料不同的情况下，也可以在涂敷部14、94涂敷涂料之后，从清洗部17向第一缸装置16供给清洗流体来实施清洗，在涂敷部14、94涂敷涂料的过程中，从供给阀部20向第二缸装置18、93供给清洗流体来实施清洗，然后供给下一次要涂敷的涂料。

根据该构造，能够错开时间分别清洗第一缸装置16和第二缸装置18，能够进一步缩短各清洗时间。其结果是，能够大幅缩短清洗作业的时间，由此能够实现喷涂作业整体的高效化。

第二缸装置93也可以具有：以筒状延伸的缸105；驱动活塞106，能够自由移动地设置在该缸105内，并与安装在缸105上的驱动源97连结；从动活塞107，能够分离地与该驱动活塞106接触，并能够自由移动地设置在缸105内；第二连接部96，在该从动活塞107上设置于驱动源97的相反侧，并能够分离地与第一连接部95连接；供给阀102，与在从动活塞107上开设的通路108和供给阀部20连接，并将涂料填充到驱动活塞106和从动活塞107之间；压回驱动活塞106的驱动源97。也可以是，在涂料被填充到驱动活塞106和从动活塞107之间以后，通过驱动源97推压驱动活塞106，将该驱动活塞106的推压力通过所填充的涂料向从动活塞107传递，由此，从动活塞107及第二连接部96前进，在第二连接部96与第一连接部95连接之后，通过驱动源97推压驱动活塞106，由此所填充的涂料从第二连接部96向第一连接部95供给。

根据该构造，通过一台驱动源进行第二连接部96的移动和涂料145的压出的情况，与通过一台驱动源使第二连接部96移动且通过一台驱动源压出涂料145的情况相比，驱动源的数量减少，从而能够降低涂料供给***的成本。

另外，根据上述实施方式及其变形例，向相对于被喷涂物相对移动的同时对被喷涂物涂敷涂料的涂敷部供给涂料的涂料供给方法也可以具有：涂敷工序，从与涂敷部14、94一起移动的第一缸装置16向涂敷部14、94供给涂料，并从该涂敷部14、94对被喷涂物涂敷涂料；一次供给工序，在涂敷工序的实施过程中，在第一缸装置16和第二缸装置18、93的连接被解除的状态下，从供给阀部20向第二缸装置18、93供给下一次要涂敷的涂料；连接工序，连接第一缸装置16和第二缸装置18、93；二次供给工序，从第二缸装置18、93向第一缸装置16供给下一次要涂敷的涂料。

根据该方法，在实施涂敷工序时，进行一次供给工序来从供给阀部20向第二缸装置18供给下一次要涂敷的涂料，由此能够从填充有涂料的第二缸装置18向第一缸装置16顺畅且短时间地供给涂料。

上述方法也可以在一次供给工序到连接工序之间具有涂敷侧清洗工序，在该涂敷侧清洗工序中，从与第一缸装置16和第二缸装置18、93的连接路径相独立地与第一缸装置16连接的清洗部17向第一缸装置16供给清洗流体。

根据该方法，利用涂敷侧清洗工序，能够通过清洗部17清洗涂敷部14及第一缸装置16这样的短的清洗区间，从而能够缩短清洗时间，并能够降低涂料损失。

连接工序也可以具有：涂料填充工序，用于将涂料填充到第二缸装置93的驱动活塞106和从动活塞107之间；第二连接部前进工序，通过驱动源97推压驱动活塞106，该推压力从驱动活塞106经由所填充的涂料向从动活塞107传递，由此从动活塞107所具有的第二连接部96前进；连接部连结工序，驱动活塞106被驱动源97继续推压，使第二连接部96连结到与第一缸装置16相连的第一连接部95。在二次供给工序中，也可以通过驱动源97进一步推压驱动活塞106，由此所填充的涂料从第二连接部96被压出。

根据该方法，在连接部连结工序中，通过推压驱动活塞106而使第二连接部96与第一连接部95连结。另外，在二次供给工序中，通过进一步推压驱动活塞106而使涂料从第二连接部96压出。即，通过驱动活塞106的前进动作实施连接部连结工序和二次供给工序这两个工序。结果是，对于准备连接部连结用缸且准备涂料压出用缸的情况，在本发明中，一个缸93就足够了。

<第三实施方式>

图18是表示具有第三实施方式的涂料供给***210的喷涂机器人212的立体图。涂料供给***210设置在对汽车的车身等工件(被喷涂物)涂敷涂料的喷涂机器人212上。因此，首先对该喷涂机器人212进行具体说明。

喷涂机器人212是例如工业用的多关节型机器人，旋转部216能够围绕铅直轴自由旋转地设置在基部214上，基部214固定于喷涂室内的规定位置。第一臂218的基端能够沿铅直方向转动地连结在该旋转部216的上部。另外，第二臂220能够沿铅直方向转动地连结在第一臂218的前端。

第二臂220具有：与第一臂218连接的基端侧的连结部220a；筒状的伸出部220b，与连结部220a的前端侧连续设置，并进一步向前端方向延伸出规定长度。在该伸出部220b的侧周面上部侧配置有缸装置222。另外，从伸出部220b的前端延伸出一对夹持板224，该一对夹持板224能够围绕第二臂220的轴心转动地设置。喷涂枪226被该一对夹持板224支承(夹持)，能够以支承位置为基点摆动。此外，喷涂机器人212不限于上述结构，能够采用使喷涂枪226相对于工件可相对移动的各种装置及机构。

喷涂枪226能够采用例如对工件进行静电喷涂的公知的旋转雾化式喷涂装置。该情况下，在旋转雾化式喷涂装置(喷涂枪226)的前端部设置有旋转雾化头226a。在对工件涂敷涂料的情况下，在施加了高电压的状态下，使旋转雾化头226a旋转，向该旋转雾化头226a供给涂料。由此，能够使涂料带负电并雾化(微粒化)，并将该雾化涂料从前端部(旋转雾化头226a)以雾状喷出。而且，喷涂枪226对接地的工件涂敷雾化涂料，由此能够实施良好的喷涂。此外，喷涂枪226当然不限于进行静电喷涂的旋转雾化式喷涂装置。

在进行工件喷涂的情况下，通过控制部258(参照图21)对喷涂机器人212的多个关节部分(旋转部216、第一臂218的一端、第二臂220的一端及一对夹持板224)进行驱动控制而使喷涂枪226相对于工件相对移动，使喷涂枪226的旋转雾化头226a与工件的规定位置相对。即，喷涂机器人212将喷涂枪226定位于涂料的喷涂位置(工件的相对位置)。在该状态下，通过喷涂枪226将涂料以雾状喷出，对而将工件的规定位置进行喷涂。

安装在伸出部220b(第二臂220)的侧面的缸装置222具有选择性地将多种涂料或清洗流体向喷涂枪226供给的功能。即，在第三实施方式的涂料供给***210中，作为涂料选择与颜料(色)、溶剂、添加剂等相应的多种涂料来涂敷工件。另一方面，清洗流体是以缸装置222及喷涂枪226内的清洗为目的而被供给的，在第三实施方式中，清洗液和清洗用空气双方在规定时刻被供给。

图19(a)及图19(b)是用于说明图18的缸装置222的图，图19(a)是示意侧剖视图，图19(b)是示意正剖视图。此外，在以下说明中，基于图19(a)所示的箭头方向，指示缸装置222的前方(前端)和后方(基端)。

如图19(a)所示，第三实施方式的缸装置222具有：安装固定在第二臂220的伸出部220b侧面的筒体230；收容在筒体230的内部空间230a中的活塞232；与筒体230的前部侧连续设置的换色阀装置(CCV：供给阀部)234。

缸装置222具有筒体230，并且活塞232能够沿前后方向自由滑动地被收容。在该筒体230的前方侧的开口部230b嵌合有盖体236。即，筒体230的内部空间230a成为被筒体230的内壁230c和盖体236密闭的状态。

在盖体236上形成有两个连通路236a，在这些连通路236a的前方侧安装有两个排出用端子(第一排出用端子238、第二排出用端子240)。第一及第二排出用端子238、240具有从筒体230的内部空间230a排出涂料的功能。如图18所示，第一排出用端子238经由供给管242与喷涂枪226连接，第二排出用端子240经由排出管244与未图示的涂料废弃部连接。

返回图19(a)，筒体230的后方侧的底部穿插有传动杆246。传动杆246的前端部安装有活塞232，并且在传动杆246的从筒体230向外侧延伸的后端部设置有驱动马达248。

活塞232的外径形成为使得活塞232的侧周面能够与构成内部空间230a的内壁230c(内径)卡合。在活塞232的后部侧沿周向刻设有两个凹部232a，这两个凹部232a分别安装有O型环250。该O型环250在将活塞232收容在内部空间230a内的状态下与筒体230的内壁230c抵接，从而能够使活塞232液密地滑动。

在筒体230的内部空间230a，通过内壁230c、盖体236的后表面和活塞232的前部形成供涂料流入的存储空间252。该情况下，存储空间252的容积随着活塞232的前后方向的滑动而自由变动。

另外，驱动马达248具有将马达(未图示)的旋转驱动力变换成进退方向的直线运动的内部机构(未图示)。该驱动马达248与控制部258(参照图21)连接，使传动杆246前后移动而使安装在其前端部的活塞232进退移动。作为驱动马达248没有特别限定，但优选使用例如能够使活塞232高精度地移动的伺服马达等。另外，作为驱动马达248以外的驱动源，当然也可以采用气缸、线性致动器等。

如图18所示，缸装置222的CCV234具有进行多种涂料及清洗流体(清洗液及清洗用空气)的供给的多个供给通路254。这些多个供给通路254的端部254a与筒体230的侧面连续设置(连接)，如图19(a)所示，端部254a的开口255从筒体230的内壁230c露出。即，第三实施方式的缸装置222不仅具有作为向筒体230的存储空间252存储及排出涂料的缸的功能，还具有作为从多个供给通路254使多种涂料和清洗流体(清洗液及清洗用空气)相独立地流入的岐管(多支管)的功能。

在筒体230的侧周面，供给通路254沿轴向并列设置3条，并且沿周向并列设置7条，总计连接有21条。此外，供给通路254的数量当然不限于此。能够通过该多个供给通路254向缸装置222的存储空间252供给多种涂料及清洗流体。该情况下，一种涂料(或清洗流体)可以通过一条供给通路254向存储空间252供给，也可以通过多条供给通路254向存储空间252供给。

在供给通路254的开口255附近(与筒体230的连结部分)，分别设置有对供给通路254的连通进行开闭的供给用阀256。此外，在图19(a)中，将供给通路254(端部254a)用长方形示出，将在该供给通路254内前端为楔状的结构作为供给用阀256示意地示出。另外，在图19(a)中，对于从筒体230的前方朝向后方配置的3列供给通路254标注附图标记A～C。

CCV234在通过控制部258(参照图21)或操作者从多个涂料及清洗流体中选择所期望的涂料或清洗流体后，使供给该涂料(或清洗流体)的供给通路254内的供给用阀256开放，从而使该供给通路254和存储空间252连通。由此，能够将所选择的涂料(或清洗流体)从供给通路254向存储空间252供给。

在向存储空间252供给涂料(或清洗流体)的情况下，随着供给用阀256的开放，通过驱动马达248使活塞232后退移动。由此，通过活塞232使液密的存储空间252的容积变动，能够通过随该容积变化而产生的吸引力从供给通路254吸入涂料(或清洗流体)。

图20是表示缸装置222的活塞232的立体图。在第三实施方式的活塞232的侧周面，沿上述多个供给通路254的配置位置形成有多个槽部(第一槽部260、第二槽部262)。具体来说，从活塞232的中间部朝向前方沿轴向刻设第一槽部260，该第一槽部260与沿筒体230的周向配置的7条供给通路254对应地在活塞232的侧周面上设置7条。另外，以与该第一槽部260正交的方式沿周向刻设第二槽部262，该第二槽部262与沿筒体230的轴向配置的3条供给通路254对应地在活塞232的周面设置3条。

第一槽部260具有使沿轴向并列设置3条的最后方的供给通路254C(参照图19(a))与存储空间252连通的功能。即，通过具有第一槽部260的活塞232，使沿轴向并列设置的供给通路254A～254C的开口255全部成为与存储空间252连通的状态。

这里，例如，在使用没有设置第一槽部260的活塞的情况下，在该活塞的侧周面和筒体230的内壁230c之间仅存在微小的间隙。由此，即使活塞后退移动，涂料从供给通路254C向存储空间252的流入也会被活塞的侧周面阻碍，其流入量可能会降低。该情况下，因随着存储空间252的容积变化产生的吸引力，涂料以外的混入物(空气等)也可能会进入到存储空间252内。

另外，还可以考虑如下结构，即：多个供给通路254不沿轴向配置，例如，相对于图19(a)中的供给通路254A的位置，沿周向连接多个的供给通路254，但在该情况下，会导致筒体230的大型化。其结果是，将缸装置222配置在喷涂机器人212上变得困难，另外，即使能够配置，也会给喷涂机器人212的驱动控制(喷涂枪226的定位)带来影响。

与之相对，第三实施方式的缸装置222为了使与筒体230的后方侧连接的供给通路254C和存储空间252连通，而刻设有第一槽部260，从而成为包含供给通路254A、254B在内的全部供给通路254与存储空间252连通的状态。因此，能够经由该第一槽部260，使涂料或清洗流体从全部的供给通路254顺畅地流入存储空间252，能够抑制涂料以外的混入物(空气等)进入存储空间252内。

另外，第二槽部262与第一槽部260正交而使各第一槽部260在活塞232的周向连通。例如，从与图19(a)中的筒体230的上部侧连接的供给通路254C流入的涂料还通过第二槽部262向活塞232的相反侧(下部侧)被引导。由此，即使涂料或清洗流体从与筒体230连续设置的21条供给通路254中的某条供给通路254流入，都能够使涂料从全部的第一槽部260及第二槽部262流入存储空间252。即，活塞232具有第一槽部260和第二槽部262，从而能够将涂料顺畅地导向存储空间252。

以下，对第三实施方式的涂料供给***210的涂料及清洗流体的供给通路径进行说明。图21是表示图18的涂料供给***210的阀的连接关系的框图。

涂料供给***210具有与喷涂机器人212、缸装置222、喷涂枪226连接的控制部258，该控制部258具有进行各装置的驱动控制的功能。即，控制部258控制喷涂机器人212的关节部分(旋转部216、第一臂218的基端、第二臂220的基端及一对夹持板224)的转动，并控制缸装置222的供给用阀256的开闭动作，控制驱动马达248的驱动，还控制喷涂枪226的动作(旋转雾化头226a的旋转、高电压的施加等)。

另外，缸装置222和喷涂枪226通过供给管242连接，从缸装置222向喷涂枪226供给涂料或清洗流体。

在喷涂枪226的内部设置有与供给管242连接且使涂料向前端部(旋转雾化头226a)流通的流通路264、及与该流通路264连接且与未图示的废弃部连通的排出路266。在供给管242和流通路264之间(流通路264的端部)设置有触发阀268。触发阀268根据来自控制部258的ON/OFF信号对供给管242和流通路264的连通进行开闭。即，喷涂枪226将由于供给管242和流通路264的连通而从缸装置222供给来的涂料从前端部以雾状喷射。

另外，在喷涂枪226内的流通路264和排出路266之间配置有第一放泻阀270。第一放泻阀270根据来自控制部258的ON/OFF信号来对喷涂枪226内的流通路264和排出路266的连通进行开闭。喷涂枪226能够通过该流通路264和排出路266的连通而将内部的涂料或清洗液从排出路266导向废弃部。

另一方面，在缸装置222中，如上所述，21条供给通路254(图21中的P1～P21的部分)与筒体230连续设置。这些多个供给通路254分别与涂料箱、清洗液箱及储气瓶(都未图示)连接。该情况下，设置在各供给通路254(端部254a)上的供给用阀256为常闭(NC)，被从控制部258发送ON信号，由此能够选择性地开放供给用阀256。由此，所选择的涂料(或清洗流体)能够从开放的供给通路254流入缸装置222的存储空间252。

另外，在安装于缸装置222的盖体236上的第二排出用端子240中内置有第二放泻阀272。该第二放泻阀272与排出管244连接，能够通过控制部258的ON/OFF信号而开闭，将缸装置222内的流入物向外部的废弃部排出。

图22是表示图21的涂料供给***210实施喷涂时的工作流程的流程图，图23是表示图21的涂料供给***210实施清洗时的工作流程的流程图。

如图18～图22所示，涂料供给***210在向喷涂枪226供给涂料的情况下，通过操作者或控制部258来选择与喷涂的工件相应的涂料。该情况下，控制部258使供给所选择的涂料的供给通路254的供给用阀256开放，由此能够使涂料流入缸装置222的存储空间252内(步骤S210：选择步骤)。

然后，在所选择的供给用阀256开放后(或开放的同时)，驱动控制驱动马达248，使活塞232后退(步骤S211：供给步骤)。与该活塞232的后退同时地，通过来自供给通路254的压送力(循环压力)将涂料供给到存储空间252，由此，所选择的涂料从供给通路254流入到存储空间252。

该情况下，通过活塞232外周面的第一槽部260及第二槽部262，从供给通路254向存储空间252顺畅地供给涂料。因此，空气等不会从缸装置222的外部进入存储空间252，能够仅将涂料填充到存储空间252。

在活塞232的后退移动结束、且规定量的涂料存储在存储空间252之后，控制部258关闭所选择的供给通路254的供给用阀256，由此停止对存储空间252的涂料供给(步骤S212)。

然后，控制部258驱动控制喷涂机器人212，使喷涂枪226移动到与工件的喷涂位置相对的位置(步骤S213)。

另外，对喷涂枪226的旋转雾化头226a施加高电压，并开始该旋转雾化头226a的旋转(步骤S214)。

而且，通过开放喷涂枪226的触发阀268，形成供给管242和流通路264的连通状态(步骤S215)。

然后，驱动控制驱动马达248，开始活塞232的前端方向的移动(行进)，从存储空间252使存储的涂料流出(步骤S216：涂敷步骤)。从缸装置222流出的涂料从第一排出用端子238经由供给管242被供给到喷涂枪226。供给到喷涂枪226的涂料受到活塞232的压出力而在流通路264内流通，并在前端部的旋转雾化头226a被带电，向工件以雾状喷射。

然后，控制部258在工件的喷涂结束、或向存储空间252供给的涂料用尽后，关闭触发阀268，停止喷涂枪226的涂料供给(步骤S217)。

之后，控制部258判断下一次要涂敷的涂料是否与上一次涂敷的涂料不同(步骤S218)。在与上一次涂敷的涂料一致的情况下，返回步骤S210，然后反复相同的步骤。

另一方面，在与上一次涂敷的涂料不同的情况下，进入图23的步骤S219，实施缸装置222和喷涂枪226的清洗。该情况下，控制部258选择清洗液，将供给该清洗液的供给通路254的供给用阀256开放，由此能够使清洗液向存储空间252内流入(步骤S219)。

另外，开放喷涂枪226的触发阀268和第一放泻阀270，使得从存储空间252经由供给管242至流通路264(喷涂枪226)成为连通状态(步骤S220)。

然后，通过来自供给用阀256开放的供给通路254的清洗液的压送力，向存储空间252内供给清洗液(步骤S221)。该清洗液与残留在存储空间252内的涂料混合而清洗存储空间252。而且，供给到存储空间252的清洗液经由供给管242被供给到喷涂枪226。供给到喷涂枪226的清洗液清洗喷涂枪226内并从前端部(旋转雾化头226a)及排出路266被排出。

清洗液的清洗结束后，控制部258选择清洗用空气，并使供给该清洗用空气的供给通路254的供给用阀256开放，由此能够使清洗用空气向存储空间252内流入(步骤S222)。

然后，通过来自供给用阀256开放的供给通路254的清洗用空气的压送力，向存储空间252内供给清洗用空气(步骤S223)。该清洗用空气通过其流动力将残留在存储空间252中的清洗液排出到外部。即，清洗用空气(及清洗液)经由供给管242被供给到喷涂枪226。被供给到喷涂枪226的清洗用空气在喷涂枪226内流动并从前端部(旋转雾化头226a)及排出路266被排出。

最后，在判断喷涂结束(步骤S224)而要结束喷涂的情况下，通过控制部258进行规定的驱动停止处理而结束喷涂。另一方面，再开始喷涂的情况下，返回步骤S210，实施相同的流程。

利用这样的方法将涂料供给到喷涂枪226，由此能够将所选择的涂料或清洗流体顺畅地从CCV234经由筒体230的存储空间252引导至喷涂枪226。因此，能够抑制空气进入喷涂枪226进行涂敷的涂料中等不良情况。

另外，涂料供给***210中，作为涂料换色时实施的清洗工序(步骤S218以后的工序)，还可以采用图24所示的其他工序(变形例)。

在图24所示的清洗工序中，首先，控制部258选择清洗液，将供给该清洗液的供给通路254的供给用阀256开放，由此能够使清洗液向缸装置222的存储空间252内流入(步骤S230)。

然后，在所选择的供给用阀256开放后(或开放的同时)，驱动控制驱动马达248，使活塞232后退(步骤S231)。通过该活塞232的后退和来自供给用阀256开放的供给通路254的清洗液的压送力，将清洗液供给到存储空间252内。

在活塞232的后退移动结束、且清洗液流入(存储)到存储空间252后，控制部258关闭所选择的供给通路254的供给用阀256，停止清洗液向存储空间252的流入(步骤S232)。

然后，开放喷涂枪226的触发阀268和第二放泻阀272，形成供给管242和流通路264的连通状态，并且形成与排出管244的连通状态(步骤S233)。

然后，驱动控制驱动马达248，使活塞232向前端方向移动(行进)，从而使流入存储空间252的清洗液流出(步骤S234)。该情况下，从缸装置222流出的清洗液的一部分从第一排出用端子238经由供给管242被供给到喷涂枪226，其他的清洗液经由排出管244被排出到废弃部。被供给到喷涂枪226的清洗液清洗喷涂枪226内。

然后，在喷涂枪226内的清洗结束后，控制部258开放第一放泻阀270而将清洗液从排出路266向废弃部排出(步骤S235)。

在清洗液的清洗结束后，控制部258选择清洗用空气，将供给该清洗用空气的供给通路254的供给用阀256开放，由此能够使清洗用空气向缸装置222的存储空间252内流入(步骤S236)。

然后，在所选择的供给用阀256开放后(或开放的同时)，驱动控制驱动马达248，使活塞232后退(步骤S237)。通过该活塞232的后退和来自供给用阀256开放的供给通路254的清洗用空气的压送力，向存储空间252内供给清洗用空气。

在活塞232的后退移动结束、且清洗用空气流入存储空间252后，控制部258关闭所选择的供给通路254的供给用阀256，停止清洗用空气向存储空间252的流入(步骤S238)。

然后，开放喷涂枪226的触发阀268和第二放泻阀272，形成供给管242和流通路264的连通状态，并形成与排出管244的连通状态(步骤S239)。

然后，驱动控制驱动马达248，开始活塞232的前端方向的移动(行进)，使流入存储空间252的清洗用空气流出(步骤S240)。由此，能够通过清洗用空气将残留在存储空间252中的清洗液排出。该清洗用空气从第一排出用端子238经由供给管242被供给到喷涂枪226，并经由排出管244被向废弃部排出。

之后，控制部258开放第一放泻阀270，由此通过清洗用空气将残留在喷涂枪226内的清洗液从排出路266排出到废弃部(步骤S241)。

最后，在判断喷涂结束(步骤S242)而要结束喷涂的情况下，通过控制部258进行规定的驱动停止处理而结束喷涂。另一方面，再开始喷涂的情况下，返回步骤S210，实施相同的流程。

这样，将清洗液及清洗用空气向存储空间252内供给的情况下，也可以使活塞232往复移动，以使清洗液及清洗用空气流入。

如上所述，在第三实施方式的涂料供给***210中，能够选择性地向存储空间252供给多种涂料及清洗流体的CCV234与筒体230连续设置，由此，能够将所选择的涂料或清洗流体直接供给到存储空间252。因此，在涂料换色时，能够将清洗流体直接供给到该存储空间252并进行清洗，例如，与从CCV234向筒体230连接配管等来供给涂料的结构(专利文献3及4的结构等)相比，能够大幅削减涂料损失。因此，能够降低喷涂成本。

另外，在第三实施方式的涂料供给***210中，将筒体230配置在第二臂220，由此能够缩短CCV234和喷涂枪226的距离。因此，涂料的涂敷结束时，能够减少残留在CCV234、喷涂枪226及其连通部分中的涂料，能够进一步削减清洗时的涂料损失。

根据第三实施方式，与对被喷涂物涂敷涂料的涂敷部连接且将从多种涂料及清洗流体中选择的涂料或清洗流体向涂敷部供给的涂料供给***210也可以具有：筒体230，与涂敷部226连接，并具有临时存储所选择的涂料且能够在规定时刻排出该涂料的存储空间252；供给阀部234，能够将多种涂料或清洗流体独立地供给到存储空间252。供给阀部234也可以与筒体230连续设置，将所选择的涂料或清洗流体直接供给到存储空间252。

根据该构造，供给阀部与筒体连续设置，将所选择的涂料或清洗流体直接供给到存储空间，由此，在涂料的换色时，能够将清洗流体直接供给到存储空间来进行清洗。另外，通过从存储空间排出该清洗流体，还能够容易地将该清洗流体供给到涂敷部。即，供给阀部与筒体连续设置，由此，省略了供给阀部和筒体之间的配管等，从而与将配管从供给阀部连接到筒体来供给涂料的以往结构相比，能够大幅削减涂料损失。因此，能够降低喷涂成本。

也可以在筒体230上设置能够在存储空间252中自由滑动的活塞232。活塞232也可以是，通过向一个方向移动而使所选择的涂料从供给阀部234流入存储空间252，通过向另一个方向移动而使所选择的涂料从存储空间252排出。

根据该构造，在活塞的一个方向的移动中，能够防止空气从供给通路以外的位置(例如，涂敷部)进入存储空间，并能够仅使所选择的涂料良好地流入存储空间，另外，在活塞的另一个方向的移动中，能够顺畅地排出流入到存储空间的涂料。

供给阀部234也可以具有能够将多种涂料或清洗流体独立地向存储空间252供给的多个供给通路254。多个供给通路254也可以沿轴向并列地连接于筒体230的侧面。在活塞232上也可以沿多个供给通路254的配置位置在轴向上形成第一槽部260。

根据该构造，由于多个供给通路沿轴向并列地连接于筒体的侧面，且在活塞上沿多个供给通路的配置位置在轴向上形成有第一槽部，由此，能够容易地使沿轴向连接的供给通路和存储空间连通。由此，能够使从多个供给通路供给的涂料或清洗流体顺畅地流入存储空间，从而能够更可靠地防止空气从供给通路以外的位置(例如，涂敷部)进入存储空间。

多个供给通路254也可以沿周向并列地连接于筒体230的侧面。在活塞232上也可以沿多个供给通路的配置位置在周向上形成第二槽部262。

根据该构造，由于多个供给通路沿周向并列地连接于筒体的侧面，且在活塞上沿多个供给通路的配置位置在周向上形成有第二槽部，由此，使从所选择的供给通路流入的涂料通过第二槽部，从而能够容易地引导至活塞的相反侧。由此，能够使涂料或清洗流体顺畅地流入存储空间。

筒体230也可以配置在涂敷部226的附近。

根据该构造，由于所述筒体配置在所述涂敷部的附近，所以能够缩短供给阀部和涂敷部的距离。因此，在涂料的涂敷结束时，能够减少残留在供给阀部、涂敷部及其连通部分的涂料，并能够进一步削减清洗时的涂料损失。

另外，根据第三实施方式，向对被喷涂物涂敷涂料的涂敷部供给从多种涂料及清洗流体中选择的涂料或清洗流体的涂料供给方法也可以具有：选择步骤，通过与筒体230连续设置的供给阀部234，从多种涂料及清洗液中选择向筒体230的存储空间252供给的涂料或清洗流体；供给步骤，将在选择步骤中选择的涂料或清洗流体供给到存储空间252；涂敷步骤，将在供给步骤中存储在存储空间252中的涂料排出并供给到涂敷部226，来涂敷该涂料。

根据该方法，由于具有选择步骤、供给步骤、涂敷步骤，由此，能够将所选择的涂料或清洗流体从供给阀部经由筒体的存储空间顺畅地导向涂敷部。因此，能够抑制空气进入涂敷部进行涂敷的涂料中等不良情况。另外，能够通过与筒体连续设置的供给阀部，将所选择的涂料或清洗流体直接供给到存储空间，从而能够大幅削减涂料损失。

根据第三实施方式的构造及方法，在换色时进行的清洗中，能够大幅削减涂料损失，并能够降低喷涂成本。

此外，本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的情况下，当然能够采用各种结构以至于工序。

Claims (11)

1.一种涂料供给***(10、10B)，与相对于被喷涂物相对移动且对所述被喷涂物涂敷涂料的涂敷部连接，并向该涂敷部供给所述涂料，其特征在于，具有：

第一缸装置(16)，其与所述涂敷部(14、94)一起移动，并且将内部存储的所述涂料向所述涂敷部供给；

第二缸装置(18、93)，其在由所述涂敷部(14、94)进行所述涂料的涂敷过程中，在与所述第一缸装置(16)的连接被解除的状态下，临时存储下一次要涂敷的涂料，并且在由所述涂敷部进行所述涂料的涂敷之后，与所述第一缸装置(16)连接并将所述下一次要涂敷的涂料向所述第一缸装置(16)供给；

供给阀部(20)，其至少在由所述涂敷部(14、94)进行所述涂料的涂敷过程中，与所述第二缸装置(18、93)连接并选择性地将涂料或清洗流体向所述第二缸装置(18、93)供给。

2.如权利要求1所述的涂料供给***(10、10B)，其特征在于，

具有清洗部(17)，其与所述第一缸装置(16)和所述第二缸装置(18、93)的连接路径相独立地与所述第一缸装置(16)连接，在由所述涂敷部(14、94)进行所述涂料的涂敷之后，将清洗流体向所述第一缸装置(16)供给。

3.如权利要求1所述的涂料供给***(10、10B)，其特征在于，

在所述第一缸装置(16)上连接有与所述第二缸装置(18、93)侧连接的第一连接部(46、95)，

在所述第二缸装置(18、93)上连接有与所述第一连接部(46、95)连接的第二连接部(62、96)，

在由所述涂敷部(14、94)进行所述涂料的涂敷之后，通过使所述第二连接部(62、96)与所述第一连接部(46、95)连接，从所述第二缸装置(18、93)将所述下一次要涂敷的涂料供给到所述第一缸装置(16)。

4.如权利要求2所述的涂料供给***(10、10B)，其特征在于，

在所述第一缸装置(16)上连接有与所述第二缸装置(18、93)侧连接的第一连接部(46、95)，

在所述第二缸装置(18、93)上连接有与所述第一连接部(46、95)连接的第二连接部(62、96)，

在由所述涂敷部(14、94)进行所述涂料的涂敷之后，通过使所述第二连接部(62、96)与所述第一连接部(46、95)连接，从所述第二缸装置(18、93)将所述下一次要涂敷的涂料供给到所述第一缸装置(16)。

5.如权利要求3或4所述的涂料供给***(10)，其特征在于，

所述供给阀部(20)具有供所述第二连接部(62)连接的第三连接部(82)，

所述第二连接部(62)相对于所述第三连接部(82)自由进退地配置，

在由所述涂敷部(14)进行所述涂料的涂敷过程中，所述第二连接部(62)行进而与所述第三连接部(82)连接，从所述供给阀部(20)将所述涂料或所述清洗流体供给到所述第二缸装置(18)。

6.如权利要求3或4所述的涂料供给***(10、10B)，其特征在于，

所述第一缸装置(16)及所述涂敷部(14、94)配置有多个，

在由至少一个涂敷部(14、94)进行涂料的涂敷过程中，向其他涂敷部(14、94)供给涂料的所述第一连接部(46、95)与所述第二连接部(62、96)连接，从所述第二缸装置(18、93)向所述第一缸装置(16)供给所述涂料。

7.如权利要求4所述的涂料供给***(10、10B)，其特征在于，

在通过所述涂敷部(14、94)先涂敷的涂料和下一次要涂敷的涂料不同的情况下，在由所述涂敷部(14、94)进行所述涂料的涂敷之后，从所述清洗部(17)将所述清洗流体供给到所述第一缸装置(16)来实施清洗，在由所述涂敷部(14、94)进行所述涂料的涂敷过程中，从所述供给阀部(20)将所述清洗流体供给到所述第二缸装置(18、93)来实施清洗，之后向所述第二缸装置(18、93)供给所述下一次要涂敷的涂料。

8.如权利要求3或4所述的涂料供给***(10B)，其特征在于，

所述第二缸装置(93)具有：

以筒状延伸的缸(105)；

驱动活塞(106)，其自由移动地设置在该缸(105)内，并与安装在所述缸(105)上的驱动源(97)连结；

从动活塞(107)，其能够分离地与该驱动活塞(106)接触，并自由移动地设置在所述缸(105)内；

所述第二连接部(96)，其在该从动活塞(107)上设置在所述驱动源(97)的相反侧，并能够分离地与所述第一连接部(95)连接；

供给阀(102)，其与在所述从动活塞(107)上开设的通路(108)和所述供给阀部(20)连接，并将所述涂料填充到所述驱动活塞(106)和所述从动活塞(107)之间；

所述驱动源(97)，其压回所述驱动活塞(106)，

在所述涂料被填充到所述驱动活塞(106)和所述从动活塞(107)之间以后，通过所述驱动源(97)推压所述驱动活塞(106)，该驱动活塞(106)的推压力经由所述填充的涂料向所述从动活塞(107)传递，由此，所述从动活塞(107)及所述第二连接部(96)前进，所述第二连接部(96)与所述第一连接部(95)连接之后，通过所述驱动源(97)推压所述驱动活塞(106)，所述填充的涂料被从所述第二连接部(96)向所述第一连接部(95)供给。

9.一种涂料供给方法，用于向相对于被喷涂物相对移动且对所述被喷涂物涂敷涂料的涂敷部供给所述涂料，其特征在于，具有：

涂敷工序，从与所述涂敷部(14、94)一起移动的第一缸装置(16)向所述涂敷部(14、94)供给所述涂料，并从该涂敷部(14、94)对所述被喷涂物涂敷涂料；

一次供给工序，在所述涂敷工序的实施过程中，在所述第一缸装置(16)和第二缸装置(18、93)的连接被解除的状态下，从供给阀部(20)向所述第二缸装置(18、93)供给下一次要涂敷的涂料；

连接工序，连接所述第一缸装置(16)和所述第二缸装置(18、93)；

二次供给工序，从所述第二缸装置(18、93)向所述第一缸装置(16)供给下一次要涂敷的涂料。

10.如权利要求9所述的涂料供给方法，其特征在于，

在所述一次供给工序到所述连接工序之间具有涂敷侧清洗工序，在所述涂敷侧清洗工序中，从与所述第一缸装置(16)和所述第二缸装置(18、93)的连接路径相独立地与所述第一缸装置(16)连接的清洗部(17)，向所述第一缸装置(16)供给清洗流体。

11.如权利要求9所述的涂料供给方法，其特征在于，

所述连接工序具有：

涂料填充工序，将涂料填充到所述第二缸装置(93)的驱动活塞(106)和从动活塞(107)之间；

第二连接部前进工序，通过驱动源(97)推压所述驱动活塞(106)，该推压力从所述驱动活塞(106)经由所述填充的涂料向从动活塞(107)传递，由此，所述从动活塞(107)所具有的第二连接部(96)前进；

连接部连结工序，所述驱动活塞(106)被所述驱动源(97)继续推压，使得所述第二连接部(96)连结到与所述第一缸装置(16)相连的第一连接部(95)，

在所述二次供给工序中，通过所述驱动源(97)进一步推压所述驱动活塞(106)，所述填充的涂料从所述第二连接部(96)被压出。