JP2013237389A - 灯火検出装置及び車両制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像解析装置では、ステレオカメラの制御により、左及び右カメラに共通の自車両前方領域を撮影させて、その撮影画像を表す画像データ(左及び右画像データ)を生成させる。この際には、左カメラの露光タイミングを右カメラからずらすように、左カメラ及び右カメラの露光タイミングを制御して、露光タイミングに差異のある画像データ(左及び右画像データ)を取得する。そして、これらの画像データの一方に基づき、車両灯火の候補を抽出する(S230)。更に、左画像データと右画像データとの比較により点滅光源を検出し、S230で抽出された車両灯火の候補から、当該検出された点滅光源を排除して、最終的に車両灯火の候補として残った光源を、車両灯火として検出する(S250)。
【選択図】図4
Description
本実施例の車両制御システム1は、ヘッドライト3を備えた車両(自動車等)に搭載されるものであり、図1に示すように、画像解析装置10と、車両制御装置20と、を備える。画像解析装置10は、自車両前方領域を撮影して、その撮影画像を表す画像データを解析することにより、自車両前方領域の状態を検出するものである。この画像解析装置10は、ステレオカメラ11、及び、制御ユニット15を備える。
車両灯火検出処理を開始すると、制御ユニット15は、車両灯火検出モードによるカメラ制御を行い、図2下段に示すように、第二の撮像制御区間において、左カメラ11Lの露光タイミングを右カメラ11Rに対し先行させるように、左カメラ11L及び右カメラ11Rの露光タイミングを制御する(S210)。この車両灯火検出モードによるカメラ制御は、露光タイミングをずらすものではあるが、左カメラ11L及び右カメラ11Rの夫々における露光時間を変えるものではない。即ち、左カメラ11L及び右カメラ11Rの夫々における露光時間は、同じである。
Claims (5)
- 車両灯火を検出する灯火検出装置(10)であって、
共通の前方領域を撮影し、その撮影画像を表す画像データを生成する第一及び第二の撮像手段(11R,11L)と、
前記第二の撮像手段の露光タイミングを前記第一の撮像手段からずらすように前記第一及び第二の撮像手段の露光タイミングを制御して、前記第一及び第二の撮像手段から露光タイミングに差異のある前記画像データの一組を取得する制御手段(15,S210,S220)と、
前記制御手段の動作により前記第一及び第二の撮像手段から得られた前記画像データを解析して、前記画像データに映る車両灯火を検出する車両灯火検出手段(15,S230〜S250,S251〜S259)と、
を備え、
前記車両灯火検出手段は、
前記第一の撮像手段から得られた前記画像データと前記第二の撮像手段から得られた前記画像データとの比較により、前記画像データに映る灯火であって点滅する灯火を検出する点滅灯火検出手段(S251〜S253)と、
前記点滅灯火検出手段により検出された灯火を、前記車両灯火の候補から排除する排除手段(S254)と、
を備えることを特徴とする灯火検出装置。 - 前記車両灯火検出手段は、
前記制御手段の動作により前記第一及び第二の撮像手段から得られた前記画像データの一方に基づき、前記画像データに映る前記車両灯火の候補とする灯火を検出する候補検出手段(S230)
を前記点滅灯火検出手段及び前記排除手段に加えて備え、
前記排除手段は、前記候補検出手段により前記車両灯火の候補として検出された灯火から前記点滅灯火検出手段により検出された前記点滅する灯火を排除すること
を特徴とする請求項1記載の灯火検出装置。 - 前記点滅灯火検出手段は、前記候補検出手段により検出された前記車両灯火の候補とされる灯火の夫々に関して、この灯火の前記第一の撮像手段から得られた前記画像データにおける輝度と前記第二の撮像手段から得られた前記画像データにおける輝度との差を算出し、前記算出された輝度の差が基準より大きい灯火の夫々を前記点滅する灯火として検出すること
を特徴とする請求項2記載の灯火検出装置。 - 前記制御手段は、前記第二の撮像手段の露光タイミングを前記第一の撮像手段からずらすように前記第一及び第二の撮像手段の露光タイミングを制御して、前記第一及び第二の撮像手段から露光タイミングの異なる前記画像データの一組を取得する第一の動作モード(S210,S220)に加えて、前記第一及び第二の撮像手段の露光タイミングを揃えるように制御して、この露光により前記第一及び第二の撮像手段が生成した前記画像データの一組であるステレオ画像データを取得する第二の動作モード(S110,S120)を備え、
前記車両灯火検出手段は、前記第二の動作モードにより取得された前記ステレオ画像データに基づき、前記第一及び第二の撮像手段により撮影された灯火までの距離を検出する機能(S130)を有していること
を特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか一項記載の灯火検出装置。 - 請求項1〜請求項4のいずれか一項記載の灯火検出装置と、
前記灯火検出装置による前記車両灯火の検出結果に基づき、自車両のヘッドライトによるビームの照射方向を切り替えるヘッドライト制御手段(20,S310〜S330)と、
を備えることを特徴とする車両制御システム。
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