JP6233500B2 - 信号機検出装置及び信号機検出方法 - Google Patents
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Description
12 信号機検出部
15 同期画像生成部(同期画素抽出部)
17 基準信号生成部
18 信号機判断部
28 カメラ画像(画像)
33、32 信号機
53b 同期画素
R2〜R4 画像領域
Claims (6)
- 車両に搭載され、前記車両の周囲を繰り返し撮像して、連続する複数の画像を取得する撮像部と、
前記画像の中から信号機を検出する信号機検出部と、を備え、
前記信号機検出部は、
連続する複数の画像の中の前記信号機を除く他の電灯の輝度変化の周期から、前記信号機を含む車両周辺における電力系統の位相情報を検出する位相検出部と、
前記電力系統の位相情報を用いて、前記画像の中から、前記信号機に供給される電力の交流周期と同期して輝度が変化する同期画素を抽出する同期画素抽出部と、
前記同期画素より前記信号機が存在するか否か判断する信号機判断部と、
を有することを特徴とする信号機検出装置。 - 請求項1に記載の信号機検出装置において、
前記位相検出部は、輝度変化の幅が最も大きい画素を用いて前記電力系統の位相情報を検出することを特徴とする信号機検出装置。 - 請求項1又は2に記載の信号機検出装置において、
前記位相検出部は、前記連続する複数の画像のうち、道路の路肩が撮像される領域から、前記電力系統の位相情報を検出することを特徴とする信号機検出装置。
- 請求項1又は2に記載の信号機検出装置において、
前記車両がトンネル内を走行している場合、前記位相検出部は、前記連続する複数の画像のうち、トンネル内壁に設けられた照明ランプが撮像される領域から、前記電力系統の位相情報を検出することを特徴とする信号機検出装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の信号機検出装置において、
前記信号機判断部は、当該同期画素の色相が信号色の色相に類似するか否かを判断する色相判断部を備え、
前記信号機判断部は、前記同期画素の色相が信号色の色相に類似する場合、前記同期画素の位置に前記信号機が存在すると判断することを特徴とする信号機検出装置。 - 車両の周囲を繰り返し撮像して、連続する複数の画像を取得し、
連続する複数の画像の中の信号機を除く他の電灯の輝度変化の周期から、前記信号機を含む車両周辺における電力系統の位相情報を検出し、
前記電力系統の位相情報を用いて、前記画像の中から、前記電力系統の交流周期と同期して輝度が変化する同期画素を抽出し、
前記同期画素より前記信号機が存在するか否か判断する
ことを特徴とする信号機検出方法。
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