JP2012001081A - 駐車支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に取り付けられた車載カメラ1〜4で撮像された車両周囲の画像に基づいて、車両周囲の白線を検出し、検出されて選択された白線により規定される駐車枠のサイズを算出し、駐車枠のサイズと車両のサイズに応じて設定された閾値との比較結果に基づいて、駐車枠が並列駐車することができる駐車枠であるかもしくは縦列駐車することができる駐車枠であるかを判定し、駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、それぞれの駐車枠内に白線が存在するか否かを判定し、駐車枠内に白線が存在すると判定された駐車枠を除外して駐車枠を選定する手順を駐車支援コントローラ10の制御の下に実行することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明を適用した駐車支援システムの構成を示す構成図である。この駐車支援システムは、自車周囲の俯瞰映像を表示しながら自車の駐車時におけるドライバの運転操作を支援するものであり、図1に示すように、本システムの中核をなす駐車支援コントローラ10に対して、車両周囲の映像を撮影する4つの車載カメラ1〜4と、駐車支援のための映像を表示するディスプレイ5と、ドライバによる操作入力を受け付ける操作入力デバイス6とが接続されて構成される。
図13は本発明の実施形態2に係る駐車支援システムの動作処理を示すフローチャートである。
図15は本発明の実施形態3に係る駐車支援システムの動作処理を示すフローチャートである。この実施形態3では、車両Mの位置をもとに設定した基準線と駐車枠の重心との距離に基づいて、選定された複数の駐車枠に、優先的に駐車を促す駐車枠を示す優先順位を付与して運転者に提示することを特徴とする。このような特徴を実現するために、図15に示すフローチャートの動作処理を行う駐車支援コントローラ10は、先の実施形態1,2が備えた駐車枠を選定する機能に代えて、優先順位を設定する機能を備えている。この優先順位を設定する機能は、駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、車両の進行方向に対して垂直な基準線と駐車枠の重心位置との距離を算出し、算出した距離に基づいて駐車枠に駐車を推奨する優先順位を設定する。もしくは、優先順位を設定する機能は、駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、車両の進行方向に対して平行な基準線と駐車枠との距離を算出し、算出した距離に基づいて駐車枠に駐車を推奨する優先順位を設定する。
5…ディスプレイ
6…操作入力デバイス
10…駐車支援コントローラ
Claims (15)
- 車両周囲の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段で検出された白線を選択し、選択された白線によって規定される駐車枠のサイズを算出する駐車枠サイズ算出手段と、
前記駐車枠サイズ算出手段で算出された駐車枠のサイズと、車両のサイズに応じて予め設定された閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記駐車枠が並列駐車することができる駐車枠であるかもしくは縦列駐車することができる駐車枠であるかを判定する駐車種別判定手段と、
前記駐車種別判定手段で駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、それぞれの駐車枠内に白線が存在するか否かを判定する白線有無判定手段と、
前記駐車種別判定手段で駐車種別が判定された複数の駐車枠の中から、前記白線有無判定手段で駐車枠内に白線が存在すると判定された駐車枠を除外して駐車枠を選定する駐車枠選定手段と
を有することを特徴とする駐車支援システム。 - 車両周囲の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段で検出された白線を選択し、選択された白線によって規定される駐車枠のサイズを算出する駐車枠サイズ算出手段と、
前記駐車枠サイズ算出手段で算出された駐車枠のサイズと、車両のサイズに応じて予め設定された閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記駐車枠が並列駐車することができる駐車枠であるかもしくは縦列駐車することができる駐車枠であるかを判定する駐車種別判定手段と、
前記駐車種別判定手段で駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、それぞれの駐車枠内に白線が存在するか否かを判定する白線有無判定手段と、
前記白線有無判定手段で駐車枠内に白線が存在すると判定された場合に、駐車枠内に存在する白線の濃度に基づいて、駐車枠内に白線が存在すると判定された複数の駐車枠の中から駐車枠を除外して駐車枠を選定する駐車枠選定手段と、
前記駐車枠選定手段で選定された駐車枠を提示する提示手段と
を有することを特徴とする駐車支援システム。 - 車両周囲の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段で検出された白線を選択し、選択された白線によって規定される駐車枠のサイズを算出する駐車枠サイズ算出手段と、
前記駐車枠サイズ算出手段で算出された駐車枠のサイズと、車両のサイズに応じて予め設定された閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記駐車枠が並列駐車することができる駐車枠であるかもしくは縦列駐車することができる駐車枠であるかを判定する駐車種別判定手段と、
前記駐車種別判定手段で駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、車両の進行方向に対して垂直な基準線と駐車枠の重心位置との距離を算出し、算出した距離に基づいて駐車枠に駐車を推奨する優先順位を設定する優先順位設定手段と
を有することを特徴とする駐車支援システム。 - 車両周囲の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段で検出された白線を選択し、選択された白線によって規定される駐車枠のサイズを算出する駐車枠サイズ算出手段と、
前記駐車枠サイズ算出手段で算出された駐車枠のサイズと、車両のサイズに応じて予め設定された閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記駐車枠が並列駐車することができる駐車枠であるかもしくは縦列駐車することができる駐車枠であるかを判定する駐車種別判定手段と、
前記駐車種別判定手段で駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、車両の進行方向に対して平行な基準線と駐車枠との距離を算出し、算出した距離に基づいて駐車枠に駐車を推奨する優先順位を設定する優先順位設定手段と
を有することを特徴とする駐車支援システム。 - 前記駐車種別判定手段は、車両のサイズとして車両の幅と長さを用いる
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の駐車支援システム。 - 前記駐車枠サイズ算出手段は、白線の長さ、任意に選択した2本の白線の間隔、交わる2本の白線の交点間の間隔の少なくとも1つを用いて、駐車枠のサイズを算出する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の駐車支援システム。 - 前記駐車枠サイズ算出手段が、任意に選択した2本の白線の間隔を用いて駐車枠のサイズを算出した場合に、前記駐車種別判定手段は、白線の間隔が車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも小さい場合には駐車種別を並列駐車と判定し、白線の間隔が車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも大きい場合には駐車種別を縦列駐車と判定する
ことを特徴とする請求項6に記載の駐車支援システム。 - 前記駐車枠サイズ算出手段が、白線の長さを用いて駐車枠のサイズを算出した場合に、前記駐車種別判定手段は、白線の長さが車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも短い場合には駐車種別を縦列駐車と判定し、白線の長さが車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも長い場合には駐車種別を並列駐車と判定する
ことを特徴とする請求項6に記載の駐車支援システム。 - 前記駐車枠サイズ算出手段が、交わる2本の白線の交点間の間隔を用いて駐車枠のサイズを算出した場合に、前記駐車種別判定手段は、交点間の間隔が車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも短い場合には駐車種別を並列駐車と判定し、交点間の間隔が車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも長い場合には駐車種別を縦列駐車と判定する
ことを特徴とする請求項6に記載の駐車支援システム。 - 前記閾値は、車両の幅よりも大きく、かつ車両の長さよりも小さく設定される
ことを特徴とする請求項7〜9のいずれか1項に記載の駐車支援システム。 - 前記駐車枠サイズ算出手段が、任意に選択した2本の白線の間隔を用いて駐車枠のサイズを算出した場合に、前記駐車種別判定手段は、白線の間隔が車両のサイズに応じて予め4つの閾値(第1の閾値、第2の閾値、第3の閾値、第4の閾値)を設定し、前記4つの閾値の大小関係は、第1の閾値<第2の閾値<第3の閾値<第4の閾値に設定され、第1の閾値<2本の白線の間隔<第2の閾値の大小関係が成立する場合には駐車枠が並列駐車と判定し、第3の閾値<2本の白線の間隔<第4の閾値の大小関係が成立する場合には駐車枠が縦列駐車と判定する
ことを特徴とする請求項6に記載の駐車支援システム。 - 前記駐車枠サイズ算出手段は、任意に選択した2本の白線の間隔を用いて駐車枠のサイズを算出する場合には、前記2本の白線は略平行に路面に描かれている
ことを特徴とする請求項6,7および11のいずれか1項に記載の駐車支援システム。 - 前記駐車枠サイズ算出手段は、白線の長さを用いて駐車枠のサイズを算出する場合には、選択された白線を境に前記車両の進行方向側ならびに前記車両の進行方法と逆方向側の両側に駐車枠を設定してサイズを算出する
ことを特徴とする請求項6または8に記載の駐車支援システム。 - 前記駐車枠サイズ算出手段は、任意に選択した2本の白線の間隔または白線の長さを用いて駐車枠のサイズを算出する場合には、前記白線は車両に対して所定の角度を有して路面に描かれている
ことを特徴とする請求項6〜8のいずれか1項に記載の駐車支援システム。 - 前記白線検出手段は、前記車両に取り付けられたカメラで撮像された画像に基づいて白線を検出する
ことを特徴とする請求項1〜14のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
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