JP5798392B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
10 …現在位置検出部
10a …振動ジャイロ
10b …車速センサ
10c …GPSセンサ
11 …VICS情報受信部
12 …入力操作部
13 …画像メモリ部
14 …表示モニタ(表示手段)
15 …タッチパネル部(入力手段)
15a …タッチ検出部
15b …タッチコントロール部
16 …地図データ記録部(視点変換テーブル記録手段)
17 …スピーカ
18 …制御部(第1俯瞰映像生成手段、駐車目標位置検出手段、視点位置決定手段、回転量決定手段、視点変換テーブル作成手段、第2俯瞰映像生成手段)
19 …RAM(視点変換テーブル記録手段)
20 …ROM
21 …カメラ
30 …俯瞰映像生成部(第1俯瞰映像生成手段)
31 …俯瞰映像生成用テーブルデータ記録部
32 …フレームバッファ部
33 …駐車スペース抽出部
34 …視点位置決定部(駐車目標位置検出手段、視点位置決定手段、回転量決定手段)
35 …視点変換映像生成用テーブルデータ作成部(視点変換テーブル作成手段)
36 …視点変換映像生成部(第2俯瞰映像生成手段)
40 …車両
41a …(車両の)前部
41b …(車両の)前方範囲
41c …フロントカメラ
42a …(車両の)後部
42b …(車両の)後方範囲
42c …リアカメラ
43a …(車両の)左側部
43b …(車両の)左側範囲
43c …左サイドカメラ
44a …(車両の)右側部
44b …(車両の)右側範囲
44c …右サイドカメラ
50、51、55、59 …俯瞰画像
61 …進入方向側端部
P1 …車両位置の中心
P2 …駐車目標位置の中心
P0 …中間位置
Claims (5)
- 車両に設置された複数のカメラにより撮影されたカメラ映像に基づいて、前記車両を中心として車両周囲の状況を前記車両の上方より仮想的に見下ろす第1俯瞰映像を生成する第1俯瞰映像生成手段と、
前記車両を駐車させるための駐車範囲の位置を駐車目標位置として前記第1俯瞰映像より検出する駐車目標位置検出手段と、
該駐車目標位置検出手段により検出された前記駐車目標位置と前記第1俯瞰映像における車両位置との位置関係に基づいて視点位置を決定する視点位置決定手段と、
前記駐車目標位置と前記第1俯瞰映像における車両位置との位置関係に基づいて、前記第1俯瞰映像における回転量を決定する回転量決定手段と、
前記第1俯瞰映像における中心位置を前記視点位置決定手段により決定された視点位置に移動させると共に、前記回転量決定手段により決定された回転量に基づいて前記視点位置を基準として前記第1俯瞰映像を回転させる視点変換テーブルを作成する視点変換テーブル作成手段と、
該視点変換テーブル作成手段により作成された視点変換テーブルに基づいて前記第1俯瞰映像を映像変換処理することにより、前記視点位置が俯瞰映像の中心位置となり、前記回転量決定手段により決定された回転量だけ回転された第2俯瞰映像を生成する第2俯瞰映像生成手段と
を有し、
前記視点位置決定手段は、
前記第1俯瞰映像において前記車両の一部が前記駐車範囲のいずれの範囲にも進入していない場合には、前記車両位置と前記駐車目標位置との中間位置を前記視点位置として決定し、
前記第1俯瞰映像において前記車両の一部が前記駐車範囲に進入した場合には、前記駐車目標位置を前記視点位置として決定すること
を特徴とする駐車支援装置。 - 車両に設置された複数のカメラにより撮影されたカメラ映像に基づいて、前記車両を中心として車両周囲の状況を前記車両の上方より仮想的に見下ろす第1俯瞰映像を生成する第1俯瞰映像生成手段と、
前記車両を駐車させるための駐車範囲の位置を駐車目標位置として前記第1俯瞰映像より検出する駐車目標位置検出手段と、
該駐車目標位置検出手段により検出された前記駐車目標位置と前記第1俯瞰映像における車両位置との位置関係に基づいて視点位置を決定する視点位置決定手段と、
前記駐車目標位置と前記第1俯瞰映像における車両位置との位置関係に基づいて、前記第1俯瞰映像における回転量を決定する回転量決定手段と、
前記第1俯瞰映像における中心位置を前記視点位置に基づいて移動させると共に、前記第1俯瞰映像を前記回転量に基づいて前記視点位置を基準として回転させるための複数の視点変換テーブルが記録される視点変換テーブル記録手段と、
該視点変換テーブル記録手段に記録される複数の前記視点変換テーブルより、前記視点位置決定手段により決定された視点位置に前記第1俯瞰映像における中心位置を移動させると共に、前記回転量決定手段により決定された前記回転量だけ前記第1俯瞰映像を回転させるための視点変換テーブルを抽出し、抽出された視点変換テーブルに基づいて前記第1俯瞰映像を映像変換処理することにより、第2俯瞰映像を生成する第2俯瞰映像生成手段と
を有し、
前記視点位置決定手段は、
前記第1俯瞰映像において前記車両の一部が前記駐車範囲のいずれの範囲にも進入していない場合には、前記車両位置と前記駐車目標位置との中間位置を前記視点位置として決定し、
前記第1俯瞰映像において前記車両の一部が前記駐車範囲に進入した場合には、前記駐車目標位置を前記視点位置として決定すること
を特徴とする駐車支援装置。 - 前記第2俯瞰映像生成手段は、
生成された前記第2俯瞰映像を表示手段に対して出力すること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置。 - 前記表示手段に表示された前記第1俯瞰映像における前記駐車目標位置を、ユーザが特定するための入力手段とを有し、
前記駐車目標位置検出手段は、前記入力手段を介してユーザにより特定された前記駐車目標位置に基づいて、前記第1俯瞰映像における前記駐車目標位置の検出を行うこと
を特徴とする請求項3に記載の駐車支援装置。 - 前記回転量決定手段は、前記車両位置に対して前記駐車目標位置が下側に位置する前記第1俯瞰映像の回転角度を前記回転量として決定すること
を特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
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