JP2013094952A5 - ロボット制御システム、ロボットシステム及びロボット - Google Patents

Claims (7)

1. センサーからの出力に基づいて、前記センサーを備えるロボットのフィードバック制御に用いる補正値を、デジタルフィルター部の出力から求めることを特徴としたロボット制御システム。
2. 請求項１において、
   前記センサーは力覚センサーであることを特徴としたロボット制御システム。
3. 請求項２において、
   前記デジタルフィルター部を有し、前記ロボットを力制御する力制御部を有することを特徴としたロボット制御システム。
4. 請求項３において、
   前記デジタルフィルター部は、
   常微分方程式の各項の係数パラメーターに基づいてデジタルフィルター係数を出力するデジタルフィルター係数出力部と、
   前記デジタルフィルター係数及び前記センサー情報に基づいて前記デジタルフィルター処理を行うデジタルフィルター演算部と、
   を含むことを特徴とするロボット制御システム。
5. 請求項４において、
   前記常微分方程式は、
   仮想質量項、仮想粘性項及び仮想弾性項を係数パラメーターとする運動方程式であることを特徴とするロボット制御システム。
6. 請求項１乃至５のいずれかに記載のロボット制御システムと、
   ロボットと、
   を含むことを特徴とするロボットシステム。
7. ロボットであって、
   センサーからの出力に基づいて、前記センサーを備える前記ロボットのフィードバック制御に用いる補正値を、デジタルフィルター部の出力から求めることを特徴としたロボット。