JPH0724665A - 自動組立装置 - Google Patents
自動組立装置Info
- Publication number
- JPH0724665A JPH0724665A JP19094893A JP19094893A JPH0724665A JP H0724665 A JPH0724665 A JP H0724665A JP 19094893 A JP19094893 A JP 19094893A JP 19094893 A JP19094893 A JP 19094893A JP H0724665 A JPH0724665 A JP H0724665A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- component
- robot
- parts
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業中ロボットの先端部の力を検出すること
により部品位置の認識と作業の成否確認を行う一方、力
情報を制御系にフィードバックすることによってコンプ
ライアンス制御を実現し、作業の信頼性を向上させる自
動組立装置を提供する。 【構成】 部品を収納したマガジン14,15から部品
を取り出し、所定位置まで移動して部品組付け作業を行
うロボット5の先端部に、力センサ8が設けられる。ロ
ボットコントローラ21は、力センサ8で検出した力の
フィードバックによるコンプライアンス制御を行い、検
出した力と予め設定された力の閾値とを比較して、その
比較結果によりロボット5の動作を決定し、或いは作業
の成否を判定する。
により部品位置の認識と作業の成否確認を行う一方、力
情報を制御系にフィードバックすることによってコンプ
ライアンス制御を実現し、作業の信頼性を向上させる自
動組立装置を提供する。 【構成】 部品を収納したマガジン14,15から部品
を取り出し、所定位置まで移動して部品組付け作業を行
うロボット5の先端部に、力センサ8が設けられる。ロ
ボットコントローラ21は、力センサ8で検出した力の
フィードバックによるコンプライアンス制御を行い、検
出した力と予め設定された力の閾値とを比較して、その
比較結果によりロボット5の動作を決定し、或いは作業
の成否を判定する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、力情報を利用した自動
組立技術に関する。詳細には、ロボットのコンプライア
ンスと力のモニタリングを利用して部品供給及び組付け
作業を行う自動組立装置に関する。
組立技術に関する。詳細には、ロボットのコンプライア
ンスと力のモニタリングを利用して部品供給及び組付け
作業を行う自動組立装置に関する。
【0002】
【従来の技術】組立作業は、組立対象物である部品と被
対象物である他の部品又は組立品との相対位置を変化さ
せ、希望の位置関係を実現する作業である。この組立作
業の自動化は、一般にロボットによる位置決め制御技術
を用いて行われており、自動組立は部品供給と作業確認
を含む。
対象物である他の部品又は組立品との相対位置を変化さ
せ、希望の位置関係を実現する作業である。この組立作
業の自動化は、一般にロボットによる位置決め制御技術
を用いて行われており、自動組立は部品供給と作業確認
を含む。
【0003】まず、部品供給には、次のような方法があ
る。
る。
【0004】第1の方法では、ガイドによって上下動可
能に支持された部品供給マガジンに部品が収納されてお
り、このマガジンの下側にはバネが設置され、上方から
加えられた力によってバネを収縮しながらマガジンが下
降する。そして、マガジンが所定の位置まで下降する
と、これを位置センサが検知するようにしている。この
場合、ロボットの動作としては、初めに部品供給マガジ
ンの上部にハンドを移動させ、その後下降を始める。ハ
ンドの先端部がマガジン内の部品に接触して更に下降す
ると、位置センサがオンとなるので、この時ハンドの下
降を停止し、ハンドの先端部に部品を吸着手段などで保
持させる。その後、ハンドを上昇させ、目的の位置(部
品組付け位置)まで移動する。
能に支持された部品供給マガジンに部品が収納されてお
り、このマガジンの下側にはバネが設置され、上方から
加えられた力によってバネを収縮しながらマガジンが下
降する。そして、マガジンが所定の位置まで下降する
と、これを位置センサが検知するようにしている。この
場合、ロボットの動作としては、初めに部品供給マガジ
ンの上部にハンドを移動させ、その後下降を始める。ハ
ンドの先端部がマガジン内の部品に接触して更に下降す
ると、位置センサがオンとなるので、この時ハンドの下
降を停止し、ハンドの先端部に部品を吸着手段などで保
持させる。その後、ハンドを上昇させ、目的の位置(部
品組付け位置)まで移動する。
【0005】別の方法によれば、部品供給マガジンでな
くロボットのハンドの方にバネによる変位機構と位置セ
ンサを取り付け、第1の方法と同様にハンドの動作を制
御することにより、部品供給が行われる。
くロボットのハンドの方にバネによる変位機構と位置セ
ンサを取り付け、第1の方法と同様にハンドの動作を制
御することにより、部品供給が行われる。
【0006】更にもう1つの方法として、部品の取り出
し高さが一定になるように部品供給マガジンの高さを常
時調整することにより、位置検出なしに部品供給を行う
方法もある。
し高さが一定になるように部品供給マガジンの高さを常
時調整することにより、位置検出なしに部品供給を行う
方法もある。
【0007】上記のようにして目的位置まで部品を供給
後、組付け作業が行われるが、ここでは部品の組付けを
確認することが必要である。その確認の方法としては、
例えば丸棒状の部品を穴のあいた別の部品に挿入する場
合には、その穴の奥に設置した位置センサがオンとなっ
た時、丸棒の挿入が成功したと判断するようにしてい
る。
後、組付け作業が行われるが、ここでは部品の組付けを
確認することが必要である。その確認の方法としては、
例えば丸棒状の部品を穴のあいた別の部品に挿入する場
合には、その穴の奥に設置した位置センサがオンとなっ
た時、丸棒の挿入が成功したと判断するようにしてい
る。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、組立作
業には必然的に物体同士の接触や衝突があり、接触力や
衝突力が発生する。従来の自動組立においては、位置決
め制御が用いられているから、部品の寸法や形を厳しく
管理すると共に、位置決め精度の高い周辺装置を使用し
なければならない。そのため、周辺装置が専用のものと
なって汎用性に欠け、部品に寸法誤差があると組立不良
になるので、信頼性も低い。
業には必然的に物体同士の接触や衝突があり、接触力や
衝突力が発生する。従来の自動組立においては、位置決
め制御が用いられているから、部品の寸法や形を厳しく
管理すると共に、位置決め精度の高い周辺装置を使用し
なければならない。そのため、周辺装置が専用のものと
なって汎用性に欠け、部品に寸法誤差があると組立不良
になるので、信頼性も低い。
【0009】この問題に対し、自動組立に使用されるロ
ボットが部品その他の物と接触した時に発生する反力情
報を利用して、部品の位置関係を認識し、それに対応し
た動作をロボットに行わせることが考えられる。これに
より、部品の寸法誤差や装置の位置決め誤差を吸収する
ことができ、設備の汎用性と組立作業の信頼性向上が期
待される。
ボットが部品その他の物と接触した時に発生する反力情
報を利用して、部品の位置関係を認識し、それに対応し
た動作をロボットに行わせることが考えられる。これに
より、部品の寸法誤差や装置の位置決め誤差を吸収する
ことができ、設備の汎用性と組立作業の信頼性向上が期
待される。
【0010】また、従来の自動組立における問題点とし
て、部品供給作業では、部品毎にロボットのハンドの形
状を設計し、或いは個々の部品に応じて専用の治具を用
意する必要があり、ハンドや治具の構造も複雑になる。
更に、組付け作業の確認においては、確認する作業位置
毎にセンサを設置する必要がある。通常の位置制御ロボ
ットでは、作業中かじり等で停止した場合に大きな力が
発生し、異常事態として作業が中止されてしまうという
問題もある。
て、部品供給作業では、部品毎にロボットのハンドの形
状を設計し、或いは個々の部品に応じて専用の治具を用
意する必要があり、ハンドや治具の構造も複雑になる。
更に、組付け作業の確認においては、確認する作業位置
毎にセンサを設置する必要がある。通常の位置制御ロボ
ットでは、作業中かじり等で停止した場合に大きな力が
発生し、異常事態として作業が中止されてしまうという
問題もある。
【0011】従って、本発明の目的は、ロボットの作業
中、力をモニタリングすることにより部品位置の認識と
作業の成否確認を行う一方、力情報を制御系にフィード
バックすることによってコンプライアンス制御を実現
し、作業の信頼性を向上させる自動組立装置を提供する
ことである。
中、力をモニタリングすることにより部品位置の認識と
作業の成否確認を行う一方、力情報を制御系にフィード
バックすることによってコンプライアンス制御を実現
し、作業の信頼性を向上させる自動組立装置を提供する
ことである。
【0012】
【課題を解決するための手段】本発明は、部品収納手段
から部品を取り出して所定位置まで移動し、該部品を組
み付ける作業を行うロボットと、該ロボットの動作を制
御するロボットコントローラとを備えた自動組立装置に
おいて、ロボットの先端部に力検出手段を設けると共
に、ロボットコントローラが、前記力検出手段で検出し
た力のフィードバックによりコンプライアンス制御を行
う制御系を含み、力検出手段で検出した力と予め設定さ
れた力の閾値とを比較してその比較結果により、ロボッ
トに行わせる次の動作を決定するものである。
から部品を取り出して所定位置まで移動し、該部品を組
み付ける作業を行うロボットと、該ロボットの動作を制
御するロボットコントローラとを備えた自動組立装置に
おいて、ロボットの先端部に力検出手段を設けると共
に、ロボットコントローラが、前記力検出手段で検出し
た力のフィードバックによりコンプライアンス制御を行
う制御系を含み、力検出手段で検出した力と予め設定さ
れた力の閾値とを比較してその比較結果により、ロボッ
トに行わせる次の動作を決定するものである。
【0013】本発明の一態様によると、ロボットは、そ
の先端部を部品収納手段(例えば複数の板状部品を積み
重ねて収納できるマガジン)の上方から下降させて該部
品収納手段内の部品に接触後、当該部品を保持するよう
に制御され、ロボットコントローラは、前記力検出手段
で検出した力と予め設定された力の閾値とを比較して前
者の値が当該閾値以上になった時、ロボットの先端部の
下降動作を停止するように構成される。
の先端部を部品収納手段(例えば複数の板状部品を積み
重ねて収納できるマガジン)の上方から下降させて該部
品収納手段内の部品に接触後、当該部品を保持するよう
に制御され、ロボットコントローラは、前記力検出手段
で検出した力と予め設定された力の閾値とを比較して前
者の値が当該閾値以上になった時、ロボットの先端部の
下降動作を停止するように構成される。
【0014】もう1つの態様では、ロボットは、その先
端部で保持した部品を他の部品に挿入する作業を行うよ
うに制御され、ロボットコントローラは、前記力検出手
段で検出した力と予め設定された力の閾値との比較結果
により、ロボットによる部品の挿入作業の成否を判定す
るように構成される。
端部で保持した部品を他の部品に挿入する作業を行うよ
うに制御され、ロボットコントローラは、前記力検出手
段で検出した力と予め設定された力の閾値との比較結果
により、ロボットによる部品の挿入作業の成否を判定す
るように構成される。
【0015】なお、力の閾値は、部品の取出し又は組付
け作業の種類又は内容に応じて設定可能である。
け作業の種類又は内容に応じて設定可能である。
【0016】
【作用】自動組立の際には、ロボットの先端部に設けた
力検出手段によりロボット移動時の力が検出される。そ
して、ロボットコントローラが、検出された力のフィー
ドバックによるコンプライアンス制御を行い、力検出手
段で検出した力と予め設定された力の閾値とを比較し
て、その比較結果によりロボットに行わせる次の動作を
決定する。
力検出手段によりロボット移動時の力が検出される。そ
して、ロボットコントローラが、検出された力のフィー
ドバックによるコンプライアンス制御を行い、力検出手
段で検出した力と予め設定された力の閾値とを比較し
て、その比較結果によりロボットに行わせる次の動作を
決定する。
【0017】例えば、力検出手段で検出した力と予め設
定された力の閾値とを比較して前者の値が当該閾値以上
になった時、ロボットの先端部の動作を停止する。これ
により、従来のように部品供給マガジンの位置を検出す
るためのセンサを用意することなく、板状の部品を単な
る積み重ね状態から取り出すことができ、部品供給のた
めの構成も簡略化される。
定された力の閾値とを比較して前者の値が当該閾値以上
になった時、ロボットの先端部の動作を停止する。これ
により、従来のように部品供給マガジンの位置を検出す
るためのセンサを用意することなく、板状の部品を単な
る積み重ね状態から取り出すことができ、部品供給のた
めの構成も簡略化される。
【0018】また、部品の組み付け作業時にも、力検出
と力フィードバックによるコンプライアンス制御を行
い、力検出手段で検出した力と予め設定された力の閾値
との比較結果により、ロボットによる部品組付け作業の
成否を判定することができる。このため、従来のように
組付け作業の確認のために専用のセンサを用意すること
なく、信頼性の高い作業確認が可能になる。
と力フィードバックによるコンプライアンス制御を行
い、力検出手段で検出した力と予め設定された力の閾値
との比較結果により、ロボットによる部品組付け作業の
成否を判定することができる。このため、従来のように
組付け作業の確認のために専用のセンサを用意すること
なく、信頼性の高い作業確認が可能になる。
【0019】上記力の閾値を部品の取出し又は組付け作
業の種類又は内容に応じて設定可能とすることにより、
自動組立装置の汎用性及び柔軟性が向上する。
業の種類又は内容に応じて設定可能とすることにより、
自動組立装置の汎用性及び柔軟性が向上する。
【0020】
【実施例】図1は、実施例の自動組立装置の外観を示
す。これは、5自由度直交形ロボットを中心に構成され
る。この組立装置は、温度調節指示計の最終組立工程で
使用されるもので、製品の3〜4枚の基板にケーブルを
挿入する作業と、フロントマスク用の部品(化粧シー
ト)3個を組み付け、形成したフロントマスクと基板を
結合する作業とを行う。
す。これは、5自由度直交形ロボットを中心に構成され
る。この組立装置は、温度調節指示計の最終組立工程で
使用されるもので、製品の3〜4枚の基板にケーブルを
挿入する作業と、フロントマスク用の部品(化粧シー
ト)3個を組み付け、形成したフロントマスクと基板を
結合する作業とを行う。
【0021】図1において、全体を1で示す組立装置
は、正面側に両開き扉2a,2bを備えたキャビネット
2の上に載置された台板(テーブル)3上の構成要素
と、キャビネット2の内部に収納された構成要素とから
成る。
は、正面側に両開き扉2a,2bを備えたキャビネット
2の上に載置された台板(テーブル)3上の構成要素
と、キャビネット2の内部に収納された構成要素とから
成る。
【0022】テーブル3の上面には、種々の部品を所定
の組付け位置に移動させる部品供給装置として、部品を
搬送するためのハンド4を着脱可能に取り付けるロボッ
ト5が設置されている。更に、テーブル3上には、オペ
レータが操作する操作パネル13、板状の部品であるフ
ィルタを積み重ねて収納するマガジン14、更に別部品
の化粧シートを収納するマガジン15、部品にバーコー
ドで表示された番号や型式を読み込むためのバーコード
リーダ16、及び部品組付用治具17等が配置される。
一方、キャビネット2内には、後述のロボットコントロ
ーラ21(図2)が設置されている。
の組付け位置に移動させる部品供給装置として、部品を
搬送するためのハンド4を着脱可能に取り付けるロボッ
ト5が設置されている。更に、テーブル3上には、オペ
レータが操作する操作パネル13、板状の部品であるフ
ィルタを積み重ねて収納するマガジン14、更に別部品
の化粧シートを収納するマガジン15、部品にバーコー
ドで表示された番号や型式を読み込むためのバーコード
リーダ16、及び部品組付用治具17等が配置される。
一方、キャビネット2内には、後述のロボットコントロ
ーラ21(図2)が設置されている。
【0023】ロボット5は、先端にハンド4を取り付け
てテーブル3に垂直な上下方向(Z軸方向)に移動する
Z軸スライドバー6と、これをX軸方向に移動させるア
ーム7とで構成されている。Z軸スライドバー6の先端
部には、力センサ8、自動ハンド交換器9、及び手首を
X軸の回り(β方向)及びZ軸の回り(γ方向)にそれ
ぞれ回転させるための姿勢制御軸(β軸)19a及び回
転軸(γ軸)19bが設けられている。
てテーブル3に垂直な上下方向(Z軸方向)に移動する
Z軸スライドバー6と、これをX軸方向に移動させるア
ーム7とで構成されている。Z軸スライドバー6の先端
部には、力センサ8、自動ハンド交換器9、及び手首を
X軸の回り(β方向)及びZ軸の回り(γ方向)にそれ
ぞれ回転させるための姿勢制御軸(β軸)19a及び回
転軸(γ軸)19bが設けられている。
【0024】アーム7は、Y軸方向に平行に延びた一対
のガイド10a,10bに沿ってY軸方向に移動可能に
構成され、且つ、Z軸スライドバー6を上下動可能に収
納した円筒状のZ軸ベース11をX軸方向に摺動自在に
支持する。Z軸ベース11には、Z軸スライドバー6を
Z軸方向に移動させるためのモータ20と、その回転力
をZ軸スライドバー6の上下動に変換する変換駆動機構
が設けられている。アーム7内にも、モータと、その回
転をZ軸ベース11のX軸方向移動に変換する変換駆動
機構が収納される。また、Y軸方向のガイド10a,1
0b内にも、モータと、その回転をアーム7のY軸方向
移動に変換する機構が収納されている。上記のモータと
しては、それぞれサーボモータが用いられる。
のガイド10a,10bに沿ってY軸方向に移動可能に
構成され、且つ、Z軸スライドバー6を上下動可能に収
納した円筒状のZ軸ベース11をX軸方向に摺動自在に
支持する。Z軸ベース11には、Z軸スライドバー6を
Z軸方向に移動させるためのモータ20と、その回転力
をZ軸スライドバー6の上下動に変換する変換駆動機構
が設けられている。アーム7内にも、モータと、その回
転をZ軸ベース11のX軸方向移動に変換する変換駆動
機構が収納される。また、Y軸方向のガイド10a,1
0b内にも、モータと、その回転をアーム7のY軸方向
移動に変換する機構が収納されている。上記のモータと
しては、それぞれサーボモータが用いられる。
【0025】従って、ハンド4を取り付けたZ軸スライ
ドバー6は、各モータの駆動により、Z軸ベース11に
沿ってZ軸方向に移動し、Z軸ベース11と共にアーム
7に沿ってX軸方向に移動し、且つ、Z軸ベース11及
びアーム7と共にガイド10a,10bに沿ってY軸方
向に移動することができる。
ドバー6は、各モータの駆動により、Z軸ベース11に
沿ってZ軸方向に移動し、Z軸ベース11と共にアーム
7に沿ってX軸方向に移動し、且つ、Z軸ベース11及
びアーム7と共にガイド10a,10bに沿ってY軸方
向に移動することができる。
【0026】また、ロボット5は、X軸方向のアーム
7、Y軸方向のガイド10a,10b及びZ軸ベース1
1の各々の変換駆動機構と各モータに付設されたエンコ
ーダ12(図2)により、X軸、Y軸及びZ軸上の位置
を検出し、後述のロボットコントローラ21にフィード
バックするようになっている。
7、Y軸方向のガイド10a,10b及びZ軸ベース1
1の各々の変換駆動機構と各モータに付設されたエンコ
ーダ12(図2)により、X軸、Y軸及びZ軸上の位置
を検出し、後述のロボットコントローラ21にフィード
バックするようになっている。
【0027】図2に示すように、組立装置1の制御系
は、ロボット5の動作を制御するロボットコントローラ
21と、操作パネル13等の周辺機器22を制御するP
LC(Programable Logic Controller) 23とで構成さ
れている。
は、ロボット5の動作を制御するロボットコントローラ
21と、操作パネル13等の周辺機器22を制御するP
LC(Programable Logic Controller) 23とで構成さ
れている。
【0028】ロボットコントローラ21はパソコンを使
用したもので、シリアル通信でPLC23と接続され、
動作時には、後述のコンプライアンス制御を実行する。
このロボットコントローラ21には、前述の力センサ8
で検出した力信号及びエンコーダ12で検出した位置信
号がそれぞれ入力される。
用したもので、シリアル通信でPLC23と接続され、
動作時には、後述のコンプライアンス制御を実行する。
このロボットコントローラ21には、前述の力センサ8
で検出した力信号及びエンコーダ12で検出した位置信
号がそれぞれ入力される。
【0029】PLC23はシーケンサから成り、これに
バーコードリーダ16及びシーケンサ用の液晶表示器1
8が接続される。PLC23は、更に上位の装置と接続
し、生産管理などの情報収集を行う。
バーコードリーダ16及びシーケンサ用の液晶表示器1
8が接続される。PLC23は、更に上位の装置と接続
し、生産管理などの情報収集を行う。
【0030】ロボットコントローラ21に格納されるソ
フトウエアは、リアルタイムモニタを動作させながらロ
ボット言語、行程計画、逐次計算、サーボの各タスクを
実行するマルチタスク構成である。更にタスク以外に、
力センサの検出値を読み取るためのドライバや、力の検
出値を他のタスクへ伝えるためのコモン領域等も備えら
れる。
フトウエアは、リアルタイムモニタを動作させながらロ
ボット言語、行程計画、逐次計算、サーボの各タスクを
実行するマルチタスク構成である。更にタスク以外に、
力センサの検出値を読み取るためのドライバや、力の検
出値を他のタスクへ伝えるためのコモン領域等も備えら
れる。
【0031】ロボット言語タスクは、動作プログラムを
解釈し、次の行程計画タスクで出発位置と目標位置およ
び最高速度、加速度から途中の加減速パターンを算出す
る。逐次計算タスクは、加減速パターンに基づき、サン
プリングタイムごとの位置を計算する。サーボタスク
は、送られてきた指令位置にモータを動かすこと、及び
力センサに加わった力に対するコンプライアンス計算を
行う。サーボタスクでは約4ミリ秒毎にコンプライアン
ス演算も含めた制御ループを実行する。
解釈し、次の行程計画タスクで出発位置と目標位置およ
び最高速度、加速度から途中の加減速パターンを算出す
る。逐次計算タスクは、加減速パターンに基づき、サン
プリングタイムごとの位置を計算する。サーボタスク
は、送られてきた指令位置にモータを動かすこと、及び
力センサに加わった力に対するコンプライアンス計算を
行う。サーボタスクでは約4ミリ秒毎にコンプライアン
ス演算も含めた制御ループを実行する。
【0032】実施例において、後述のようにロボットを
コンプライアンス制御するためのロボット言語は、動き
の中で位置指令以外にコンプライアンス指示も行えるよ
うにする必要がある。コンプライアンス制御は必ずロボ
ット動作に伴って行われるので、動作指示コマンドとコ
ンプライアンス制御コマンドが一つの文で指示できれば
よい。そのため、コンプライアンス制御を文ではなく、
動作命令に付け加える節の形とすることが好ましい。
コンプライアンス制御するためのロボット言語は、動き
の中で位置指令以外にコンプライアンス指示も行えるよ
うにする必要がある。コンプライアンス制御は必ずロボ
ット動作に伴って行われるので、動作指示コマンドとコ
ンプライアンス制御コマンドが一つの文で指示できれば
よい。そのため、コンプライアンス制御を文ではなく、
動作命令に付け加える節の形とすることが好ましい。
【0033】力モニタリングを行うときは、所定のコマ
ンドを実行することにより、ロボット言語で用意されて
いる装置変数に、コマンド実行時の力センサの検出値が
設定される。また、別のコマンドによって指定した値以
上の力が発生した場合、ロボットの動きを停止させるこ
とができる。
ンドを実行することにより、ロボット言語で用意されて
いる装置変数に、コマンド実行時の力センサの検出値が
設定される。また、別のコマンドによって指定した値以
上の力が発生した場合、ロボットの動きを停止させるこ
とができる。
【0034】実施例のロボットの構造では、位置を決め
る3成分が直動関節であるため、力学モデルで表わされ
る制御系のコンプライアンス制御軸は、基準座標系にお
ける並進方向に限定できる。その結果、コンプライアン
ス制御系は関節ごとのループを構成できる。そのブロッ
ク線図は、図3に示すようになる。
る3成分が直動関節であるため、力学モデルで表わされ
る制御系のコンプライアンス制御軸は、基準座標系にお
ける並進方向に限定できる。その結果、コンプライアン
ス制御系は関節ごとのループを構成できる。そのブロッ
ク線図は、図3に示すようになる。
【0035】この制御系の特性を決めるパラメータは3
つある。K1 は位置qの偏差(目標位置qr との差)に
対するパラメータ、K2 は力fのフィードバックに対す
るパラメータ、K3 は速度(以下、q’と表記する)の
フィードフォワードを行うか否かで値が0又は1となる
パラメータである。パラメータK1 及びK2 はコンプラ
イアンスの特性を決定し、力fに対する非線形要素NL
及びパラメータK3 は制御の制御精度、安定性を改善す
るための補償要素となる。
つある。K1 は位置qの偏差(目標位置qr との差)に
対するパラメータ、K2 は力fのフィードバックに対す
るパラメータ、K3 は速度(以下、q’と表記する)の
フィードフォワードを行うか否かで値が0又は1となる
パラメータである。パラメータK1 及びK2 はコンプラ
イアンスの特性を決定し、力fに対する非線形要素NL
及びパラメータK3 は制御の制御精度、安定性を改善す
るための補償要素となる。
【0036】位置q、力f、速度q’の関係は、K3 =
1としたとき、
1としたとき、
【0037】
【数1】 となる。このとき、
【0038】
【数2】 とおくと、バネ定数Km ,粘性定数Kd をもつ力学系の
応答になり、コンプライアンスが実現できる。
応答になり、コンプライアンスが実現できる。
【0039】また、パラメータK2 及びK3 を常に0に
することにより、式(1)に対して q’=K1・(qr −q) …(3) となり、位置制御が達成できる。
することにより、式(1)に対して q’=K1・(qr −q) …(3) となり、位置制御が達成できる。
【0040】図3の制御系によれば、速度q’から速度
制御ループSCにより位置qが生成され、ロボットに対
する制御信号として出力される。また、ロボットの周囲
の環境に対応した力fが、力センサにより検出され、非
線形要素NLを介してフィードバックされると共に、比
較判定部CPで予め設定された力の閾値と比較され、両
者の大小が判定される。その判定結果により、パラメー
タK3 の値が定められる。
制御ループSCにより位置qが生成され、ロボットに対
する制御信号として出力される。また、ロボットの周囲
の環境に対応した力fが、力センサにより検出され、非
線形要素NLを介してフィードバックされると共に、比
較判定部CPで予め設定された力の閾値と比較され、両
者の大小が判定される。その判定結果により、パラメー
タK3 の値が定められる。
【0041】また、回転方向のコンプライアンス制御は
行わないので、姿勢に関する2関節(図1において、ハ
ンドのX軸回りの回転角β及びZ軸回りの回転角γで表
わされる位置)は常時、式(3)の応答となる。
行わないので、姿勢に関する2関節(図1において、ハ
ンドのX軸回りの回転角β及びZ軸回りの回転角γで表
わされる位置)は常時、式(3)の応答となる。
【0042】一方、力センサからの力情報(検出値)
は、コンプライアンス制御以外にも、力のモニタリング
として利用される。力のモニタリングは、力情報を制御
ループ内で直接処理するのではなく、ロボット言語ユー
ザ・プログラムでの処理を可能とすることによって実現
している。これにより、作業に応じて発生する力を柔軟
に利用することができる。
は、コンプライアンス制御以外にも、力のモニタリング
として利用される。力のモニタリングは、力情報を制御
ループ内で直接処理するのではなく、ロボット言語ユー
ザ・プログラムでの処理を可能とすることによって実現
している。これにより、作業に応じて発生する力を柔軟
に利用することができる。
【0043】図1の組立装置による温度調節指示計の最
終組立において、コンプライアンス制御を利用している
工程は、各種基板クランプ、フィルタ、化粧シート等の
部品の取り出し及びマスク組み付けである。
終組立において、コンプライアンス制御を利用している
工程は、各種基板クランプ、フィルタ、化粧シート等の
部品の取り出し及びマスク組み付けである。
【0044】一例としてフィルタの取り出しについて説
明すると、ロボット5は、部品供給マガジンに平積みさ
れたフィルタのうち指定されたものを、ハンド4でピッ
クアップする。
明すると、ロボット5は、部品供給マガジンに平積みさ
れたフィルタのうち指定されたものを、ハンド4でピッ
クアップする。
【0045】すなわち、フィルタのような板状部品を取
り出す場合、図4に示すように、ハンド4は、部品供給
マガジン14内に積み重ねられた板状部品(フィルタ)
31を吸着する吸着パッド32を備えている。ロボット
の動作としては、図4(A)に示すように部品供給マガ
ジン14の上方にハンド4を移動して下降し、同図
(B)に示すように吸着パッド32をマガジン内の部品
31に当てた状態で、真空ポンプ等を用いて吸着パッド
32内の空気を吸引することにより、吸着パッド32に
部品31を吸着させる。その後、同図(C)に示すよう
にハンド4を上昇させ、部品31の組付け位置まで移動
する。
り出す場合、図4に示すように、ハンド4は、部品供給
マガジン14内に積み重ねられた板状部品(フィルタ)
31を吸着する吸着パッド32を備えている。ロボット
の動作としては、図4(A)に示すように部品供給マガ
ジン14の上方にハンド4を移動して下降し、同図
(B)に示すように吸着パッド32をマガジン内の部品
31に当てた状態で、真空ポンプ等を用いて吸着パッド
32内の空気を吸引することにより、吸着パッド32に
部品31を吸着させる。その後、同図(C)に示すよう
にハンド4を上昇させ、部品31の組付け位置まで移動
する。
【0046】上記のようにフィルタを取り出す場合、フ
ィルタの高さが不定であるため、コンプライアンス制御
を行うことで高さの検出も実現している。ハンドに対す
るピックアップ方向の目標指令位置は常にマガジンの底
部に設定し、作業開始後、高さが検出できた時点で指令
位置を途中で保持する。このときのピックアップ方向の
力の変化を図5に示す。この場合、ハンドとフィルタが
接触した時に大きな力が1回発生するが、その後は、ほ
ぼ前掲の式(2)の応答となる。
ィルタの高さが不定であるため、コンプライアンス制御
を行うことで高さの検出も実現している。ハンドに対す
るピックアップ方向の目標指令位置は常にマガジンの底
部に設定し、作業開始後、高さが検出できた時点で指令
位置を途中で保持する。このときのピックアップ方向の
力の変化を図5に示す。この場合、ハンドとフィルタが
接触した時に大きな力が1回発生するが、その後は、ほ
ぼ前掲の式(2)の応答となる。
【0047】図6は、実施例の組立装置における部品供
給の動作手順を示す。これは、ロボットコントローラ2
1に格納されたプログラムに従って実行される。
給の動作手順を示す。これは、ロボットコントローラ2
1に格納されたプログラムに従って実行される。
【0048】初めに、コンプライアンス制御をONとす
る(ステップST1)。これは、Z軸(上下)方向で行
われる。この方向にハンドの下降動作を開始し(ST
2)、力センサで力を検出する(ST3)。そして、検
出した力を予め定めた閾値と比較し(ST4)、閾値よ
り小さいときは更に力の検出を行い、閾値以上になった
とき下降動作を停止する(ST5)。この停止時には、
ロボットが減速停止となるため、従来の位置制御では部
品を押し付けすぎて過大な力が発生するが、コンプライ
アンス制御により過大な力の発生が防止される。
る(ステップST1)。これは、Z軸(上下)方向で行
われる。この方向にハンドの下降動作を開始し(ST
2)、力センサで力を検出する(ST3)。そして、検
出した力を予め定めた閾値と比較し(ST4)、閾値よ
り小さいときは更に力の検出を行い、閾値以上になった
とき下降動作を停止する(ST5)。この停止時には、
ロボットが減速停止となるため、従来の位置制御では部
品を押し付けすぎて過大な力が発生するが、コンプライ
アンス制御により過大な力の発生が防止される。
【0049】ハンド停止後、部品吸着を行って(ST
6)、上昇する(ST7)。ここで、コンプライアンス
制御をOFFとする(ST8)。これにより、位置決め
制御に戻る。その後、部品を吸着したハンドを組み付け
位置へ移動させ、組み付け作業を行う。
6)、上昇する(ST7)。ここで、コンプライアンス
制御をOFFとする(ST8)。これにより、位置決め
制御に戻る。その後、部品を吸着したハンドを組み付け
位置へ移動させ、組み付け作業を行う。
【0050】上記のコンプライアンス制御を用いること
により、ある程度の作業速度を確保でき、しかも機械的
機構を特に必要としないで力を吸収できるという利点が
得られる。そのため、ハンド、治具等の設計、ロボット
言語ユーザ・プログラムが簡単になる。また、作業によ
り発生する力をある範囲内に抑えることができるので、
対象部品、ロボット本体、治具等を保護できる。
により、ある程度の作業速度を確保でき、しかも機械的
機構を特に必要としないで力を吸収できるという利点が
得られる。そのため、ハンド、治具等の設計、ロボット
言語ユーザ・プログラムが簡単になる。また、作業によ
り発生する力をある範囲内に抑えることができるので、
対象部品、ロボット本体、治具等を保護できる。
【0051】次に、力のモニタリングを利用する工程
は、各種ボードのフラットケーブル挿入、フィルタ、化
粧シートの組み付けであり、これらの工程では作業の成
否判定を行う。
は、各種ボードのフラットケーブル挿入、フィルタ、化
粧シートの組み付けであり、これらの工程では作業の成
否判定を行う。
【0052】例えば図7に示すように、ハンド4で把持
した丸棒状の部品33を他の(穴のあいた)部品34に
挿入する場合、その挿入作業の成否判定を行うため、次
のような作業確認のための動作を実行する。
した丸棒状の部品33を他の(穴のあいた)部品34に
挿入する場合、その挿入作業の成否判定を行うため、次
のような作業確認のための動作を実行する。
【0053】図8を参照して説明すると、初めに、コン
プライアンス制御をONとする(ST11)。これも、
Z軸(上下)方向で行われる。この方向にハンドの下降
動作を開始し(ST12)、力センサで力を検出する
(ST13)。そして、検出した力を予め定めた閾値と
比較し(ST14)、閾値より小さいときは下降が完了
したか否かをチェックする(ST15)。下降の完了
は、前述の逐次計算タスクにて下降位置までの位置指令
を計算し、前述のサーボタスクに指定し終わった状態と
する。
プライアンス制御をONとする(ST11)。これも、
Z軸(上下)方向で行われる。この方向にハンドの下降
動作を開始し(ST12)、力センサで力を検出する
(ST13)。そして、検出した力を予め定めた閾値と
比較し(ST14)、閾値より小さいときは下降が完了
したか否かをチェックする(ST15)。下降の完了
は、前述の逐次計算タスクにて下降位置までの位置指令
を計算し、前述のサーボタスクに指定し終わった状態と
する。
【0054】上記の下降が完了していなければ、ST1
3に戻って力の検出を行い、下降が完了したとき作業が
成功したものとして部品を解放し、次の作業に移る(S
T16)。一方、ST14において、検出した力が予め
定めた閾値以上のときは、作業が失敗したものとして下
降動作を停止する(ST17)。これにより、過大な力
の発生を防止できる。ハンド停止後、再び作業を行うか
或いは異常警報を発生する(ST18)。
3に戻って力の検出を行い、下降が完了したとき作業が
成功したものとして部品を解放し、次の作業に移る(S
T16)。一方、ST14において、検出した力が予め
定めた閾値以上のときは、作業が失敗したものとして下
降動作を停止する(ST17)。これにより、過大な力
の発生を防止できる。ハンド停止後、再び作業を行うか
或いは異常警報を発生する(ST18)。
【0055】図9は、パワーボードのフラットケーブル
挿入時の挿入方向の力の変化を、平行ケーブルのうち1
本が曲がっていて挿入できなかった3例(失敗例)と、
挿入に成功した1例について示す。貫通孔にケーブルが
正しく挿入されたときは、挿入方向(この場合、上下方
向)の力は発生しないので、挿入方向の力を監視するこ
とにより成否の判定が可能である。
挿入時の挿入方向の力の変化を、平行ケーブルのうち1
本が曲がっていて挿入できなかった3例(失敗例)と、
挿入に成功した1例について示す。貫通孔にケーブルが
正しく挿入されたときは、挿入方向(この場合、上下方
向)の力は発生しないので、挿入方向の力を監視するこ
とにより成否の判定が可能である。
【0056】上記実施例によれば、力制御ロボットを用
いることにより、力の情報を利用した作業において治具
の簡易化と作業の信頼性向上が実現される。
いることにより、力の情報を利用した作業において治具
の簡易化と作業の信頼性向上が実現される。
【0057】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、力情報
を制御系にフィードバックすることによってコンプライ
アンス制御を実現すると共に力のモニタリングにより部
品位置の認識と作業の成否確認を行うようにしたので、
部品供給の際には、簡潔な積み重ね構造の部品供給マガ
ジンだけで部品供給が可能となり、複雑な構造の治具や
ハンドを用意する必要がない。そのため、1種類のロボ
ットで多種類の部品を扱うことができる。
を制御系にフィードバックすることによってコンプライ
アンス制御を実現すると共に力のモニタリングにより部
品位置の認識と作業の成否確認を行うようにしたので、
部品供給の際には、簡潔な積み重ね構造の部品供給マガ
ジンだけで部品供給が可能となり、複雑な構造の治具や
ハンドを用意する必要がない。そのため、1種類のロボ
ットで多種類の部品を扱うことができる。
【0058】また、作業確認の際には、作業毎に専用の
センサを設ける必要がない。そのため、1種類のロボッ
トで多くの作業を行うことができると共に、作業内容の
変更も容易になる。
センサを設ける必要がない。そのため、1種類のロボッ
トで多くの作業を行うことができると共に、作業内容の
変更も容易になる。
【図1】本発明の実施例の組立装置の外観を示す一部破
断斜視図。
断斜視図。
【図2】実施例のシステム構成を示す図。
【図3】実施例のコンプライアンス制御系を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図4】フィルタのような板状部品の取り出し動作の説
明図。
明図。
【図5】フィルタ取り出し時の力の変化を示す図。
【図6】実施例の部品供給の動作手順を示すフローチャ
ート。
ート。
【図7】丸棒部品の挿入作業の説明図。
【図8】作業確認のための動作手順を示すフローチャー
ト。
ト。
【図9】ケーブル挿入時の力の変化を示す図。
1…自動組立装置、2…キャビネット、3…テーブル、
4…ハンド、5…ロボット、6…Z軸スライドバー、7
…アーム、8…力センサ、9…回転機構、10a,10
b…ガイド、11…Z軸ベース、12…エンコーダ、1
3…操作パネル、14,15…マガジン、16…バーコ
ードリーダ、17…部品組付用治具、18…液晶表示
器、19a…姿勢制御軸、19b…回転軸、20…Z軸
モータ、21…ロボットコントローラ、22…周辺装
置、23…プログラマブル・ロジック・コントローラ、
31…フィルタ、32…吸着パッド、33…部品、34
…穴のあいた部品。
4…ハンド、5…ロボット、6…Z軸スライドバー、7
…アーム、8…力センサ、9…回転機構、10a,10
b…ガイド、11…Z軸ベース、12…エンコーダ、1
3…操作パネル、14,15…マガジン、16…バーコ
ードリーダ、17…部品組付用治具、18…液晶表示
器、19a…姿勢制御軸、19b…回転軸、20…Z軸
モータ、21…ロボットコントローラ、22…周辺装
置、23…プログラマブル・ロジック・コントローラ、
31…フィルタ、32…吸着パッド、33…部品、34
…穴のあいた部品。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成5年11月19日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0035
【補正方法】変更
【補正内容】
【0035】この制御系の特性を決めるパラメータは3
つある。K1 は位置qの偏差(目標位置qr との差)に
対するパラメータ、K2 は力fのフィードバックに対す
るパラメータ、K3 は速度(以下、q’と表記する)の
フィードフォワードを行うか否かで値が0又は1となる
パラメータである。パラメータK1 及びK2 はコンプラ
イアンスの特性を決定し、力fに対する非線形要素NL
及びパラメータK3 は制御の制御精度、安定性を改善す
るための補償要素となる。
つある。K1 は位置qの偏差(目標位置qr との差)に
対するパラメータ、K2 は力fのフィードバックに対す
るパラメータ、K3 は速度(以下、q’と表記する)の
フィードフォワードを行うか否かで値が0又は1となる
パラメータである。パラメータK1 及びK2 はコンプラ
イアンスの特性を決定し、力fに対する非線形要素NL
及びパラメータK3 は制御の制御精度、安定性を改善す
るための補償要素となる。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0036
【補正方法】変更
【補正内容】
【0036】位置q、力f、速度q’の関係は、K3 =
1としたとき、
1としたとき、
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0038
【補正方法】変更
【補正内容】
【0038】
【数2】 とおくと、バネ定数Km ,粘性定数Kd をもつ力学系の
応答になり、コンプライアンスが実現できる。
応答になり、コンプライアンスが実現できる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0039
【補正方法】変更
【補正内容】
【0039】また、パラメータK2 及びK3 を常に0に
することにより、式(1)に対して q’=K1・(qr −q) …(3) となり、位置制御が達成できる。
することにより、式(1)に対して q’=K1・(qr −q) …(3) となり、位置制御が達成できる。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0040
【補正方法】変更
【補正内容】
【0040】図3の制御系によれば、速度q’から速度
制御ループSCにより位置qが生成され、ロボットに対
する制御信号として出力される。また、ロボットの周囲
の環境に対応した力fが、力センサにより検出され、非
線形要素NLを介してフィードバックされると共に、比
較判定部CPで予め設定された力の閾値と比較され、両
者の大小が判定される。その判定結果により、パラメー
タK3 の値が定められる。
制御ループSCにより位置qが生成され、ロボットに対
する制御信号として出力される。また、ロボットの周囲
の環境に対応した力fが、力センサにより検出され、非
線形要素NLを介してフィードバックされると共に、比
較判定部CPで予め設定された力の閾値と比較され、両
者の大小が判定される。その判定結果により、パラメー
タK3 の値が定められる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 原田 豊 神奈川県高座郡寒川町大曲4−1−1 山 武ハネウエル株式会社湘南工場内
Claims (2)
- 【請求項1】部品収納手段から部品を取り出して所定位
置まで移動し、該部品を組み付ける作業を行うロボット
と、該ロボットの動作を制御するロボットコントローラ
とを備えた自動組立装置において、 前記ロボットは、前記部品に接触する先端部に力検出手
段を有し、該先端部を前記部品収納手段の上方から下降
させて、該部品収納手段に収納された部品に接触後当該
部品を保持するように制御され、 前記ロボットコントローラは、前記力検出手段で検出し
た力のフィードバックによりコンプライアンス制御を行
う制御系を含み、前記力検出手段で検出した力と予め設
定された力の閾値とを比較して前者の値が当該閾値以上
になった時、前記ロボットの先端部の下降動作を停止す
ることを特徴とする自動組立装置。 - 【請求項2】部品収納手段から部品を取り出して所定位
置まで移動し、該部品を組み付ける作業を行うロボット
と、該ロボットの動作を制御するロボットコントローラ
とを備えた自動組立装置において、 前記ロボットは、前記部品に接触する先端部に力検出手
段を有し、該先端部で保持した部品を他の部品に挿入す
る作業を行うように制御され、 前記ロボットコントローラは、前記力検出手段で検出し
た力のフィードバックによりコンプライアンス制御を行
う制御系を含み、前記力検出手段で検出した力と予め設
定された力の閾値とを比較してその比較結果により、前
記ロボットによる部品挿入作業の成否を判定することを
特徴とする自動組立装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19094893A JPH0724665A (ja) | 1993-07-05 | 1993-07-05 | 自動組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19094893A JPH0724665A (ja) | 1993-07-05 | 1993-07-05 | 自動組立装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0724665A true JPH0724665A (ja) | 1995-01-27 |
Family
ID=16266345
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19094893A Pending JPH0724665A (ja) | 1993-07-05 | 1993-07-05 | 自動組立装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0724665A (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11165285A (ja) * | 1997-09-17 | 1999-06-22 | Focke & Co Gmbh & Co | ロボットを備える部品分配用の制御システム |
JP2005161507A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド装置 |
EP1955831A2 (en) | 2007-02-06 | 2008-08-13 | Fanuc Ltd | Robot control unit for stopping a movement of a robot according to a force detection value detected by a force sensor |
JP2009023047A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP2009208220A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-09-17 | Nsk Ltd | マニピュレータ及びマニピュレータシステム |
JP2009271783A (ja) * | 2008-05-08 | 2009-11-19 | Yamatake Corp | 精密位置決め装置 |
JP2010182084A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Yamatake Corp | パラメータ推定装置 |
JP2011104740A (ja) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Mitsubishi Electric Corp | 力制御装置 |
JP2013043256A (ja) * | 2011-08-25 | 2013-03-04 | Ihi Corp | 組立ロボットとその制御方法 |
US20130184868A1 (en) * | 2012-01-17 | 2013-07-18 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
US9050721B2 (en) | 2012-01-17 | 2015-06-09 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
CN107379390A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-11-24 | 重庆湃纳伟哲机器人科技有限责任公司 | 注塑产品卡夹自动装配*** |
JP2018114607A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | キヤノン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 |
JP2020517476A (ja) * | 2017-04-23 | 2020-06-18 | フランカ エミカ ゲーエムベーハーFRANKA EMIKA GmbH | ロボットおよびロボットを制御する方法 |
CN112718562A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-30 | 苏州富强科技有限公司 | 自动保压、识别及检测装置 |
CN115365789A (zh) * | 2022-09-16 | 2022-11-22 | 菲斯达精密工业部件(苏州)有限公司 | 一种自动压销装置及压销方法 |
-
1993
- 1993-07-05 JP JP19094893A patent/JPH0724665A/ja active Pending
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11165285A (ja) * | 1997-09-17 | 1999-06-22 | Focke & Co Gmbh & Co | ロボットを備える部品分配用の制御システム |
JP2005161507A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド装置 |
EP1955831A2 (en) | 2007-02-06 | 2008-08-13 | Fanuc Ltd | Robot control unit for stopping a movement of a robot according to a force detection value detected by a force sensor |
JP2009023047A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP4643619B2 (ja) * | 2007-07-19 | 2011-03-02 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
JP2009208220A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-09-17 | Nsk Ltd | マニピュレータ及びマニピュレータシステム |
JP2009271783A (ja) * | 2008-05-08 | 2009-11-19 | Yamatake Corp | 精密位置決め装置 |
JP2010182084A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Yamatake Corp | パラメータ推定装置 |
JP2011104740A (ja) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Mitsubishi Electric Corp | 力制御装置 |
JP2013043256A (ja) * | 2011-08-25 | 2013-03-04 | Ihi Corp | 組立ロボットとその制御方法 |
US20130184868A1 (en) * | 2012-01-17 | 2013-07-18 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
US9020642B2 (en) * | 2012-01-17 | 2015-04-28 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
US9050721B2 (en) | 2012-01-17 | 2015-06-09 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
US9517562B2 (en) | 2012-01-17 | 2016-12-13 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
JP2018114607A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | キヤノン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 |
JP2020517476A (ja) * | 2017-04-23 | 2020-06-18 | フランカ エミカ ゲーエムベーハーFRANKA EMIKA GmbH | ロボットおよびロボットを制御する方法 |
US11420333B2 (en) | 2017-04-23 | 2022-08-23 | Franka Emika Gmbh | Robot and method for controlling a robot |
CN107379390A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-11-24 | 重庆湃纳伟哲机器人科技有限责任公司 | 注塑产品卡夹自动装配*** |
CN107379390B (zh) * | 2017-08-14 | 2023-03-24 | 重庆湃纳伟哲机器人科技有限责任公司 | 注塑产品卡夹自动装配*** |
CN112718562A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-30 | 苏州富强科技有限公司 | 自动保压、识别及检测装置 |
CN112718562B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-07-19 | 苏州富强科技有限公司 | 自动保压、识别及检测装置 |
CN115365789A (zh) * | 2022-09-16 | 2022-11-22 | 菲斯达精密工业部件(苏州)有限公司 | 一种自动压销装置及压销方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0724665A (ja) | 自動組立装置 | |
US8761932B2 (en) | Automation equipment control system | |
JP4922365B2 (ja) | 対基板作業機 | |
EP1661657B1 (en) | Laser processing robot system with a scanning head and a rapid movable support mechanism ; Method for controlling the same | |
CN109278063B (zh) | 机器人装置、控制方法、组装方法和记录介质 | |
WO2006093652A2 (en) | Method of and apparatus for automated path learning | |
JP2014176943A (ja) | ロボットシステム、校正方法及び被加工物の製造方法 | |
CN110614643B (zh) | 机器人装置、控制方法、物品制造方法以及存储介质 | |
CN111796562A (zh) | 加工控制***和加工*** | |
WO1997003547A1 (fr) | Procede et appareil pour monter des composants electroniques | |
KR100261857B1 (ko) | 구성요소를조립하는방법및장치 | |
CN114006239A (zh) | 一种连接印刷电路板与fpc柔性电缆线的控制方法及其*** | |
CN109571437B (zh) | 一种单目摄像的机器人 | |
JP3053582B2 (ja) | 電子部品のリード曲げ装置 | |
CN116276910A (zh) | 机器人与工作台相对位姿标定方法及***、机器人 | |
JPH08197342A (ja) | 自動組付装置 | |
JP2957715B2 (ja) | レーザ加工機の加工条件設定方法 | |
CN109803797B (zh) | 机器人 | |
KR102557025B1 (ko) | 이용될 툴을 자동으로 교체하는 자동 툴 교체 로봇 | |
JPH01196506A (ja) | ロボット用ティーチング装置 | |
Osypiw et al. | PC control of an automatic flexible assembly operation | |
JPH09311708A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
CN115519537A (zh) | 力控制参数的调整方法以及力控制参数调整装置 | |
Irwin | Flexible fingers can solve gripper sensitivity problems | |
JPS6227802A (ja) | 工業用ロボツトのハンド制御装置及び制御方法 |