JP5441018B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
まず、本実施形態のロボットシステムの全体構成、及び、本実施形態のロボットシステムに備えられたロボットの構成について説明する。図1は、本実施形態のロボットシステムの全体構成を概念的に表すシステム構成図である。図2は、本実施形態のロボットシステムに備えられたロボットの構成を模式的に表すロボットの正面図である。
次に、ロボットコントローラ200及び入力装置300の機能構成について説明する。図3は、ロボットコントローラ200及び入力装置300の機能構成を表す機能ブロック図である。
START
MOVJ C000 RB=1 TOOL=4
+MOVJ C001 RB=2 TOOL=5
+MOVJ C002 RB=3
MOVJ C003 RB=1 TOOL=4
+MOVL C004 RB=2 TOOL=5
+MOVJ C005 RB=3
END ・・・(1)
MOVJ C000 RB=1 TOOL=4
+MOVJ C001 RB=2 TOOL=5
+MOVJ C002 RB=3 ・・・(1A)
と、
MOVJ C003 RB=1 TOOL=4
+MOVL C004 RB=2 TOOL=5
+MOVJ C005 RB=3 ・・・(1B)
とのデータが含まれている。
次に、入力装置300によるロボット100の教示点の入力方法の一例について説明する。
次に、ロボットコントローラ200の補間演算部202による補間制御方法について説明する。
Ti=Si・Ui
Ui=Si −1・Ti(i=1…n)
また、アーム103R側の補間制御における制御点に関しても、補間動作を行う計算を上記と同様に行って、動作開始位置と教示点との間の各補間点におけるアーム103Rの第9〜第15関節部J9〜J15の角度を算出する。
図6(a)、図6(b)、及び図6(c)は、ロボットコントローラ200の制御に基づいてロボット100が行う、第1対象物W1に対し第2対象物W2をはめ合わせる、はめ合い作業の一例を模式的に表す説明図である。なお、この場合における第1及び第2対象物W1,W2の組み合わせとしては、例えばソーサー及びカップ等が挙げられる。
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム1は、ロボット100と、ロボットコントローラ200と、入力装置300とを備えている。ロボット100は、先端にツール150L,150Rを備えたアーム103L,103Rと、これらのアーム103L,103Rを支持し旋回させる胴体部102を有している。このロボット100の動作は、ロボットコントローラ200によって制御される。
100 ロボット
102 胴体部(旋回装置)
103L,R アーム(ロボットアーム)
150L、R ツール
200 ロボットコントローラ(制御ユニット)
202 補間演算部
203 駆動部
300 入力装置
303 固定指定選択キー(アーム選択手段)
304 補間種別選択キー(補間選択手段)
305 方向キー(アーム操作手段)
306 旋回キー(旋回操作手段)
307 確定キー(教示点設定手段)
W1 第1対象物(対象物)
W2 第2対象物(対象物)
Claims (5)
- ロボットと、前記ロボットの動作を制御する制御ユニットと、前記ロボットの教示点を入力するための入力装置と、を備え、
前記ロボットは、
設置面に固定された基台と、
先端にツールを備えた複数のロボットアームと、
前記複数のロボットアームを側部に支持するとともに、自身は前記基台に対し前記設置面に垂直な回転軸周りに旋回可能な旋回装置と、を有し、
前記制御ユニットは、
前記複数のロボットアームのうちの少なくとも1つの前記ツールが前記旋回装置による前記回転軸周りの旋回動作の開始から終了までの間同一の位置及び姿勢に保持されるように、前記ロボットを制御し、
前記入力装置は、
前記教示点の入力時に、前記複数のロボットアームのうち、前記ツールが同一の位置及び姿勢に保持される第1ロボットアームを選択するためのアーム選択手段を有する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 前記制御ユニットは、
前記ロボットアームの動作開始時における先端位置と前記教示点との間の補間点を演算する補間演算部と、
前記補間点に基づき前記ロボットアームを駆動する駆動部と、を有し、
前記補間演算部は、
前記アーム選択手段で選択された前記第1ロボットアームが、前記先端位置と前記教示点との間を直線状に移動する直線補間動作を行うように補間点を演算する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記入力装置は、
前記教示点の入力時に、前記アーム選択手段で選択された前記第1ロボットアーム以外の第2ロボットアームの補間動作の種別を選択するための補間選択手段を有し、
前記補間演算部は、
前記第2ロボットアームが前記補間選択手段で選択された種別の補間動作を行うように前記補間点を演算する
ことを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記入力装置は、
前記ロボットアームの先端を3次元上の任意の位置に誘導するように前記ロボットアームを操作するアーム操作手段と、
前記旋回装置を任意の角度に旋回するように操作する旋回操作手段と、
前記アーム操作手段及び前記旋回操作手段の操作により位置決めされた前記ロボットアームの先端位置を教示点に設定する教示点設定手段と、を有し、
前記制御ユニットは、
前記教示点の入力時における前記旋回操作手段の操作にかかわらず、前記第1ロボットアームの前記ツールが旋回の前後を通じて同一の位置及び姿勢に保持されるように、前記ロボットを制御する
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記ロボットアームを2つ有しており、
前記制御ユニットは、
一方の前記ロボットアームで、前記ツールを旋回の前後を通じて同一の位置及び姿勢に保持することにより対象物を固定すると共に、他方の前記ロボットアームで、前記固定された対象物に関する旋回が必要な作業を行うように、前記ロボットを制御する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
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