JP2010221756A - 車両灯火判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】領域抽出部22によって、撮像された前方画像から高輝度領域を抽出する。ペア候補探索部24によって、抽出された高輝度領域から、車両灯火ペア候補を探索する。距離推定部26によって、車両灯火ペア候補が表わす車両灯火ペアまでの距離を推定する。受光量推定部28によって、車両灯火ペア候補の飽和領域について、周辺画素の輝度値に基づいて補間することにより、輝度値を補正してから、車両灯火ペア候補の高輝度領域における受光量を推定する。車両灯火判定部30によって、推定された車両灯火ペア候補の高輝度領域における受光量、車両灯火ペア候補が表わす車両灯火ペアまでの距離、及び予め求められた車両灯火の明るさに基づいて、車両灯火ペアを表わしているか否かを判定する。
【選択図】図1
Description
12 撮像装置
14 表示装置
16 ヘッドライト
18、218、518 コンピュータ
22 領域抽出部
24、224 ペア候補探索部
26 距離推定部
28、528 受光量推定部
30 車両灯火判定部
32 表示制御部
34 照明制御部
212 距離計測装置
220 距離情報取得部
230 二輪車灯火判定部
Claims (11)
- 自車両の周辺を撮像する撮像装置によって撮像された撮像画像から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出する領域抽出手段と、
前記領域抽出手段によって抽出された高輝度領域から、横方向に並んだ一対の高輝度領域を、候補領域として探索する候補探索手段と、
予め定められた車両の一対の灯火間の距離、前記候補探索手段によって探索された候補領域の一対の高輝度領域間の距離、及び前記撮像装置の焦点距離に基づいて、前記候補領域が表わす車両の一対の灯火までの距離を算出する算出手段と、
前記候補領域のうちの輝度値が最大値となる画素について、周辺画素の輝度値に基づいて補間することにより、該画素の輝度値を補正する補正手段と、
前記候補領域の高輝度領域の輝度値の総和、前記算出手段によって算出された前記候補領域が表わす車両の一対の灯火までの距離、及び予め求められた車両の一対の灯火の明るさに基づいて、前記候補領域が、車両の一対の灯火を表わしているか否かを判定する判定手段と、
を含む車両灯火判定装置。 - 自車両の周辺を撮像する撮像装置によって撮像された撮像画像から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出する領域抽出手段と、
前記高輝度領域のうちの輝度値が最大値となる画素について、周辺画素の輝度値に基づいて補間することにより、該画素の輝度値を補正する補正手段と、
前記領域抽出手段によって抽出された高輝度領域から、輝度値が類似し、かつ、横方向に並んだ一対の高輝度領域を、候補領域として探索する候補探索手段と、
予め定められた車両の一対の灯火間の距離、前記候補探索手段によって探索された候補領域の一対の高輝度領域間の距離、及び前記撮像装置の焦点距離に基づいて、前記候補領域が表わす車両の一対の灯火までの距離を算出する算出手段と、
前記候補領域の高輝度領域の輝度値の総和、前記算出手段によって算出された前記候補領域が表わす車両の一対の灯火までの距離、及び予め求められた車両の一対の灯火の明るさに基づいて、前記候補領域が、車両の一対の灯火を表わしているか否かを判定する判定手段と、
を含む車両灯火判定装置。 - 自車両の周辺を撮像する撮像装置によって撮像された撮像画像から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出する領域抽出手段と、
自車両の周辺に存在する物体までの距離を計測する距離計測装置の計測結果から、前記領域抽出手段によって抽出された前記高輝度領域が表わす物体までの距離を取得する距離取得手段と、
前記距離取得手段によって取得された前記高輝度領域が表わす物体までの距離、及び前記高輝度領域間の距離に基づいて、前記高輝度領域から、横方向に並んだ一対の高輝度領域を、候補領域として探索する候補探索手段と、
前記候補領域のうちの輝度値が最大値となる画素について、周辺画素の輝度値に基づいて補間することにより、該画素の輝度値を補正する補正手段と、
前記候補領域の高輝度領域の輝度値の総和、前記取得手段によって取得された前記候補領域の高輝度領域が表わす物体までの距離、及び予め求められた車両の一対の灯火の明るさに基づいて、前記候補領域が、車両の一対の灯火を表わしているか否かを判定する判定手段と、
を含む車両灯火判定装置。 - 自車両の周辺を撮像する撮像装置によって撮像された撮像画像から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出する領域抽出手段と、
自車両の周辺に存在する物体までの距離を計測する距離計測装置の計測結果から、前記高輝度領域が表わす物体までの距離を取得する距離取得手段と、
前記高輝度領域のうちの輝度値が最大値となる画素について、周辺画素の輝度値に基づいて補間することにより、該画素の輝度値を補正する補正手段と、
前記領域抽出手段によって抽出された高輝度領域から、前記距離取得手段によって取得された距離及び輝度値が類似し、かつ、横方向に並んだ一対の高輝度領域を、候補領域として探索する候補探索手段と、
前記候補領域の高輝度領域の輝度値の総和、前記取得手段によって取得された前記候補領域の高輝度領域が表わす物体までの距離、及び予め求められた車両の一対の灯火の明るさに基づいて、前記候補領域が、車両の一対の灯火を表わしているか否かを判定する判定手段と、
を含む車両灯火判定装置。 - 前記算出手段は、前記候補領域の高輝度領域の大きさ及び輝度の少なくとも一方に基づいて、車種を判定し、判定された車種に対応して予め定められた車両の一対の灯火間の距離を用いて、前記候補領域が表わす車両の一対の灯火までの距離を算出する請求項1又は2記載の車両灯火判定装置。
- 前記判定手段によって前記車両の一対の灯火を表わしていると判定されなかった高輝度領域に対して、前記高輝度領域の輝度値の総和、前記取得手段によって取得された前記高輝度領域が表わす物体までの距離、及び予め求められた二輪車の灯火の明るさに基づいて、前記高輝度領域が、二輪車の灯火を表わしているか否かを判定する第2判定手段を更に含む請求項3又は4記載の車両灯火判定装置。
- 前記判定手段は、前記候補領域の輝度値の総和と、前記候補領域が表わす車両の一対の灯火までの距離とに基づいて推定される前記候補領域が表わす車両の一対の灯火の明るさが、予め求められた車両の一対の灯火の明るさの範囲内である場合、前記候補領域が、車両の一対の灯火を表わしていると判定する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の車両灯火判定装置。
- 前記判定手段は、前記候補領域の輝度値の総和が、前記候補領域が表わす車両の一対の灯火までの距離と、予め求められた車両の一対の灯火の明るさの範囲とに基づいて算出される、前記輝度値の総和の範囲内である場合、前記候補領域が、車両の一対の灯火を表わしていると判定する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の車両灯火判定装置。
- 前記車両の一対の灯火の明るさの範囲を、複数種類の車種又は複数種類の灯火に対応する明るさを含む範囲とした請求項7又は8記載の車両灯火判定装置。
- 前記判定手段の判定結果を出力する出力手段を更に含む請求項1〜請求項9の何れか1項記載の車両灯火判定装置。
- 前記判定手段の判定結果に応じて、自車両に設けられた照明装置を制御する照明制御手段を更に含む請求項1〜請求項10の何れか1項記載の車両灯火判定装置。
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