JP2013146793A5 - ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法及びロボット - Google Patents

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本発明は、ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法及びロボット等に関係する。

Claims (16)

  1. 力覚センサーから出力される出力値に基づきロボットの制御に用いる補正値を求め、
    前記補正値に非線形変換処理を行い変換処理後の補正値を求め、
    前記変換処理後の補正値に基づき前記力覚センサーを備える前記ロボットの制御を行うことを特徴とするロボット制御装置。
  2. 力覚センサーから出力される出力値に非線形変換処理を行い変換処理後の出力値を求め、
    前記変換処理後の出力値に基づき補正値を求め、
    前記補正値に基づいて前記力覚センサーを備えるロボットの制御を行うことを特徴とするロボット制御装置。
  3. 請求項１又は２において、
    前記補正値に対応する前記ロボットの仮想変位が第１の変位である時の外力に対する変位変化量を第１の変位変化量とし、前記仮想変位が第２の変位である時の前記変位変化量を第２の変位変化量とする場合に、
    前記仮想変位が前記第２の変位よりも大きい前記第１の変位である場合は、前記第１の変位変化量が前記第２の変位変化量よりも大きくなるように前記非線形変換処理を行い、前記補正値を出力することを特徴とするロボット制御装置。
  4. 請求項１又は２において、
    前記補正値に対応する前記ロボットの仮想変位が第１の変位である時の外力に対する変位変化量を第１の変位変化量とし、前記仮想変位が第２の変位である時の前記変位変化量を第２の変位変化量とする場合に、
    前記仮想変位が前記第２の変位よりも大きい前記第１の変位である場合は、前記第１の変位変化量が前記第２の変位変化量よりも小さくなるように前記非線形変換処理を行い、前記補正値を出力することを特徴とするロボット制御装置。
  5. 請求項３又は４において、
    前記仮想変位の方向が第１の方向である場合は、第１の力制御を行い、
    前記仮想変位の方向が前記第１の方向と反対方向である第２の方向である場合は、第１の力制御と異なる第２の力制御を行うことを特徴とするロボット制御装置。
  6. 請求項１乃至５のいずれかにおいて、
    シグモイド関数を用いて前記補正値又は前記力覚センサーから出力される前記出力値の前記非線形変換処理を行うことを特徴とするロボット制御装置。
  7. 請求項１乃至６のいずれかにおいて、
    力制御における常微分方程式の解を前記補正値として求めるデジタルフィルター部を有することを特徴とするロボット制御装置。
  8. 請求項７において、
    前記補正値を求める前記デジタルフィルター部の動作の安定度を判定し、
    前記デジタルフィルター部の前記動作が安定であると判定された場合に、力制御における前記常微分方程式の解を前記補正値として求めることを特徴とするロボット制御装置。
  9. 請求項７又は８において、
    前記常微分方程式は、
    仮想質量項、仮想粘性項及び仮想弾性項を係数パラメーターとする運動方程式であることを特徴とするロボット制御装置。
  10. 請求項１乃至９のいずれかの前記ロボット制御装置と、
    前記ロボット制御装置に制御される前記ロボットと、
    を含むことを特徴とするロボットシステム。
  11. 力覚センサーから出力される出力値に基づいて、ロボットの目標軌道の補正処理に用いる補正値として、力制御における常微分方程式の解を求め、
    前記補正値に非線形変換処理を行い変換処理後の補正値を求め、
    前記変換処理後の補正値に基づいて、前記ロボットの前記目標軌道に対する前記補正処理を行って目標値を求め、
    前記目標値に基づいて、前記ロボットのフィードバック制御を行うことを特徴とするロボット制御方法。
  12. 力覚センサーから出力される出力値に非線形変換処理を行い変換処理後の出力値を求め、
    前記変換処理後の出力値に基づいて、力制御における常微分方程式の解を補正値として求め、
    前記補正値に基づいて、ロボットの目標軌道に対する補正処理を行って目標値を求め、
    前記目標値に基づいて、前記ロボットのフィードバック制御を行うことを特徴とするロボット制御方法。
  13. 力覚センサーを有するロボットの制御を行うロボット制御方法であって、
    前記力覚センサーに加えられた外力の大きさと、前記外力が加えられた時の前記ロボットの変位の大きさとの関係が非線形になる力制御を行うことを特徴とするロボット制御方法。
  14. 請求項１乃至９のいずれかのロボット制御装置によって制御されることを特徴とするロボット。
  15. 力覚センサーを備え、
    前記力覚センサーから出力される出力値に基づきロボットの制御に用いる補正値を求め、
    前記補正値に非線形変換処理を行い変換処理後の補正値を求め、
    前記変換処理後の補正値に基づき制御を行うことを特徴とするロボット。
  16. 力覚センサーを備え、
    前記力覚センサーから出力される出力値に非線形変換処理を行い変換処理後の出力値を求め、
    前記変換処理後の出力値に基づき補正値を求め、
    前記補正値に基づいて制御を行うことを特徴とするロボット。
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