JP2005156199A - 車両検知方法及び車両検知装置 - Google Patents
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Abstract
単眼カメラ、あるいは単眼カメラとレーダとの組み合わせによって近傍の車両から遠方の車両まで高精度に位置と方向を特定可能なシステムを提供する。
【解決手段】
自車両の前方の画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段で取得した画像を処理して輝度変化部分を抽出するエッジ点抽出手段と、前記エッジ点の情報をもとに、2次元座標系の投票空間上に投票を行う投票手段と、前記投票空間における前記投票値のピークを検出するピーク検出手段を備えた投票方式を用いた車両検知装置及び車両検知方法とする。
【効果】
単眼カメラで車両検知を行っているため安価に実現でき、車両両端のエッジを使い車両背面のパターンを使用していないため、様様なタイプの車両を検知することが可能である。
【選択図】図1
Description
ACC制御部302に転送する。ACC制御部302では先行車両との位置関係から、車間距離を一定に保つように必要に応じて、アクセル制御手段306によるアクセル制御や、ブレーキ制御手段307によるブレーキ制御を行うようACC実行部303に信号を送り、車両の速度を制御する。以下、図1に従って本車両検知方法の詳細な説明を行う。
401の課題のひとつに横方向の精度の悪さが挙げられる。これは、先行車両が幅をもっていることから、先行車両のどの部分で反射してきた反射波なのか判断できないことが原因である。しかし本車両検知方法の場合、画像上で車両の両端を検知するため横方向の精度が高く、フュージョンすることでのメリットが大きい。また、レーダ401はガードレール等の反射波を誤検知することがあるという課題もある。これについては、誤検知情報である距離,方向情報をxwに変換して、その周辺に限定してピークを探索した場合、車両では無いためピークが存在する可能性は低い。そのため、車両以外のものを誤検知であることを判定することが可能となる。
Claims (5)
- 撮像手段によって自車両の前方の画像を撮影し、
エッジ点抽出手段によって撮影した画像の輝度変化部分をエッジ点として抽出し、
投票手段によって前記エッジ点の情報をもとに2次元座標系の投票空間上に投票を行い、
ピーク検出手段によって前記投票空間における前記投票値のピークを検出し、
前記ピークとなる座標を車両として検知することを特徴とする車両検知方法。 - 請求項1記載の車両検知方法において、
前記投票空間上に投票する情報は、画像上で水平方向に位置する2つの縦エッジの水平位置から求められる情報であることを特徴とする車両検知方法。 - 請求項1または2に記載の車両検知方法において、
先行車両までの距離,方向を検知する測距手段を備え、前記測距手段で測定した距離,方向データをもとに、前記ピーク検出手段は前記投票空間における前記投票値のピークを検出する範囲を特定することを特徴とする車両検知方法。 - 自車両の前方を撮影した画像を基に、2次元座標系の投票空間上に投票を行う投票方式によって、自車両の前方を走行する他の車両の検知を行うことを特徴とする車両検知方法。
- 自車両の前方の画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段で取得した画像を処理して輝度変化部分を抽出するエッジ点抽出手段と、
前記エッジ点の情報をもとに、2次元座標系の投票空間上に投票を行う投票手段と、前記投票空間における前記投票値のピークを検出するピーク検出手段を備えたことを特徴とする車両検知装置。
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