WO2017179206A1

WO2017179206A1 - 駐車支援用表示制御装置および駐車支援用表示制御方法

Info

Publication number: WO2017179206A1
Application number: PCT/JP2016/062156
Authority: WO
Inventors: 直志宮原; 下谷　光生; 井上　悟
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2016-04-15
Filing date: 2016-04-15
Publication date: 2017-10-19
Also published as: JPWO2017179206A1; JP6656359B2

Abstract

周辺撮影装置（２１，２２）によって車両（３１）の進行方向（３２）に沿って順に撮影される車両（３１）の側方の車両側方画像（Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎ）を表す画像情報を取得する。取得した画像情報に基づいて、車両側方画像（Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎ）を車両（３１）の進行方向（３２）に沿って繋ぎ合わせた合成画像を生成する。周辺検出装置によって検出される車両（３１）の周辺の状況に基づいて、駐車可能スペースが有るか否かを判断する。駐車可能スペースが有ると判断された場合、駐車可能スペースの位置を示す駐車スペース表示オブジェクトを合成画像に重畳して駐車スペース画像を生成し、表示装置に出力する。

Description

駐車支援用表示制御装置および駐車支援用表示制御方法

　本発明は、駐車支援用表示制御装置および駐車支援用表示制御方法に関する。

　車両の駐車を支援するために、駐車可能なスペースを検出し、運転者に提示する技術が提案されている。たとえば、特許文献１，２に開示される技術では、車両に搭載される複数のカメラで撮影された画像から、車両の上方から見たような俯瞰画像が合成され、運転者に提示される。

特開２００６－１２９０２１号公報特開２０１３－１３３０９８号公報

　駐車可能スペースを探すために車両が比較的低い速度で移動している場合、運転者は、運転席の位置から周辺を見る。前述の特許文献１，２に開示される技術では、駐車可能スペースは、俯瞰画像として運転者に提示されるので、運転者が現実に見た情景とは異なる。したがって、運転者が、提示された駐車可能スペースを即座に理解できない場合があるという問題がある。

　以上のことから、より直感的に運転者に駐車可能スペースを提示することができる技術が求められる。

　本発明の目的は、運転者にとって直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能なスペースを提示することができる駐車支援用表示制御装置および駐車支援用表示制御方法を提供することである。

　本発明の駐車支援用表示制御装置は、周辺検出装置によって検出される車両の周辺の状況に基づいて、車両の周辺に駐車可能な駐車可能スペースが有るか否かを判断する駐車可能スペース判断部と、周辺撮影装置によって車両の進行方向に沿って順に撮影される車両の側方の車両側方画像を表す画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、車両側方画像を車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた合成画像を生成する画像合成部と、駐車可能スペース判断部によって駐車可能スペースが有ると判断された場合、駐車可能スペースの位置を示す駐車スペース表示オブジェクトを、画像合成部によって生成された合成画像に重畳して、駐車スペース画像を生成する制御部と、制御部によって生成された駐車スペース画像を表示装置に出力する画像出力部とを備えることを特徴とする。

　本発明の駐車支援用表示制御方法は、周辺撮影装置によって車両の進行方向に沿って順に撮影される車両の側方の車両側方画像を表す画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、車両側方画像を車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた合成画像を生成し、周辺検出装置によって検出される車両の周辺の状況に基づいて、車両の周辺に駐車可能な駐車可能スペースが有るか否かを判断し、駐車可能スペースが有ると判断された場合、駐車可能スペースの位置を示す駐車スペース表示オブジェクトを合成画像に重畳して駐車スペース画像を生成し、生成された駐車スペース画像を表示装置に出力することを特徴とする。

　本発明の駐車支援用表示制御装置によれば、周辺検出装置によって検出される車両の周辺の状況に基づいて、車両の周辺に駐車可能スペースが有るか否かが、駐車可能スペース判断部によって判断される。周辺撮影装置によって車両の進行方向に沿って順に撮影される車両側方画像を表す画像情報が画像合成部によって取得され、取得された画像情報に基づいて、車両側方画像を車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた合成画像が生成される。駐車可能スペース判断部によって駐車可能スペースが有ると判断された場合、制御部によって、駐車スペース表示オブジェクトが、画像合成部によって生成された合成画像に重畳されて、駐車スペース画像が生成される。制御部によって生成された駐車スペース画像が、画像出力部によって表示装置に出力される。これによって、運転者にとって直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能なスペースを提示することができる。

　本発明の駐車支援用表示制御方法によれば、周辺撮影装置によって車両の進行方向に沿って順に撮影される車両側方画像を表す画像情報が取得され、取得された画像情報に基づいて、車両側方画像を車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた合成画像が生成される。周辺検出装置によって検出される車両の周辺の状況に基づいて、車両の周辺に駐車可能スペースが有るか否かが判断される。駐車可能スペースが有ると判断された場合、駐車スペース表示オブジェクトが合成画像に重畳されて、駐車スペース画像が生成される。生成された駐車スペース画像が表示装置に出力される。これによって、運転者にとって直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能なスペースを提示することができる。

　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。本発明の第２の実施の形態における駐車支援装置２００の構成を示すブロック図である。本発明の第２の実施の形態における駐車支援用表示制御装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。周辺撮影装置２によって車両側方画像が撮影される様子を模式的に示す図である。車両側方画像の一例を示す図である。合成画像の一例を示す図である。駐車スペース画像の一例を示す図である。本発明の第２の実施の形態の駐車支援用表示制御装置１０における表示制御処理に関する処理手順を示すフローチャートである。本発明の第２の実施の形態の駐車支援用表示制御装置１０における表示制御処理に関する処理手順を示すフローチャートである。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。車両の左右のカメラ２１，２２で左右の車両側方画像を撮影する様子を示す図である。図１３に示す場合の駐車スペース画像の一例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。自車両３１の走行軌跡３３の一例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。駐車スペース画像の他の例を示す図である。本発明の第３の実施の形態における駐車支援装置２０１の構成を示すブロック図である。本発明の第３の実施の形態における駐車スペース画像２９０の一例を示す図である。本発明の第４の実施の形態における駐車支援装置５００の構成を示すブロック図である。本発明の第５の実施の形態における駐車支援装置５１０の構成を示すブロック図である。

　＜第１の実施の形態＞
　図１は、本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。駐車支援装置１００は、駐車支援用表示制御装置１、周辺撮影装置２、周辺検出装置３および表示装置４を備えて構成される。駐車支援用表示制御装置１は、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、制御部１３および画像出力部１４を備える。

　駐車支援用表示制御装置１は、車両に搭載されて使用される。周辺撮影装置２、周辺検出装置３および表示装置４は、駐車支援用表示制御装置１を搭載する車両（以下「自車両」という場合がある）に設けられる。本発明の他の実施の形態である駐車支援用表示制御方法は、本実施の形態の駐車支援用表示制御装置１によって実行される。

　周辺撮影装置２は、カメラによって構成される。本実施の形態では、周辺撮影装置２は、自車両の進行方向の右側方、左側方および後方に設けられる。周辺撮影装置２は、自車両の周辺の画像、具体的には、自車両の進行方向の右側方、左側方および後方の画像を撮影する。以下の説明では、自車両の進行方向の右側方の画像を「右側方画像」といい、自車両の進行方向の左側方の画像を「左側方画像」といい、自車両の進行方向の後方の画像を「後方画像」という場合がある。

　周辺撮影装置２は、自車両の進行方向に沿って順に、自車両の側方の画像（以下「車両側方画像」という場合がある）を撮影する。周辺撮影装置２は、駐車支援用表示制御装置１の画像合成部１１に接続されている。周辺撮影装置２によって撮影された画像を表す画像情報は、画像合成部１１に与えられる。

　画像合成部１１は、周辺撮影装置２から、車両側方画像などを表す画像情報を取得する。画像合成部１１は、取得した画像情報に基づいて、車両側方画像を車両の進行方向に沿って繋ぎ合せた合成画像を生成する。

　周辺検出装置３は、自車両の周辺の状況を検出する。具体的には、周辺検出装置３は、自車両の周辺に存在する物体を検出するとともに、自車両と物体との相対位置を検出する。自車両の周辺に存在する物体は、たとえば他の車両および地物である。周辺検出装置３は、たとえば、超音波センサ、画像処理センサ、ミリ波レーダおよびレーザレーダのうちの少なくとも１つによって構成される。画像処理センサは、カメラであってもよい。

　周辺検出装置３は、駐車支援用表示制御装置１の駐車可能スペース判断部１２に接続されている。周辺検出装置３は、検出した自車両の周辺の状況を表す検出情報を生成する。たとえば、周辺検出装置３は、検出した物体、および自車両と物体との相対位置を表す検出情報を生成する。周辺検出装置３は、生成した検出情報を駐車可能スペース判断部１２に与える。

　駐車可能スペース判断部１２は、周辺検出装置３によって検出される自車両の周辺の状況、具体的には周辺検出装置３から与えられる検出情報に基づいて、自車両の周辺に駐車可能なスペースである駐車可能スペースが有るか否かを判断する。本実施の形態では、駐車可能スペース判断部１２は、駐車可能スペースとして、駐車可能な区画が有るか否かを判断する。

　制御部１３は、駐車可能スペース判断部１２によって駐車可能スペースが有ると判断された場合、駐車可能スペースの位置を示す駐車スペース表示オブジェクトを生成する。制御部１３は、生成した駐車スペース表示オブジェクトを、画像合成部１１によって生成された合成画像に重畳して、駐車スペース画像を生成する。

　画像出力部１４は、制御部１３によって生成された駐車スペース画像、具体的には駐車スペース画像を表す画像情報を表示装置４に出力する。

　表示装置４は、たとえば液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイなどによって構成される。表示装置４は、画像出力部１４から与えられる画像情報が表す画像を表示画面に表示する。これによって、駐車支援用表示制御装置１の使用者、たとえば自車両の運転者に、各種の情報、たとえば駐車可能スペースを提示することができる。

　以上のように本実施の形態によれば、周辺検出装置３によって検出される自車両の周辺の状況に基づいて、自車両の周辺に駐車可能スペースが有るか否かが、駐車可能スペース判断部１２によって判断される。周辺撮影装置２によって自車両の進行方向に沿って順に撮影される車両側方画像を表す画像情報が画像合成部１１によって取得され、取得された画像情報に基づいて、車両側方画像を自車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた合成画像が生成される。

　駐車可能スペース判断部１２によって駐車可能スペースが有ると判断された場合、制御部１３によって、駐車スペース表示オブジェクトが、画像合成部１１によって生成された合成画像に重畳されて、駐車スペース画像が生成される。制御部１３によって生成された駐車スペース画像が、画像出力部１４によって表示装置４に出力される。これによって、運転者にとって直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能なスペースを提示することができる。

　以上に述べた本実施の形態では、周辺撮影装置２と周辺検出装置３とが別個に設けられているが、周辺撮影装置２が周辺検出装置３を兼ねていてもよい。

　＜第２の実施の形態＞
　図２は、本発明の第２の実施の形態における駐車支援装置２００の構成を示すブロック図である。駐車支援装置２００は、駐車支援用表示制御装置１０、周辺撮影装置２、周辺検出装置３、表示装置４、車内ＬＡＮ（Local Area Network）５および操作入力装置６を備えて構成される。駐車支援用表示制御装置１０は、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、制御部１３、画像出力部１４および車内ＬＡＮインタフェース１５を備える。

　駐車支援用表示制御装置１０は、車両に搭載されて使用される。周辺撮影装置２、周辺検出装置３、表示装置４、車内ＬＡＮ５および操作入力装置６は、駐車支援用表示制御装置１０を搭載する自車両に設けられる。

　本実施の形態の駐車支援装置２００は、前述の図１に示す第１の実施の形態の駐車支援装置１００と同一の構成を含んでいるので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。本発明の他の実施の形態である駐車支援用表示制御方法は、本実施の形態の駐車支援用表示制御装置１０によって実行される。

　車内ＬＡＮ５は、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）によって構成される。車内ＬＡＮ５は、駐車支援用表示制御装置１０の車内ＬＡＮインタフェース１５に接続されている。車内ＬＡＮ５は、自車両に関する種々の車両情報を車内ＬＡＮインタフェース１５に与える。

　車両情報は、たとえば、自車両に設けられた種々のセンサによって検出したセンサ情報、自車両に設けられた表示灯および警告灯などの車両機器に関する情報、車両機器の状態を示す情報、車両の走行速度を表す車速情報、操舵角度を表す情報、ブレーキの状態を示す情報、ならびにシフトレバーの状態を示す情報などである。表示灯は、たとえばウインカーであり、車両機器に関する情報は、たとえばウインカーに関するウインカー情報である。

　車内ＬＡＮインタフェース１５は、車内ＬＡＮ５から与えられた車両情報を、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２および制御部１３に与える。制御部１３は、車内ＬＡＮ５から与えられた車両情報から、車両の移動の奇跡を表す車両移動軌跡情報を求める。制御部１３によって求められる車両移動軌跡情報は、駐車支援用表示制御装置１０の各部で利用される。

　操作入力装置６は、使用者によって操作される不図示の操作入力部を備える。操作入力部は、たとえば、操作スイッチおよび操作ボタンを含む。操作入力装置６は、使用者が、数字情報、文字情報および駐車支援用表示制御装置１０への指示情報などの各種の情報を入力するときに用いられる。使用者によって操作入力部が操作されると、操作入力装置６は、使用者の入力操作に応じた操作情報を生成して、制御部１３に与える。操作入力装置６は、使用者が何も操作していないときには、使用者が何も操作していないことを表す情報を含む操作情報を生成する。

　操作入力装置６の操作入力部は、操作スイッチおよび操作ボタンの代わりに、タッチパネル、または音声による操作入力が可能な音声入力装置によって構成されてもよい。

　操作入力装置６の操作入力部がタッチパネルで構成される場合、タッチパネルは、表示装置４の表示画面上に設置され、使用者のタッチ操作とタッチ位置とを検出する。タッチパネルは、検出したタッチ操作とタッチ位置とに応じた操作情報を生成して、制御部１３に与える。

　操作入力装置６の操作入力部が音声入力装置で構成される場合、音声入力装置は、入力された音声を認識する。音声入力装置は、認識した音声に応じた操作情報を生成して、制御部１３に与える。

　制御部１３は、画像重畳部として機能する。制御部１３が画像重畳部として機能する場合、前述の第１の実施の形態における制御部１３と同様の機能を有する。具体的には、制御部１３は、駐車可能スペース判断部１２によって駐車可能スペースが有ると判断された場合、駐車可能スペースの位置を示す駐車スペース表示オブジェクトを生成し、生成した駐車スペース表示オブジェクトを、画像合成部１１によって生成された合成画像に重畳して、駐車スペース画像を生成する。

　また制御部１３は、操作入力装置６から与えられる操作情報に基づいて、駐車支援用表示制御装置１０の全体を制御する。

　図３は、本発明の第２の実施の形態における駐車支援用表示制御装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。駐車支援用表示制御装置１０における画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、画像出力部１４および制御部１３は、処理回路によって実現される。すなわち、駐車支援用表示制御装置１０は、駐車可能スペース判断部１２が、周辺検出装置３によって検出される車両の周辺の状況に基づいて、車両の周辺に駐車可能な駐車可能スペースが有るか否かを判断し、画像合成部１１が、周辺撮影装置２によって車両の進行方向に沿って順に撮影される車両の側方の車両側方画像を表す画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、車両側方画像を車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた合成画像を生成し、制御部１３が、駐車可能スペース判断部１２によって駐車可能スペースが有ると判断された場合、駐車可能スペースの位置を示す駐車スペース表示オブジェクトを、画像合成部１１によって生成された合成画像に重畳して、駐車スペース画像を生成し、画像出力部１４が、制御部１３によって生成された駐車スペース画像を表示装置に出力するための処理回路を備える。

　処理回路には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリ１０２に記憶されるプログラムを実行するプロセッサ（Central Processing Unit、Graphics Processing Unit、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）１０１が適用されてもよい。

　処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、たとえば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、画像出力部１４および制御部１３の各部の機能は、それぞれ、複数の処理回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

　処理回路がプロセッサを用いて構成されている場合、駐車支援用表示制御装置１０における画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、画像出力部１４および制御部１３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェアおよびファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に記憶される。

　処理回路は、メモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、各部の機能を実現する。すなわち、駐車支援用表示制御装置１０は、処理回路によって実行されるときに、周辺撮影装置２によって車両の進行方向に沿って順に撮影される車両の側方の車両側方画像を表す画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、車両側方画像を車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた合成画像を生成するステップと、周辺検出装置３によって検出される車両の周辺の状況に基づいて、車両の周辺に駐車可能な駐車可能スペースが有るか否かを判断するステップと、駐車可能スペースが有ると判断された場合、駐車可能スペースの位置を示す駐車スペース表示オブジェクトを合成画像に重畳して駐車スペース画像を生成するステップと、生成された駐車スペース画像を表示装置４に出力するステップとが結果的に実行されることになるプログラムを記憶するためのメモリ１０２を備える。

　また、これらのプログラムは、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、制御部１３および画像出力部１４が行う処理の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

　ここで、メモリ１０２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ならびに磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、およびＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などが該当する。

　以上のように、本実施の形態では、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、制御部１３および画像出力部１４の各機能は、ハードウェアおよびソフトウェアなどのいずれか一方で実現される構成である。しかし、これらの構成に限られるものではなく、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、制御部１３および画像出力部１４の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェアなどで実現する構成であってもよい。たとえば、制御部１３については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサとしての処理回路がメモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

　以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェアなど、またはこれらの組み合わせによって、前述の各機能を実現することができる。

　図４は、周辺撮影装置２によって車両側方画像が撮影される様子を模式的に示す図である。図４（ａ）は、自車両３１の進行方向３２の左側方に存在する車両を上方から見た俯瞰画像の一例を示す図である。図４（ｂ）は、自車両３１の進行方向３２の左側方に存在する車両を自車両３１から見た状態を示す図である。図４（ｃ）は、自車両３１の進行方向３２を示す図である。周辺撮影装置２は、自車両３１の進行方向３２の左側に設置される左側カメラ２１と、自車両３１の進行方向３２の右側に設置される右側カメラ２２とを含む。

　駐車可能スペース３０をサーチする駐車スペースサーチを行うとき、自車両３１は、進行方向３２に向かって前進しながら、左側カメラ２１によって、複数の左側方画像を順に撮影する。これによって、自車両３１の左側方に存在する他の車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４の画像が撮影される。

　図示は省略するが、自車両３１は、進行方向３２に向かって前進しながら、右側カメラ２２によって、複数の右側方画像を順に撮影する。これによって、自車両３１の右側方に存在する他の車両の画像が撮影される。

　このように周辺撮影装置２は、自車両３１の進行方向３２に沿って順に、自車両３１の側方の車両側方画像を撮影する。周辺撮影装置２は、撮影した車両側方画像を表す画像情報を生成し、駐車支援用表示制御装置１０の画像合成部１１に与える。

　図５は、車両側方画像の一例を示す図である。図５（ａ）は、左側方画像の一例を示す図である。図５（ｂ）は、自車両３１の進行方向３２を示す図である。図６は、合成画像の一例を示す図である。図６では、左側合成画像の一例として、左側合成画像４０を示す。図７は、駐車スペース画像の一例を示す図である。図７では、駐車スペース画像の一例として、駐車スペース画像４０Ａを示す。

　図５に示すように、自車両３１は、駐車スペースサーチを開始した時点の自車両３１の位置（以下「駐車スペースサーチ開始位置」という場合がある）Ｔｓから、駐車可能スペースを提示する時点の自車両３１の位置（以下「駐車可能スペース提示位置」という場合がある）Ｔｅに向かって、進行方向３２に沿って進行する。

　この自車両３１が進行する間に、前述の図２に示す周辺撮影装置２は、自車両３１の進行方向３２に沿って順に、自車両３１の側方の車両側方画像を撮影する。たとえば、左側カメラ２１によって左側方の車両側方画像、すなわち左側方画像が撮影された場合、図５（ａ）に示すように、複数の左側方画像Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎが撮影される。図５（ａ）では、ｎ個の左側方画像が撮影される場合を示している。ここで、ｎは自然数である。

　画像合成部１１は、周辺撮影装置２から取得した画像情報に基づいて、以上のようにして撮影された車両側方画像を、自車両３１の進行方向３２に沿って繋ぎ合せた合成画像を生成する。たとえば、図５（ａ）に示す複数の左側方画像Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎが撮影された場合、画像合成部１１は、隣合う左側方画像Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎを繋ぎ合せて、図６に示すように、自車両３１の左側合成画像４０として、１枚の画像を生成する。

　駐車可能スペースを探索するときには、周辺撮影装置２による撮影と併せて、周辺検出装置３によるセンシングが行われる。周辺検出装置３は、たとえば超音波センサによって構成され、自車両３１の進行方向の左右の空きスペースをセンシングする。駐車可能スペース判断部１２は、周辺検出装置３から与えられる検出情報に基づいて、駐車可能スペースが有るか否かを判断する。周辺検出装置３のセンシングアルゴリズム、および駐車可能スペース判断部１２による駐車可能スペースの有無の判断には、公知の方法を用いることができる。

　このようにして駐車可能スペース判断部１２によって駐車可能スペースが有ると判断された場合、制御部１３は、たとえば図７に示すように、駐車スペース表示オブジェクト４１を生成する。制御部１３は、生成された駐車スペース表示オブジェクト４１を、画像合成部１１によって生成された図６に示す合成画像４０に重畳し、図７に示す駐車スペース画像４０Ａを生成する。

　このようにして生成された駐車スペース画像４０Ａは、表示装置４に与えられ、表示装置４の表示画面に表示される。これによって、駐車スペース表示オブジェクト４１を含む駐車スペース画像４０Ａを運転者に提示することができる。

　図５～図７では、一例として、自車両３１の進行方向３２の左側方における合成画像４０および駐車スペース画像４０Ａを生成する場合を示しているが、自車両３１の進行方向の３２の右側方における合成画像および駐車スペース画像についても、同様にして生成することができる。

　図８および図９は、本発明の第２の実施の形態の駐車支援用表示制御装置１０における表示制御処理に関する処理手順を示すフローチャートである。

　ステップＳ１において、車内ＬＡＮインタフェース１５は、車内ＬＡＮ５から車両情報を取得する。車両情報を取得すると、ステップＳ２に移行する。

　ステップＳ２において、制御部１３は、操作入力装置６から操作情報を取得する。操作情報を取得すると、ステップＳ３に移行する。

　ステップＳ３において、制御部１３は、駐車スペースサーチ開始条件を満たすか否かを判断する。ここで、駐車スペースサーチ開始条件は、車速が予め定める速度未満になること、たとえば１０ｋｍ／ｈ未満になること、または使用者からの駐車スペース検出命令が入力されることである。駐車スペースサーチ開始条件を満たすと判断された場合は、ステップＳ４に移行し、駐車スペースサーチ開始条件を満たさないと判断された場合は、ステップＳ１に戻る。

　ステップＳ４において、画像合成部１１は、周辺撮影装置２から画像情報を取得する。画像情報を取得すると、ステップＳ５に移行する。

　ステップＳ５において、駐車可能スペース判断部１２は、周辺検出装置３から車両周辺情報を取得する。車両周辺情報は、たとえば自車両と、他の車両または地物などの障害物との相対位置である。車両周辺情報を取得すると、ステップＳ６に移行する。

　ステップＳ６において、駐車可能スペース判断部１２は、駐車可能スペース検出処理を行う。駐車可能スペース検出処理では、駐車可能スペース判断部１２は、ステップＳ５で取得した車両周辺情報を用いて、駐車可能スペースの有無を判断する。

　本実施の形態では、駐車可能スペース判断部１２は、駐車可能スペース検出処理において、駐車可能スペースを求め、その位置に自車両が駐車するための経路が存在する場合に、駐車可能であると判断する。

　このとき、駐車可能スペース判断部１２は、車内ＬＡＮインタフェース１５から与えられる車両情報から自車両の走行経路を求め、周辺撮影装置２で撮影された画像、および周辺検出装置３で検出された検出情報の、時間属性および位置属性とする。駐車可能スペース判断部１２は、これらを用いて、求めた駐車可能スペースの位置に自車両が駐車するための経路が存在するか否かを判断する。駐車可能スペース検出処理が終了した後は、ステップＳ７に移行する。

　ステップＳ７において、制御部１３は、操作入力装置６から操作情報を取得する。操作情報を取得すると、ステップＳ８に移行する。

　ステップＳ８において、車内ＬＡＮインタフェース１５は、車内ＬＡＮ５から車両情報を取得する。車両情報を取得すると、図９のステップＳ９に移行する。

　図９のステップＳ９において、制御部１３は、駐車スペースサーチ終了条件を満たすか否かを判断する。ここで、駐車スペースサーチ終了条件は、車速が予め定める速度以上、たとえば１０ｋｍ／ｈ以上になること、または使用者からの駐車スペースサーチ終了命令が入力されることである。駐車スペースサーチ終了条件を満たすと判断された場合は、全ての処理手順を終了し、駐車スペースサーチ終了条件を満たさないと判断された場合は、ステップＳ１０に移行する。

　ステップＳ１０において、制御部１３は、駐車可能スペース表示条件を満たすか否かを判断する。ここで、駐車可能スペース表示条件は、駐車可能スペースが発見された場合、自車両が停車した場合、使用者から駐車スペース表示命令が入力された場合のうちのいずれかの場合を満たすことである。駐車可能スペース表示条件を満たすと判断された場合は、ステップＳ１１に移行する。駐車可能スペース表示条件を満たさないと判断された場合は、ステップＳ１５に移行する。

　ステップＳ１１において、画像合成部１１は、合成画像を生成する。合成画像を生成すると、ステップＳ１２に移行する。

　ステップＳ１２において、制御部１３は、駐車スペース表示オブジェクトを生成する。駐車スペース表示オブジェクトを生成すると、ステップＳ１３に移行する。

　ステップＳ１３において、制御部１３は、ステップＳ１２で生成された駐車スペース表示オブジェクトを、ステップＳ１１で生成された合成画像に重畳して、駐車スペース画像を生成する。駐車スペース画像を生成すると、ステップＳ１４に移行する。

　ステップＳ１４において、画像出力部１４は、ステップＳ１４で生成された駐車スペース画像を表示装置４に出力する。駐車スペース画像を表示装置４に出力した後は、図８のステップＳ４に戻る。

　ステップＳ１５において、制御部１３は、ステップＳ１４で生成された駐車スペース画像を消去する。駐車スペース画像を消去した後は、図８のステップＳ４に戻る。

　以上の本実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。具体的には、周辺検出装置３によって検出される自車両の周辺の状況に基づいて、自車両の周辺に駐車可能スペースが有るか否かが、駐車可能スペース判断部１２によって判断される。周辺撮影装置２によって自車両の進行方向に沿って順に撮影される車両側方画像を表す画像情報が画像合成部１１によって取得され、取得された画像情報に基づいて、車両側方画像を自車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた合成画像が生成される。

　図１０は、駐車スペース画像の他の例を示す図である。図１０では、紙面に向かって左側から右側に向かう方向が、自車両３１の進行方向３２となっている。制御部１３は、たとえば図１０に示すように、自車両３１の進行方向３２の前方側から後方側に向かうに従って、他の車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４を撮影した車両側方画像が小さくなるように駐車スペース画像５０を生成してもよい。すなわち、駐車スペース画像５０は、図１０に示すように、遠近法的に、自車両３１から遠い方を小さくするように画像処理変形を行った変形画像でもよい。この場合、駐車スペース表示オブジェクト４１も、他の車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４を撮影した車両側方画像と合わせて、自車両３１の進行方向３２の前方側から後方側に向かうに従って小さくなるように生成される。

　このような画像で駐車スペース画像５０を構成することによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　図１１は、駐車スペース画像の他の例を示す図である。図１１では、実際には表示されないが、理解を容易にするために、自車両３１を仮想線で示している。制御部１３は、図１１に示すように、車両側方画像が、表示装置４の表示画面上に対応する自車両３１の進行方向３２に沿って、表示装置４の表示画面に向かって上側から下側に順に表示されるように、駐車スペース画像５１を生成してもよい。駐車スペース画像５１は、他の車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４を撮影した車両側方画像とともに、駐車スペース表示オブジェクト４１を含んでもよい。

　また制御部１３は、前述の図７に示すように、車両側方画像が、表示装置４の表示画面上に対応する自車両３１の進行方向３２に沿って、表示装置４の表示画面に向かって左側から右側に順に表示されるように、駐車スペース画像４０Ａを生成してもよい。

　図７および図１１に示すように駐車スペース画像４０Ａ，５１を生成することによって、自車両３１に最も近い駐車車両Ｌ４が自車両３１に近い方向になるように表示することができる。したがって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　図１２は、駐車スペース画像の他の例を示す図である。制御部１３は、合成画像が、自車両３１の位置を支点として自車両３１の進行方向３２から予め定める回転角度θ回転して表示されるように、駐車スペース画像５２を生成してもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　また制御部１３は、図１２に示すように、合成画像に、自車両３１の位置を示す車両位置表示オブジェクトをさらに重畳して、駐車スペース画像５２を生成してもよい。このように合成画像の自車両３１の位置に相当する位置に、車両位置表示オブジェクトを重畳することによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　図１３は、車両の左右のカメラ２１，２２で左右の車両側方画像を撮影する様子を示す図である。図１３（ａ）は、自車両３１の左側の領域を上方から見た上面図である。図１３（ｂ）は、撮影された左側方画像を示す図である。図１３（ｃ）は、自車両３１の走行状況を示す図である。図１３（ｄ）は、撮影された右側方画像を示す図である。図１３（ｅ）は、自車両３１の右側の領域を上方から見た上面図である。

　図１３（ａ）～図１３（ｅ）に示すように、自車両３１の進行方向３２の左右両側に他の車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ４が駐車されている場合、周辺撮影装置２の左右のカメラ２１，２２によって、左右の車両側方画像、すなわち右側方画像および左側方画像が撮影される。

　駐車可能スペース判断部１２は、左右の駐車可能スペースをサーチする駐車スペースサーチを行う。これによって、たとえば、左側駐車可能スペースＳＬおよび右側駐車可能スペースＳＲが検出される。

　図１４は、図１３に示す場合の駐車スペース画像の一例を示す図である。制御部１３は、左右の合成画像６１，６２、すなわち左側合成画像６１および右側合成画像６２に、駐車可能スペースＳＬ，ＳＲを示す表示オブジェクトを重畳する。これによって、左右の駐車可能スペースＳＬ，ＳＲを含む駐車スペース画像６０が生成される。このような駐車スペース画像６０とすることによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　駐車スペース画像６０において、右側合成画像６２は、たとえば、自車両３１に最も近い車両Ｒ４の画像の端部が基準線６３に一致するように表示される。左側合成画像６１は、たとえば、自車両３１に最も近い車両Ｌ４の画像の端部が、基準線６３よりも自車両３１の進行方向の反対側に離れて表示される。

　図１５は、駐車スペース画像の他の例を示す図である。制御部１３は、表示装置４の表示画面のうち、予め定める第１の表示領域７１に左側合成画像６１が表示され、予め定める第２の表示領域７２に右側合成画像６２が表示されるように、駐車スペース画像７０を生成してもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。図１５では、第１の表示領域７１は、表示装置４の表示画面に向かって左側の領域であり、第２の表示領域７２は、表示装置４の表示画面に向かって右側の領域である。

　また図１５に示すように、各表示領域７１，７２の背景を、異なる表示形態で表示するようにしてもよい。たとえば、推奨する駐車可能スペースＳＲがある第２の表示領域７２以外の表示領域、すなわち第１の表示領域７１の背景を、半透過処理して、第２の表示領域７２の背景よりも暗く表示させてもよい。図１５では、第１の表示領域７１にハッチングを付して、第２の表示領域７２の背景よりも暗く表示されることを示している。各表示領域７１，７２の背景は、半透過で表示されることに代えて、グラデーションまたは模様を付加して表示されてもよい。

　図１６は、駐車スペース画像の他の例を示す図である。制御部１３は、左側合成画像６１および右側合成画像６２が、表示装置４の表示画面上に対応する自車両３１の進行方向３２に沿って、表示装置４の表示画面に向かって左側から右側に順に表示されるように、駐車スペース画像８０を生成してもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　また図１６では、図１５と同様に、制御部１３は、表示装置４の表示画面のうち、予め定める第１の表示領域８１に左側合成画像６１が表示され、予め定める第２の表示領域８２に右側合成画像６２が表示されるように、駐車スペース画像８０を生成してもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。図１６では、第１の表示領域８１は、表示装置４の表示画面に向かって上側の領域であり、第２の表示領域８２は、表示装置４の表示画面に向かって下側の領域である。この構成は、表示装置４の表示画面が横長の場合に好適である。

　図１６に示す例では、表示装置４の表示画面に向かって右側に自車両３１が配置されるように表示している。これに限定されず、自車両３１の位置は、上下左右だけでなく任意の方向でもよい。また北側が表示画面に向かって上側に来るノースアップとなるようにしてもよい。また、駐車可能スペースの形状で、駐車スペース画像の向きを変更してもよい。この構成は、たとえば、駐車領域が斜めに区画される駐車場で駐車するときなどに適用することができる。

　また図１６に示す例では、図１５に示す例と同様に、各表示領域８１，８２の背景を、異なる表示形態で表示するようにしてもよい。たとえば、推奨する駐車可能スペースＳＲがある第２の表示領域８２以外の表示領域、すなわち第１の表示領域８１の背景を、半透過処理して、第２の表示領域８２の背景よりも暗く表示させてもよい。図１６では、第１の表示領域８１にハッチングを付して、第２の表示領域８２の背景よりも暗く表示されることを示している。各表示領域８１，８２の背景は、半透過で表示されることに代えて、グラデーションまたは模様を付加して表示されてもよい。

　図１７は、駐車スペース画像の他の例を示す図である。図１７に示すように、駐車スペース画像９０は、左側合成画像６１が表示される第１の表示領域９１と、右側合成画像６２が表示される第２の表示領域９２とに加えて、推奨スペースを示す第３の表示領域９３を含んでもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　また、図１７に示すように、右側合成画像６２は、左側合成画像６１と同様に、表示装置４の表示画面に向かって上方向に、各車両Ｒ１，Ｒ２，Ｒ４を示す表示オブジェクトの上方向が位置するように表示されてもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　図１８は、駐車スペース画像の他の例を示す図である。制御部１３は、左側合成画像６１および右側合成画像６２が、自車両３１の位置を支点として自車両３１の進行方向３２から、互いに反対方向に予め定める回転角度θｌ，θｒ回転して表示されるように、駐車スペース画像１１０を生成してもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　この場合、左側合成画像６１の回転角度θｌと、右側合成画像６２の回転角度θｒとは、同じ大きさである（θｌ＝θｒ）ことが好ましい。これによって、運転者に見易い配置とすることができる。ここで、左側合成画像６１の回転角度θｌとは、自車両３１の進行方向３２を示す自車両基準線１１３から、左側合成画像６１に含まれる各車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４の左側方画像が並べられる基準となる左側基準線１１１が回転した角度をいう。また、右側合成画像６２の回転角度θｒとは、自車両基準線１１３から、右側合成画像６２に含まれる各車両Ｒ１，Ｒ２，Ｒ４の右側方画像が並べられる基準となる右側基準線１１２が回転した角度をいう。

　図１９は、駐車スペース画像の他の例を示す図である。図１９に示すように、駐車スペース画像１２０は、左側合成画像６１および右側合成画像６２を、自車両３１の位置を支点として自車両３１の進行方向３２から、互いに反対方向に９０°回転させたものであってもよい。

　この場合、左側合成画像６１に含まれる車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４は、たとえば仮想線１２１に沿って一列に並ぶ。右側合成画像６２に含まれる車両Ｒ１，Ｒ２，Ｒ４は、たとえば仮想線１２２に沿って一列に並ぶ。左側合成画像６１と右側合成画像６２とは、同一の線に沿って一列に並んで表示されてもよい。図１９に示す駐車スペース画像１２０は、たとえば、表示装置４の表示画面が横長である場合に好適である。この場合、駐車スペース画像１２０全体を回転させてもよい。

　図２０は、自車両３１の走行軌跡３３の一例を示す図である。図２１～図４１は、駐車スペース画像の他の例を示す図である。

　自車両３１は、たとえば図２０に示すように、左右の駐車車両群の中心、すなわち自車両３１の左側方に駐車される車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４を含む左側駐車車両群と、自車両３１の右側方に駐車される車両Ｒ１，Ｒ２，Ｒ４を含む右側駐車車両群との中間の位置よりも、やや左寄りの位置を、駐車スペースサーチを行いながら走行し、図２０に示す位置で停車する。

　このとき、自車両３１の走行軌跡３３は、図２０に示すようになる。自車両３１が停車すると、駐車支援用表示制御装置１０は、駐車可能スペースの候補を検出する。図２０に示す例では、駐車支援用表示制御装置１０は、２か所の駐車可能スペースの候補を検出する。

　また駐車支援用表示制御装置１０は、自車両３１が走行している間に、たとえば周辺検出装置３によって、自車両３１の側方における自車両３１と自車両３１の側方の物体との距離（以下「側方距離」という場合がある）を求める。側方距離は、具体的には、自車両３１の駐車スペースサーチのときの走行軌跡３３と、自車両３１の側方の物体との最短距離である。たとえば自車両３１の側方の物体が車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ４である場合、側方距離は、自車両３１の駐車スペースサーチのときの走行軌跡３３と、各車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４，Ｒ１，Ｒ２、Ｒ４の自車両３１側の先端との距離ｄｌ，ｄｒである。

　また駐車支援用表示制御装置１０は、たとえば周辺検出装置３によって、自車両３１の進行方向における自車両３１と自車両３１の側方の物体との距離（以下「進行方向距離」という場合がある）を求める。進行方向距離は、具体的には、停車位置における自車両３１の進行方向後方側の端部と、自車両３１の側方の物体との最短距離である。たとえば自車両３１の側方の物体が車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ４である場合、進行方向距離は、停車位置における自車両３１の進行方向後方側の端部と、各車両Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ４の自車両３１側の側面部との距離Ｈｌ，Ｈｒである。

　制御部１３は、自車両３１と、自車両３１の走行軌跡３３の右側および左側に存在する車両または駐車区画との位置関係に応じて、図２１または図２２に示すように、表示装置４の表示画面における左側合成画像６１および右側合成画像６２の表示位置を変更するように、駐車スペース画像１４０，１５０を生成してもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。この場合、たとえば、前述の図２０に示す各車両の側方距離ｄｌ，ｄｒおよび進行方向距離Ｈｌ，Ｈｒに応じて、表示装置４の表示画面における左側合成画像６１および右側合成画像６２の表示位置が変更される。

　また制御部１３は、図２３に示すように、駐車スペース表示エリア１６１と、情報表示エリア１６２とを含むように、駐車スペース画像１６０を生成してもよい。駐車スペース表示エリア１６１には、前述の図２１に示す駐車スペース画像１４０と同様に、駐車可能スペースＳＬ，ＳＲを含む画像が表示される。情報表示エリア１６２には、たとえば、駐車可能スペースＳＬ，ＳＲが自車両３１の左側方および右側方のいずれに存在するかを表す文字情報が表示される。

　このように駐車スペース画像１６０を複数のエリア、具体的には駐車スペース表示エリア１６１および情報表示エリア１６２に分割した構成とすることによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　また図２２および図２４に示すように、駐車スペース画像１５０，１７０は、自車両３１の位置を示す車両位置表示オブジェクト１５１を含んでもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。この場合、図２４に示すように、駐車スペース画像１７０は、自車両位置表示オブジェクト１５１が表示される自車両表示領域１７１と、合成画像６１，６２が表示される合成画像表示領域１７２とに分割された構成であってもよい。

　また図２４に示すように、制御部１３は、周辺撮影装置２によって撮影される自車両３１の進行方向３２の後方側の後方画像１７３を、左側合成画像６１と右側合成画像６２との間に挿入して、左側合成画像６１と後方画像１７１と右側合成画像６２とを繋ぎ合せるように、駐車スペース画像１７０を生成してもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　また図２５に示すように、制御部１３は、駐車スペース画像１８０の一部分が、残余の部分とは異なる表示形態で表示されるように、駐車スペース画像１８０を生成してもよい。図２５に示す例では、駐車スペース画像１８０の一部分、具体的には自車両３１が表示される自車両表示領域１８３、特に自車両３１の周辺画像１８４が、俯瞰画像として表示される。また自車両表示領域１８３以外の領域、たとえば合成画像６１，６２が表示される合成画像表示領域１８１，１８２は、２次元画像として表示されてもよい。

　このように駐車スペース画像１８０の一部分を残余の部分とは異なる表示形態で表示することによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　図２５に示す例とは異なるが、駐車スペース画像の一部分として、駐車可能スペースを、残余の部分とは異なる表示形態で表示してもよい。これによって、同様の効果を得ることができる。

　この場合、図２６に示す駐車可能スペースを表す駐車スペース表示オブジェクト１９０を、図２７に示すように予め定める角度α立ち上げて生成した駐車スペース表示オブジェクト１９２を表示してもよい。また図２８に示すように、平行四辺形の駐車スペース表示オブジェクト１９３としてもよいし、図２９に示すように、湾曲した形状の駐車スペース表示オブジェクト１９４としてもよい。また図３０～図３４に示すように、各種の形状の駐車スペース表示オブジェクト２１０，２１１，２１２，２１３，２１４を用いてもよい。

　また図３５に示すように、駐車スペース表示オブジェクト２２３，２２４を、鳥瞰画像として表示してもよい。これによって、図３３および図３４に示す場合と同様に、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　また図３６に示すように、駐車スペース表示オブジェクト２３０は、路面の傷２３２を示すマーカ表示オブジェクト２３１を含んでもよい。また図３７に示すように、駐車スペース表示オブジェクト２４０は、車輪止め２４３が破損した部分、すなわち破損した車輪止め２４２を示すマーカ表示オブジェクト２４１を含んでもよい。

　また制御部１３は、図３８に示すように、異なる視点で表現した複数の画像を含む駐車スペース画像２５０を生成してもよい。具体的には、駐車スペース画像２５０は、車両側方画像を合成した合成画像６１，６２と、合成画像６１，６２とは異なる視点で表現された画像との２種類の画像を含んでもよい。たとえば、図３８の紙面に向かって左側の領域の駐車スペース画像２５１は、俯瞰画像または強調表示で表示され、図３８の紙面に向かって右側の領域の駐車スペース画像７０は、車両側方画像を合成した合成画像６１，６２で表示される。

　このように駐車スペース画像２５０を、異なる視点で表現した複数の画像で構成することによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　図３８の紙面に向かって右側の領域の駐車スペース画像７０は、図３８の紙面に向かって左側の左側領域７１と、図３８の紙面に向かって右側の右側領域７２とを含む。左側領域７１と、右側領域７２とは、背景が異なるように生成される。これによって、運転者に、さらに直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースＳＬ，ＳＲを提示することができる。

　また図３９～図４１に示すように、駐車可能スペースが複数有る場合、最も推奨される駐車可能スペースと残余の駐車可能スペースとが異なる表示形態で表示されるように、駐車スペース画像２６０が生成されてもよい。具体的には、図４１に示すように、左側合成画像６１および右側合成画像６２のうち、最も推奨される駐車可能スペースが存在する方が、残余の方と異なる表示形態または表示スペースで表示されるように、駐車スペース画像が生成されてもよい。これによって、運転者に、より直観的に理解が可能な表示形態で駐車可能スペースを提示することができる。

　＜第３の実施の形態＞
　図４２は、本発明の第３の実施の形態における駐車支援装置２０１の構成を示すブロック図である。駐車支援装置２０１は、駐車支援用表示制御装置１０Ａ、周辺撮影装置２、周辺検出装置３、表示装置４、車内ＬＡＮ５、操作入力装置６および走行駆動装置７を備えて構成される。駐車支援用表示制御装置１０Ａは、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、制御部１３、画像出力部１４および自動駐車制御部１６を備える。

　駐車支援用表示制御装置１０Ａは、たとえば、車両などの移動体に搭載される。周辺撮影装置２、周辺検出装置３、表示装置４、車内ＬＡＮ５、操作入力装置６および走行駆動装置７は、駐車支援用表示制御装置１０Ａを搭載する自車両に設けられる。

　本実施の形態の駐車支援装置２０１は、前述の第１の実施の形態の駐車支援装置１００および第２の実施の形態の駐車支援装置２００と同一の構成を含んでいるので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。本発明の他の実施の形態である駐車支援用表示制御方法は、本実施の形態の駐車支援用表示制御装置１０Ａによって実行される。

　自動駐車制御部１６は、駐車可能スペース情報と駐車スペース選択情報により、走行駆動装置７を制御し、自動駐車を実行する。

　走行駆動装置７は、車両のハンドル、ブレーキ、アクセルを制御して、車両の駆動を行う。

　図４３は、本発明の第３の実施の形態における駐車スペース画像２９０の一例を示す図である。本実施の形態では、駐車スペース画像２９０には、駐車可能スペースを選択するための表示オブジェクト２９１が含まれる。表示オブジェクト２９１は、「駐車スペースを選択してください」などの文字が表示される文字表示領域２９２と、左側駐車可能スペースＳＬを選択するためのボタン２９３と、右側駐車可能スペースＳＲを選択するためのボタン２９４とを含む。運転者は、表示オブジェクト２９１内のボタン２９３，２９４のいずれかを選択することによって、駐車可能スペースを選択する。

　本実施の形態においても、駐車スペース画像２９０は、車両側方画像を含むので、前述の第１および第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

　以上に述べた本実施の形態の駐車支援用表示制御装置は、車両に搭載可能なナビゲーション装置だけでなく、通信端末装置、およびサーバ装置などを適宜に組み合わせてシステムとして構築される駐車支援システムに適用することができる。通信端末装置は、たとえばサーバ装置と通信を行う機能を有するＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信装置である。携帯通信装置は、たとえば携帯電話機、スマートフォンおよびタブレット型端末装置である。

　前述のようにナビゲーション装置と通信端末装置とサーバ装置とを適宜に組み合わせてシステムが構築される場合、本実施の形態の駐車支援用表示制御装置の各構成要素は、前記システムを構築する各装置に分散して配置されてもよいし、いずれかの装置に集中して配置されてもよい。

　たとえば、駐車支援用表示制御装置に備えられる画像合成部、駐車可能スペース判断部および制御部は、サーバ装置に配置されてもよいし、携帯通信装置などの通信端末装置に配置されてもよい。

　前述の駐車支援用表示制御装置に備えられる画像合成部、駐車可能スペース判断部および制御部がサーバ装置に配置される場合の駐車支援装置は、以下の第４の実施の形態に示す構成を有する。また、前述の画像合成部、駐車可能スペース判断部および制御部が携帯通信装置に配置される場合の駐車支援装置は、以下の第５の実施の形態に示す構成を有する。

　＜第４の実施の形態＞
　図４４は、本発明の第４の実施の形態における駐車支援装置５００の構成を示すブロック図である。本実施の形態の駐車支援装置５００は、情報提供装置３００とサーバ装置４００とを備えて構成される。本実施の形態の駐車支援装置５００は、前述の第１および第２の実施の形態の駐車支援装置１００，２００と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。

　情報提供装置３００は、車両に搭載される。情報提供装置３００は、情報提供装置本体３１０、周辺撮影装置２、周辺検出装置３、表示装置４、車内ＬＡＮ５および操作入力装置６を備えて構成される。

　情報提供装置本体３１０は、画像出力部１４、車内ＬＡＮインタフェース１５、車載側制御部３１１および車載側通信部３１２を備える。車載側制御部３１１は、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、画像出力部１４、車内ＬＡＮインタフェース１５および車載側通信部３１２を統括的に制御する。

　サーバ装置４００は、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、サーバ側通信部４０１およびサーバ側制御部４０２を備えて構成される。

　サーバ側通信部４０１は、情報提供装置３００と通信を行う。サーバ側通信部４０１は、情報提供装置３００と通信を行う場合、たとえば、インターネットなどの通信網を介して、情報提供装置３００と通信可能に構成される。

　サーバ側制御部４０２は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、画像合成部１１および駐車可能スペース判断部１２およびサーバ側通信部４０１を統括的に制御する。

　以上のように本実施の形態では、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２およびサーバ側制御部４０２は、サーバ装置４００に配置される。このように配置される場合でも、前述の第１～第３の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

　＜第５の実施の形態＞
　図４５は、本発明の第５の実施の形態における駐車支援装置５１０の構成を示すブロック図である。本実施の形態の駐車支援装置５１０は、情報提供装置３００と携帯通信装置４１０とを備えて構成される。本実施の形態の駐車支援装置５００は、前述の第４の実施の形態の駐車支援装置５００と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。

　携帯通信装置４１０は、たとえば携帯電話機、スマートフォンまたはタブレット型端末装置によって実現される。携帯通信装置４１０は、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２、携帯側通信部４１１および携帯側制御部４１２を備えて構成される。

　携帯側通信部４１１は、情報提供装置３００と通信を行う。携帯側通信部４１１は、情報提供装置３００と通信を行う場合、たとえば、インターネットなどの通信網を介して、情報提供装置３００と通信可能に構成される。また、携帯側通信部４１１は、情報提供装置３００と通信を行う場合、たとえば、近距離無線通信規格であるブルートゥース（Bluetooth（登録商標））または無線ＬＡＮなどの無線によって、情報提供装置３００と通信可能に構成されてもよい。また、携帯側通信部４１１は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブルまたはＬＡＮケーブルなどの有線によって、情報提供装置３００と通信可能に構成されてもよい。

　携帯側制御部４１２は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、画像合成部１１および駐車可能スペース判断部１２および携帯側通信部４１１を統括的に制御する。

　以上のように本実施の形態では、画像合成部１１、駐車可能スペース判断部１２および携帯側制御部４１２は、携帯通信装置４１０に配置される。このように配置される場合でも、前述の第１～第３の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせることが可能である。また、各実施の形態の任意の構成要素を適宜、変更または省略することが可能である。

　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１，１０，１０Ａ　駐車支援用表示制御装置、２　周辺撮影装置、３　周辺検出装置、４　表示装置、５　車内ＬＡＮ、６　操作入力装置、７　走行駆動装置、１１　画像合成部、１２　駐車可能スペース判断部、１３　制御部、１４　画像出力部、１５　車内ＬＡＮインタフェース、１６　自動駐車制御部、２１　左側カメラ、２２　右側カメラ、１００，２００，２０１，５００，５１０　駐車支援装置、３１１　車載側制御部、３１２　車載側通信部、３００　情報提供装置、３１０　情報提供装置本体、４００　サーバ装置、４０１　サーバ側通信部、４０２　サーバ側制御部、４１０　携帯通信装置、４１１　携帯側通信部、４１２　携帯側制御部。

Claims

　周辺検出装置によって検出される車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の周辺に駐車可能な駐車可能スペースが有るか否かを判断する駐車可能スペース判断部と、
　周辺撮影装置によって前記車両の進行方向に沿って順に撮影される前記車両の側方の車両側方画像を表す画像情報を取得し、取得した前記画像情報に基づいて、前記車両側方画像を前記車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた合成画像を生成する画像合成部と、
　前記駐車可能スペース判断部によって前記駐車可能スペースが有ると判断された場合、前記駐車可能スペースの位置を示す駐車スペース表示オブジェクトを、前記画像合成部によって生成された前記合成画像に重畳して、駐車スペース画像を生成する制御部と、
　前記制御部によって生成された前記駐車スペース画像を表示装置に出力する画像出力部とを備えることを特徴とする駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両の進行方向の前方側から後方側に向かうに従って前記車両側方画像が小さくなるように前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両側方画像が、前記表示装置の表示画面上に対応する前記車両の進行方向に沿って、前記表示装置の表示画面に向かって左側から右側に順に表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両側方画像が、前記表示装置の表示画面上に対応する前記車両の進行方向に沿って、前記表示装置の表示画面に向かって下側から上側に順に表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記合成画像が、前記表示装置の表示画面上に対応する前記車両の位置を支点として前記車両の進行方向から予め定める回転角度回転して表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項３に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記合成画像に、前記車両の位置を示す車両位置表示オブジェクトをさらに重畳して、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項３に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記画像合成部は、前記合成画像として、前記車両側方画像のうち、前記車両の進行方向に向かって右側方の右側方画像を前記車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた右側合成画像と、前記車両の進行方向に向かって左側方の左側方画像を前記車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた左側合成画像とを生成し、
　前記制御部は、前記駐車スペース表示オブジェクトを前記右側合成画像と前記左側合成画像とにそれぞれ重畳して、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記表示装置の表示画面のうち、予め定める第１の表示領域に前記左側合成画像が表示され、予め定める第２の表示領域に前記右側合成画像が表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両の進行方向の前方側から後方側に向かうに従って前記車両側方画像が小さくなるように前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記右側方画像および前記左側方画像が、前記表示装置の表示画面上に対応する前記車両の進行方向に沿って、前記表示装置の表示画面に向かって左側から右側に順に表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両側方画像が、前記表示装置の表示画面上に対応する前記車両の進行方向に沿って、前記表示装置の表示画面に向かって下側から上側に順に表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記右側合成画像および前記左側合成画像が、前記車両の位置を支点として前記車両の進行方向から、互いに反対方向に予め定める回転角度回転して表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記合成画像に、前記車両の位置を示す車両位置表示オブジェクトをさらに重畳して、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項１２に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記車両と前記車両の進行方向に向かって右側および左側に存在する車両または駐車区画との位置関係に応じて、前記表示装置の表示画面における前記右側合成画像および前記左側合成画像の表示位置を変更するように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記周辺撮影装置によって撮影される前記車両の進行方向の後方側の後方画像を、前記右側合成画像と前記左側合成画像との間に挿入して、前記右側合成画像と前記後方画像と前記左側合成画像とを繋ぎ合せるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記駐車スペース画像の一部分が、残余の部分とは異なる表示形態で表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御は、前記駐車スペース画像の一部分が、俯瞰画像として表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項１６に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記駐車スペース画像の一部分は、前記駐車可能スペースであることを特徴とする請求項１６に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記表示装置の表示画面のうち、前記駐車スペース画像の一部分が表示される表示エリアの背景と、前記残余の部分が表示される表示エリアの背景とが異なる表示形態となるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項１６に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記駐車可能スペースが複数有る場合、最も推奨される駐車可能スペースと残余の駐車可能スペースとが異なる表示形態で表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援用表示制御装置。
　前記制御部は、前記駐車可能スペースが複数有る場合、前記右側合成画像および前記左側合成画像のうち、最も推奨される駐車可能スペースが存在する方が、残余の方と異なる表示形態または表示スペースで表示されるように、前記駐車スペース画像を生成することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援用表示制御装置。
　周辺撮影装置によって車両の進行方向に沿って順に撮影される前記車両の側方の車両側方画像を表す画像情報を取得し、
　取得した前記画像情報に基づいて、前記車両側方画像を前記車両の進行方向に沿って繋ぎ合わせた合成画像を生成し、
　周辺検出装置によって検出される前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の周辺に駐車可能な駐車可能スペースが有るか否かを判断し、
　前記駐車可能スペースが有ると判断された場合、前記駐車可能スペースの位置を示す駐車スペース表示オブジェクトを前記合成画像に重畳して駐車スペース画像を生成し、
　生成された前記駐車スペース画像を表示装置に出力することを特徴とする駐車支援用表示制御方法。