JP7466324B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の実施の形態である画像処理装置が適用される駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。図2は駐車支援装置の撮像装置の配置位置の一例を示す図である。なお、以下では、駐車支援装置について説明するが、本発明の実施の形態である画像処理装置が適用される装置は駐車支援装置に限定されることはなく、走行車線を走行する車両の走行を支援する走行支援装置等にも適用できる。
図3は、本実施の形態である画像処理装置100の概略構成を示す機能ブロック図である。本実施の形態である画像処理装置100は、制御部110及び記憶部120を有する。制御部110は、カメラECU21のCPUから主に構成されており、記憶部120は、カメラECU21のROM、RAM、フラッシュメモリ等から主に構成されている。
駐車枠選択部114は、各駐車枠A1~B2の各両側辺の2つの始点の位置(座標)を算出する。そして、2つの始点のうち、少なくとも1つの位置が俯瞰画像G上の所定領域よりも離れた位置にあるとき、つまり、車両V(アイコンI)から左右方向において閾値(図7に破線で示す範囲)以上離れた位置にあるとき、当該駐車枠を表示対象外と判定する。
駐車枠選択部114は、各駐車枠A1~B2の2つの始点及び終点の座標値に基づいて、一方の側辺(左側辺)及び他方の側辺(右側辺)の長さを算出し、算出した長さに基づいて、長さ比を算出する。これらの長さ比が、下記式(a)、(b)のすべてを満足する場合は、当該駐車枠を表示対象と判定する。これに対して、下記式(a)、(b)のいずれか一方でも満足しない場合は、当該駐車枠を表示対象外と判定する。
(他方の側辺の長さ/一方の側辺の長さ) ≧ 閾値 (b)
LA3/RA3=100/80=1.25 > 0.4
LA2/RA2=120/40=3.0 > 0.4
次に、本実施の形態である画像処理装置100の動作の一例を図4のフローチャート及び図6~図8を参照して説明する。
以上のように構成された本実施の形態である画像処理装置100では、駐車区画線検出部112が、車両Vの周囲の路面を撮像するカメラ20が取得した画像から、駐車区画線を検出する。駐車枠設定部113が、検出された駐車区画線に基づいて、駐車枠を設定する。駐車枠選択部114が、設定された駐車枠の隣り合う両側辺の長さ比を算出し、長さ比が所定の範囲内にあるときは、駐車枠を表示対象と判定し、長さ比が所定の範囲外にあるときは、駐車枠を表示対象外と判定する。そして、表示制御部115が、駐車枠選択部114で表示対象と判定された駐車枠を示す駐車枠画像202を、俯瞰画像Gに重畳して表示するようにモニター31を制御する。
(一方の側辺の長さ/他方の側辺の長さ) ≧ 閾値
(他方の側辺の長さ/一方の側辺の長さ) ≧ 閾値
のすべてを満足するとき、駐車枠を表示対象と判定し、少なくとも何れか一方を満足しないとき、駐車枠を表示対象外と判定する。これにより、駐車枠の検出精度をより向上できる。
20b 後方カメラ(撮像装置) 20c 左側方カメラ(撮像装置)
20d 右側方カメラ(撮像装置) 100 画像処理装置
111 エッジ検出部 112 駐車区画線検出部
113 駐車枠設定部 114 駐車枠選択部
115 表示制御部 200 駐車区画線
201 駐車枠 202 駐車枠画像
G 俯瞰画像(画像) R 路面
V 車両
Claims (6)
- 車両の周囲の路面を撮像する撮像装置が取得した画像から、駐車区画線を検出する駐車区画線検出部と、
検出された前記駐車区画線に基づいて、駐車枠を設定する駐車枠設定部と、
設定された前記駐車枠の隣り合う両側辺の長さ比を算出し、前記長さ比が所定の範囲内にあるときは、前記駐車枠を表示対象と判定し、前記長さ比が所定の範囲外にあるときは、前記駐車枠を表示対象外と判定する駐車枠選択部と、
前記駐車枠選択部で表示対象と判定された前記駐車枠を示す駐車枠画像を、前記画像に重畳して表示するように表示部を制御する表示制御部と、
を備え、
前記駐車枠選択部は、前記駐車枠の一方の側辺と、他方の側辺とが、次式
(一方の側辺の長さ/他方の側辺の長さ) ≧ 閾値
(他方の側辺の長さ/一方の側辺の長さ) ≧ 閾値
のすべてを満足するとき、前記駐車枠を表示対象と判定し、少なくとも何れか一方を満足しないとき、前記駐車枠を表示対象外と判定することを特徴とする画像処理装置。 - 車両の周囲の路面を撮像する撮像装置が取得した画像から、駐車区画線を検出する駐車区画線検出部と、
検出された前記駐車区画線に基づいて、駐車枠を設定する駐車枠設定部と、
設定された前記駐車枠の隣り合う両側辺の長さ比を算出し、前記長さ比が所定の範囲内にあるときは、前記駐車枠を表示対象と判定し、前記長さ比が所定の範囲外にあるときは、前記駐車枠を表示対象外と判定する駐車枠選択部と、
前記駐車枠選択部で表示対象と判定された前記駐車枠を示す駐車枠画像を、前記画像に重畳して表示するように表示部を制御する表示制御部と、
を備え、
前記駐車枠選択部は、前記駐車枠の車両側の端点が、前記画像上の前記車両の位置から所定距離以上離れた位置にあるときは、前記駐車枠を表示対象外と判定することを特徴とする画像処理装置。 - 前記表示制御部は、前記駐車枠選択部により表示対象外と判定された場合には、すでに表示対象と判定された前記駐車枠を示す前記駐車枠画像を、前記画像に重畳して表示するように前記表示部を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。
- 前記画像を所定方向に走査し、前記画像の画像信号に含まれる輝度又は色のパラメータが閾値よりも大きく変化する画素を検出し、検出した前記画素の並びが所定以上の長さとなっている部分をエッジとして検出するエッジ検出部、を備え、前記駐車区画線検出部は、前記エッジ検出部により検出された前記エッジに基づいて、前記駐車区画線を検出することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 車両の周囲の路面を撮像する撮像装置が取得した画像から、駐車区画線を検出する駐車区画線検出工程と、
検出された前記駐車区画線に基づいて、駐車枠を設定する駐車枠設定工程と、
設定された前記駐車枠の隣り合う両側辺の長さ比を算出し、前記長さ比が所定の範囲内にあるときは、前記駐車枠を表示対象と判定し、前記長さ比が所定の範囲外にあるときは、前記駐車枠を表示対象外と判定する駐車枠選択工程と、
前記駐車枠選択工程で表示対象と判定された前記駐車枠を示す駐車枠画像を、前記画像に重畳して表示させるための表示制御信号を送出する表示制御工程と、
を含み、
前記駐車枠選択工程は、前記駐車枠の一方の側辺と、他方の側辺とが、次式
(一方の側辺の長さ/他方の側辺の長さ) ≧ 閾値
(他方の側辺の長さ/一方の側辺の長さ) ≧ 閾値
のすべてを満足するとき、前記駐車枠を表示対象と判定し、少なくとも何れか一方を満足しないとき、前記駐車枠を表示対象外と判定することを特徴とする画像処理方法。 - 車両の周囲の路面を撮像する撮像装置が取得した画像から、駐車区画線を検出する駐車区画線検出工程と、
検出された前記駐車区画線に基づいて、駐車枠を設定する駐車枠設定工程と、
設定された前記駐車枠の隣り合う両側辺の長さ比を算出し、前記長さ比が所定の範囲内にあるときは、前記駐車枠を表示対象と判定し、前記長さ比が所定の範囲外にあるときは、前記駐車枠を表示対象外と判定する駐車枠選択工程と、
前記駐車枠選択工程で表示対象と判定された前記駐車枠を示す駐車枠画像を、前記画像に重畳して表示させるための表示制御信号を送出する表示制御工程と、
を含み、
前記駐車枠選択工程は、前記駐車枠の車両側の端点が、前記画像上の前記車両の位置から所定距離以上離れた位置にあるときは、前記駐車枠を表示対象外と判定することを特徴とする画像処理方法。
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