JP2011195236A - Working machine with boom - Google Patents
Working machine with boom Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011195236A JP2011195236A JP2010062021A JP2010062021A JP2011195236A JP 2011195236 A JP2011195236 A JP 2011195236A JP 2010062021 A JP2010062021 A JP 2010062021A JP 2010062021 A JP2010062021 A JP 2010062021A JP 2011195236 A JP2011195236 A JP 2011195236A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- tension
- winch
- rope
- jib
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
Description
本願発明は、伸縮ブームの基端ブームにブーム撓み抑制装置を装着したブーム付き作業機に関し、さらに詳しくは上記ブーム撓み抑制装置の張出作業時におけるテンションウィンチ（テンションウィンチに付設されたウィンチブレーキ）の損傷防止に関するするものである。 The present invention relates to a boom-equipped working machine in which a boom deflection suppressing device is mounted on a base end boom of a telescopic boom, and more specifically, a tension winch (a winch brake attached to the tension winch) during an extension operation of the boom deflection suppressing device. It relates to the prevention of damage.
伸縮ブームを備えたクレーン装置において、該伸縮ブームの基端ブームの先端部にマストを取付け、該マストの先端部と基端ブームの基端部の間にテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部の間にテンションロープを張設し、該テンションロープを上記マストに配置したテンションウィンチによって張力を付与することで、上記伸縮ブームの撓みを抑制するブーム撓み抑制装置は、特許文献１に開示されている。
In the crane apparatus including the telescopic boom, a mast is attached to the distal end portion of the proximal end boom of the telescopic boom, a tension member is disposed between the distal end portion of the mast and the proximal end portion of the proximal end boom, and the mast A boom bending suppression device that suppresses bending of the telescopic boom by tensioning a tension rope between a distal end portion and a distal end portion of the distal end boom and applying tension by a tension winch disposed on the mast.
ところで、ブーム撓み抑制装置を伸縮ブームの上面側へ張出すための準備作業においては、該伸縮ブームの伸縮作動を停止した時点（即ち、伸縮ブームの伸縮作動に伴うテンションロープのテンションウィンチからの引出・引込動作が停止され、準備作業が完了した時点）でテンションウィンチのドラムをロックするドラムロック操作を行い、ドラムロック操作の完了後に、伸縮ブームの先端部から吊下されたフックを使用して吊荷を吊持する通常のクレーン作業に移行する。 By the way, in the preparatory work for extending the boom deflection suppressing device to the upper surface side of the telescopic boom, when the telescopic operation of the telescopic boom is stopped (that is, the tension rope is pulled out from the tension winch accompanying the telescopic boom telescopic operation).・ When the pull-in operation is stopped and the preparatory work is completed), perform the drum lock operation to lock the drum of the tension winch and use the hook suspended from the tip of the telescopic boom after the drum lock operation is completed. Transition to normal crane work for lifting suspended loads.
しかし、例えば、ドラムロック操作の操作忘れとか、ドラムロック操作は行なわれたもののドラムロック機構の作動不良等によって、ドラムロックが完遂されていない状態（即ち、テンションウィンチはアンロック状態）ということも起こり得る。 However, for example, the drum lock operation may be forgotten, or the drum lock operation may have been performed but the drum lock mechanism is not working properly, so that the drum lock is not completed (ie, the tension winch is unlocked). Can happen.
このようなテンションウィンチのアンロック状態においては、該ウィンチに備えられたウィンチブレーキのみによって上記テンションロープにブレーキ力が付与されている。このため、上記テンションウィンチのアンロック状態において、例えば、伸縮ブームの撓みが増大する方向の作動（例えば、ブームの倒伏作動とか吊荷作業）がなされた場合、伸縮ブームの撓み増加によって上記テンションロープの張力が増加し、この増加したロープ張力が上記ウィンチブレーキのブレーキ力を越えたような場合には、該ウィンチブレーキのブレーキ力に抗して（即ち、ウィンチブレーキのブレーキ力によってドラムの回転規制がなされているにも拘らず、該ドラムを強制的に回転させて）上記テンションロープが上記テンションウィンチから引き出され、その結果、ウィンチブレーキにおいてはブレーキシューの焼き付きによる焼損とかシューホルダーの折損等の発生によってこれが損傷することが懸念される。 In such an unlocked state of the tension winch, a braking force is applied to the tension rope only by the winch brake provided in the winch. For this reason, in the unlocked state of the tension winch, for example, when an operation in a direction in which the bending of the telescopic boom is increased (for example, an overturning operation of the boom or a lifting work), the tension rope is increased by the bending of the telescopic boom When the increased rope tension exceeds the braking force of the winch brake, the rotation of the drum is restricted against the braking force of the winch brake (that is, the braking force of the winch brake). The tension rope is pulled out of the tension winch (forcibly rotating the drum in spite of the fact that the drum is rotated). As a result, in the winch brake, the brake shoe is burned out or the shoe holder is broken. There is concern that this may be damaged by the occurrence.
このようなウィンチブレーキの損傷は、テンションウィンチの機能及び性能の低下に重大な影響を与え、延いてはブーム撓み抑制装置を備える意義を没却することにもなるため、ウィンチブレーキの損傷を未然に且つ確実に防止するための技術の開発が要請されるところである。しかるに、このような観点からの有効な提案はなされていない、というのが実情である。 Such damage to the winch brake has a significant effect on the deterioration of the function and performance of the tension winch. In addition, there is a demand for the development of a technology for reliably preventing this. However, the fact is that no effective proposal has been made from this point of view.
そこで本願発明は、ブーム撓み抑制装置を備えたブーム付き作業機において、該ブーム撓み抑制装置の張出準備作業中におけるテンションウィンチの損傷を未然に且つ確実に防止することを目的としてなされたものである。 Accordingly, the present invention was made for the purpose of preventing damage to the tension winch during the overhang preparation work of the boom deflection suppressing device in a boom-equipped working machine provided with the boom deflection suppressing device. is there.
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。 In the present invention, the following configuration is adopted as a specific means for solving such a problem.
本願の第１の発明では、車両１上に旋回台２を介して起伏自在に取付けられた伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａにマスト１１を取付け、該マスト１１の先端部と上記伸縮ブーム３の基端部とをテンション部材１３によって連結する一方、該マスト１１の先端部と上記伸縮ブーム３の先端部の間にテンションロープ１４を掛け回し、該テンションロープ１４を上記マスト１１に配置したテンションウィンチ１５によって巻込み繰出し可能として上記伸縮ブーム３の撓みを抑制するようにしたブーム撓み抑制装置１０を備えるとともに、上記伸縮ブーム３の先端にジブ９を装着し得ない構成又は上記伸縮ブーム３の先端にジブ９を装着し得る構成としたブーム付き作業機において、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出準備作業中に、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に備えられたウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して引き出されるのを規制するブレーキ保護手段Ｘを備えたことを特徴としている。
In the first invention of the present application, the
本願の第２の発明では、上記第１の発明に係るブーム付き作業機において、上記テンションロープ１４に掛かるロープ張力を検出するロープ張力検出手段６６と、上記伸縮ブーム３の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段８１を備え、上記ブレーキ保護手段Ｘを、上記ブーム伸縮操作検出手段８１からの信号により上記伸縮ブーム３の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ロープ張力検出手段６６により検出されるロープ張力に基づいて作動する構成としたことを特徴としている。
According to a second invention of the present application, in the work machine with a boom according to the first invention, a rope tension detecting means 66 for detecting a rope tension applied to the
本願の第３の発明では、上記第１の発明に係るブーム付き作業機において、上記伸縮ブーム３の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段８１と、上記伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段６１と、上記伸縮ブーム３の起伏角を検出するブーム起伏角検出手段８２と、上記ジブ９のジブ長さを検出するジブ長さ検出手段９３と、上記ジブ９のジブチルト角を検出するジブチルト角検出手段９４と、上記伸縮ブーム３の先端に上記ジブ９を装着しないものにあっては上記伸縮ブーム３の起伏角及びブーム長さに基づいて、該ジブ９を装着したものにあっては上記伸縮ブーム３の起伏角とブーム長さ及び上記ジブ９のジブ長さとジブチルト角に基づいてそれぞれ作業機の作業半径を算出する作業半径算出手段８３を備え、上記ブレーキ保護手段Ｘを、上記ブーム伸縮操作検出手段８１からの信号により上記伸縮ブーム３の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム起伏角検出手段８２により検出されるブーム起伏角及び作動方向に基づいて、又は上記ジブチルト角検出手段９４により検出されるジブチルト角及び作動方向に基づいて、又は上記作業半径算出手段８３により検出される作業機の作業半径及びその変化方向に基づいて、作動する構成としたことを特徴としている。
According to a third invention of the present application, in the working machine with a boom according to the first invention, a boom extension / contraction operation detecting means 81 for detecting an extension / contraction operation of the extension /
本願の第４の発明では、上記第１の発明に係るブーム付き作業機において、上記伸縮ブーム３の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段８１と、上記伸縮ブーム３に掛かる負荷を検出するブーム負荷検出手段８４を備え、上記ブレーキ保護手段Ｘを、上記ブーム伸縮操作検出手段８１からの信号により上記伸縮ブーム３の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム負荷検出手段８４により検出されるブーム負荷に基づいて作動する構成としたことを特徴としている。
According to a fourth invention of the present application, in the working machine with a boom according to the first invention, a boom expansion / contraction operation detecting means 81 for detecting an expansion / contraction operation of the
本願の第５の発明では、上記第２、第３又は第４の発明に係るブーム付き作業機において、上記ブレーキ保護手段Ｘを、上記テンションロープ１４の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ９を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ９を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業機の作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるときに、上記テンションウィンチ１５を低圧で巻込み作動させる構成であることを特徴とするブーム付き作業機。
According to a fifth invention of the present application, in the work machine with a boom according to the second, third or fourth invention, the brake protection means X is used when the rope tension of the
本願の第６の発明では、上記第２、第３又は第４の発明に係るブーム付き作業機において、上記テンションウィンチ１５のドラム１５ａをロックして保持するドラムロック機構２０を備え、上記ブレーキ保護手段Ｘを、特定の作業条件下において、特定の操作がなされるときに、該特定の操作を、上記ドラムロック機構２０がロック状態にあるときには許容し、アンロック状態にあるときには禁止する構成とするとともに、上記特定の作業条件を、上記テンションロープ４の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ９を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ９を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるときとし、上記特定の操作を、上記ロープ張力が増大する方向への操作、又は上記伸縮ブーム３の倒伏側への操作、又は上記ジブ９の倒伏側への操作、又は作業機の作業半径が増大する側への操作、又は上記ブーム負荷が増大する方向への操作としたことを特徴としている。
According to a sixth invention of the present application, in the work machine with a boom according to the second, third, or fourth invention, the work machine with a boom is provided with a
本願発明では次のような効果が得られる。 In the present invention, the following effects can be obtained.
（ａ）本願の第１の発明に係るブーム付き作業機によれば、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出準備作業中に、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に備えられたウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して引き出されるのを規制するブレーキ保護手段Ｘを備えているので、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出準備作業中において上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されて該ウィンチブレーキ１５ｃが損傷することが未然に且つ確実に防止され、その作動上の信頼性が確保される。
(A) According to the boom-equipped working machine according to the first invention of the present application, the
（ｂ）本願の第２の発明では、上記（ａ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記テンションロープ１４に掛かるロープ張力を検出するロープ張力検出手段６６と、上記伸縮ブーム３の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段８１を備え、上記ブレーキ保護手段Ｘを、上記ブーム伸縮操作検出手段８１からの信号により上記伸縮ブーム３の伸縮動が停止されたと判断された後、上記張力検出手段６６により検出されるロープ張力に基づいて作動する構成としている。
(B) In the second invention of the present application, in addition to the effects described in (a) above, the following specific effects can be obtained. That is, in the present invention, the rope tension detecting means 66 for detecting the rope tension applied to the
従って、上記ブレーキ保護手段Ｘは、上記伸縮ブーム３の伸縮作動が停止した状態において、上記ウィンチブレーキ１５ｃの損傷発生に直接的に関与するロープ張力に基づいて作動することとなり、その結果、上記ウィンチブレーキ１５ｃの保護制御における応答性が向上し、延いてはブレーキ保護における信頼性が担保されることになる。
Therefore, the brake protection means X operates based on the rope tension that is directly involved in the occurrence of damage to the
（ｃ）本願の第３の発明に係るブーム付き作業機によれば、上記（ａ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記伸縮ブーム３の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段８１と、上記伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段６１と、上記伸縮ブーム３の起伏角を検出するブーム起伏角検出手段８２と、上記ジブ９のジブ長さを検出するジブ長さ検出手段９３と、上記ジブ９のジブチルト角を検出するジブチルト角検出手段９４と、上記伸縮ブーム３の先端に上記ジブ９を装着しないものにあっては上記伸縮ブーム３の起伏角及びブーム長さに基づいて、該ジブ９を装着したものにあっては上記伸縮ブーム３の起伏角とブーム長さ及び上記ジブ９のジブ長さとジブチルト角に基づいてそれぞれ作業機の作業半径を算出する作業半径算出手段８３を備え、上記ブレーキ保護手段Ｘを、上記ブーム伸縮操作検出手段８１からの信号により上記伸縮ブーム３の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム起伏角検出手段８２により検出されるブーム起伏角及び作動方向に基づいて、又は上記ジブチルト角検出手段９４により検出されるジブチルト角及び作動方向に基づいて、又は上記作業半径算出手段８３により検出される作業機の作業半径及びその変化方向に基づいて作動する構成としている。
(C) According to the boom-equipped working machine according to the third invention of the present application, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described in (a) above. That is, in the present invention, a boom expansion / contraction operation detecting means 81 for detecting the expansion / contraction operation of the
この場合、上記テンションロープ１４のロープ張力は、ブーム起伏角又はジブチルト角又は作業半径に依存しこれらブーム起伏角又はジブチルト角又は作業半径の変化に対応して変化するものであることから、この発明のように、上記ブレーキ保護手段Ｘが、上記伸縮ブーム３の伸縮作動が停止した状態において、ブーム起伏角又はジブチルト角又は作業半径に基づいて作動することで、直接ロープ張力を検出しなくても、該ロープ張力に基づいて作動する場合と同様に、上記ウィンチブレーキ１５ｃの保護制御における応答性が向上し、延いてはブレーキ保護における信頼性が担保されることになる。
In this case, the rope tension of the
（ｄ）本願の第４の発明に係るブーム付き作業機によれば、上記（ａ）、（ｂ）又は（ｃ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記伸縮ブーム３の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段８１と、上記伸縮ブーム３に掛かる負荷を検出するブーム負荷検出手段８４を備え、上記ブレーキ保護手段Ｘを、上記ブーム伸縮操作検出手段８１からの信号により上記伸縮ブーム３の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム負荷検出手段８４により検出されるブーム負荷に基づいて作動する構成としている。
(D) According to the working machine with a boom according to the fourth invention of the present application, in addition to the effects described in (a), (b) or (c), the following specific effects can be obtained. In other words, the present invention includes a boom expansion / contraction operation detecting means 81 for detecting an expansion / contraction operation of the
この場合、上記テンションロープ１４のロープ張力は、ブーム負荷に依存し該ブーム負荷の変化に対応して変化するものであることから、この発明のように、上記ブレーキ保護手段Ｘが、上記伸縮ブーム３の伸縮作動が停止した状態において、ブーム負荷に基づいて作動することで、直接ロープ張力を検出しなくても、該ロープ張力に基づいて作動する場合と同様に、上記ウィンチブレーキ１５ｃの保護制御における応答性が向上し、延いてはブレーキ保護における信頼性が担保されることになる。
In this case, the rope tension of the
（ｅ）本願の第５の発明に係るブーム付き作業機によれば、上記（ｂ）、（ｃ）又は（ｄ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記ブレーキ保護手段Ｘを、
上記テンションロープ１４の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ９を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ９を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業機の作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるときには、上記テンションウィンチ１５を低圧で巻込み作動させるように構成している。
(E) According to the boom-equipped working machine according to the fifth invention of the present application, in addition to the effects described in the above (b), (c), or (d), the following specific effects can be obtained. That is, in the present invention, the brake protection means X is
When the rope tension of the
この場合、上記テンションウィンチ１５の低圧での巻込み作動が実行されるとき、これに連動して上記ウィンチブレーキ１５ｃはブレーキ解除状態とされるため、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して引き出されるという事態は発生せず、該ウィンチブレーキ１５ｃの損傷発生が未然に且つ確実に防止されるとともに、上記テンションロープ１４には上記テンションウィンチ１５の低圧巻込み力を超えるような過大なロープ張力が掛かることはなく該テンションウィンチ１５の保護も図られることになる。
In this case, when the winding operation of the
（ｆ）本願の第６の発明に係るブーム付き作業機によれば、上記（ｂ）、（ｃ）又は（ｄ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記テンションウィンチ１５のドラム１５ａをロックして保持するドラムロック機構２０を備え、上記ブレーキ保護手段Ｘを、特定の作業条件下において、特定の操作がなされるときに、該特定の操作を、上記ドラムロック機構２０がロック状態にあるときには許容し、アンロック状態にあるときには禁止する構成とするとともに、上記特定の作業条件を、上記テンションロープ４の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ９を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ９を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるときとし、上記特定の操作を、上記ロープ張力が増大する方向への操作、又は上記伸縮ブーム３の倒伏側への操作又は上記ジブ９の倒伏側への操作、又は作業機の作業半径が増大する側への操作、又は上記ブーム負荷が増大する方向への操作としたものである。
(F) According to the boom-equipped working machine according to the sixth invention of the present application, in addition to the effects described in the above (b), (c) or (d), the following specific effects can be obtained. That is, according to the present invention, the
従って、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して上記テンションウィンチ１５から引き出される可能性のある操作が行われるとき、
（イ） 上記ドラムロック機構２０がロック状態にある場合には、例え更にロープ張力が増加しても上記テンションウィンチ１５のドラム１５ａがロックされて上記テンションロープ１４の引き出しが機械的に阻止されるので、該テンションロープ１４の引き出しに起因する上記ウィンチブレーキ１５ｃの損傷等は発生し得ず、
（ロ） 上記ドラムロック機構２０がアンロック状態にある場合には、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して上記テンションウィンチ１５から引き出される可能性があるが、この場合には上記テンションロープ１４が引き出される原因となる操作を禁止することで、該テンションロープ１４の引き出しに起因する上記ウィンチブレーキ１５ｃの損傷等は発生し得ず、
これら（イ）及び（ロ）の相乗的効果として、ウィンチブレーキ１５ｃの保護が確実となる。
Accordingly, when an operation that may cause the
(A) When the
(B) When the
As a synergistic effect of (a) and (b), protection of the
図２には、本願発明に係るブーム撓み抑制装置１０を備えたブーム付きクレーン車Ｚを示している。ここで、このクレーン車Ｚは、の全体構成を概説する。
In FIG. 2, the crane vehicle Z with the boom provided with the boom bending
上記クレーン車Ｚは、車両１上に搭載された旋回台２に伸縮ブーム３の基端部を連結し、該伸縮ブーム３を上記旋回台２との間に配置したブーム起伏シリンダ６によって起伏動させるとともに、上記伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの先端部に張出・格納可能に取付けられたマスト１１を張出させてその先端部と上記伸縮ブーム３の基端部をテンション部材１３によって連結するとともに、上記マスト１１の先端部と上記伸縮ブーム３の先端部、即ち、先端ブーム３Ｃの先端部に設けられたブームヘッド３Ｄを後述のテンションロープ１４によって連結し、これらテンション部材１３とテンションロープ１４の張力によって上記伸縮ブーム３の縦方向（起伏面に沿う方向）の撓み変形を抑制するようになっている。なお、このクレーン車Ｚにおいては、上記伸縮ブーム３の先端にジブを装着していない状態を示しているが、他の実施形態では上記伸縮ブーム３の先端にジブを装着することもできる（図８参照）。このジブを装着した作業態様については後述する。
The crane vehicle Z is moved up and down by a
また、この実施形態では、上述のように、「上記マスト１１を上記伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの先端部に張出・格納可能に取付ける」としているが、ここでいう「基端ブーム３Ａの先端部」とは、図２に示すように上記基端ブーム３Ａの先端及びその近傍部位に限定されるものではなく、該基端ブーム３Ａの先端寄りの広い範囲を示すものであり、その他の態様として、例えば、基端ブーム３Ａの長手方向中間部位置を選んで取付けることも可能である。
Further, in this embodiment, as described above, “the
また、上記ブームヘッド３Ｄ側における上記テンションロープ１４の接続位置を上記ブームヘッド３Ｄの幅方向（伸縮ブーム３に起伏面に直交する方向）に適宜張出させて設けることで、上記伸縮ブーム３の横方向（伸縮ブーム３に起伏面に直交する方向）の撓み変形を抑制することもできるものである（上掲の特許文献１参照）。
Further, the connection position of the
そして、このクレーン車Ｚにおいては、上記旋回台２側に配置した主吊下用ウィンチ４７から繰出され上記伸縮ブーム３の先端部から吊下される主ロープ４の先端に設けた主フック７によって吊荷を吊持するブーム作業と、上記旋回台２側に配置した副吊下用ウィンチ４８から繰出され上記伸縮ブーム３の先端部から吊下される副ロープ５の先端に設けた副フック８によって吊荷を吊持するシングルトップ作業を選択できる。
In this mobile crane Z, the
一方、上記マスト１１は、図３に示すように、その基端部１１ａが上記伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの先端部３Ａａに、該伸縮ブーム３の起伏面に沿う方向の回動可能に枢支され、該マスト１１と上記基端ブーム３Ａとの間に配置したマスト起伏シリンダ１２の伸縮動によって、同図に実線図示するように上記基端ブーム３Ａに略直交するように立ち上がる張出姿勢と、同図に鎖線図示するように上記基端ブーム３Ａに沿って倒伏格納された格納姿勢の間で姿勢変更される。
On the other hand, as shown in FIG. 3, the
なお、上記マスト１１の張出姿勢は、上記基端ブーム３Ａの軸方向視において、該基端ブーム３Ａから略鉛直方向へ立ち上がる姿勢のみを指すのではなく、該基端ブーム３Ａから側方へ傾斜状態で立ち上がる姿勢をも含むものである。また、上記マスト１１は、同一構造をもつ左右一対のマスト体を、所定間隔をもって略平行に並置した状態で、又はそれぞれ側方へ拡開させた先開き状態で一体化して構成されており、該各マスト体を上記基端ブーム３Ａの左右両側面の外側にそれぞれ位置させた状態で、該基端ブーム３Ａ側に格納保持されるようになっている。
Note that the protruding posture of the
また、上記マスト１１の先端部１１ｂには、該マスト１１の側面に直交する方向に延びる回転軸に支持された状態で一対の固定シーブ１８（図６参照）が取付けられている。そして、この一対の固定シーブ１８には上記テンションロープ１４が巻き掛けられる。このテンションロープ１４の取り回しについては後述する。
Further, a pair of fixed sheaves 18 (see FIG. 6) are attached to the
さらに、上記マスト１１の軸方向の中間部位には、次述のテンションウィンチ１５とプリテンションシリンダ１６が備えられている。
Further, a
上記テンションウィンチ１５は、図６に示すように、油圧モータ１５ｂによって回転駆動されるドラム１５ａを備え、このドラム１５ａには上記テンションロープ１４の一端が巻き掛けられる。また、上記油圧モータ１５ｂには、図７に示すように、メカニカルブレーキで構成されるウィンチブレーキ１５ｃが備えられるとともに、上記ドラム１５ａと油圧モータ１５ｂの間には減速機１５ｄが介設されている。
As shown in FIG. 6, the
上記テンションウィンチ１５は、巻込動及び繰出動を通常の作動形態とするものであるが、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出作業時には通常の作動形態とは異なった作動を行なうように構成されている。即ち、上記テンションロープ１４の先端側に設けられた折返しシーブ１９を介して連結されたテンション部材１７の先端（図６参照）を上記伸縮ブーム３のブームヘッド３Ｄ側に連結した状態で上記伸縮ブーム３の伸長作動させる場合は、通常の作動形態であれば上記テンションウィンチ１５を繰出作動させるところ、これを低圧で巻込作動させるようにしている。
The
このように低圧で巻込作動しているテンションウィンチ１５から上記テンションロープ１４を上記伸縮ブーム３の伸長力によって逆に引き出すことで、上記テンションウィンチ１５の油圧回路（図７参照）の油圧が上昇し、該油圧回路に設けた巻込用ブレーキ弁３５が作動し上記テンションロープ１４の引き出しが所定の抵抗をもった状態で行なわれ、その結果、上記テンションロープ１４は上記伸縮ブーム３の伸長に伴って所定のブレーキ力が付与された状態で引き出されることになる（即ち、上記テンションロープ１４には所定のテンションが掛けられた状態となる）。
Thus, by pulling out the
なお、上記テンションウィンチ１５の通常の巻込作動時、即ち、上記テンションロープ１４を上記ドラム１５ａに巻き取るように該ドラム１５ａを回転させている場合（例えば、上記ブーム撓み抑制装置１０の格納作業において上記伸縮ブーム３の縮小作動に追従させて上記テンションロープ１４を上記テンションウィンチ１５のドラム１５ａに巻き込んでいるような場合）において、上記テンションロープ１４の巻き取り速度が上記伸縮ブーム３の縮小速度よりも大きくなって上記テンションロープ１４に所定以上の張力が掛かったようなときには、油圧回路に設けた上記巻込用ブレーキ弁３５が作動し上記油圧モータ１５ｂがブレーキ装置として機能し、上記テンションロープ１４の引き出し量が過大になるのが抑制される。
When the
ここで、図７を参照して、上記テンションウィンチ１５の油圧回路について簡単に説明する。
Here, the hydraulic circuit of the
図７において、符号１５はテンションウィンチである。このテンションウィンチは、ドラム１５ａと、これを駆動する油圧モータ１５ｂと、該油圧モータ１５ｂの中立状態を保持する油圧駆動のメカニカルブレーキで構成されるウィンチブレーキ１５ｃ及び減速機１５ｄを備えて構成される。また、同図において、符号２３は、上記ドラム１５ａをロックするためのロックシリンダである。
In FIG. 7,
上記油圧モータ１５ｂには、上記ウィンチブレーキ１５ｃと共にブレーキ手段３０を構成するブレーキ弁が備えられている。即ち、図７に示すように、上記油圧モータ１５ｂの巻込側ポートには巻込用油路３２が、繰出側ポートには繰出用油路３３が、それぞれ接続されている。この巻込用油路３２と繰出用油路３３は、ウィンチ切換バルブ３１を介して油圧供給源側のＰポートとＴポートにそれぞれ択一的接続可能とされている。上記巻込用油路３２と繰出用油路３３の間には、上記繰出用油路３３側の最高圧力を規定する機能をもつリリーフバルブで構成される繰出用ブレーキ弁３４と、上記巻込用油路３２側の最高圧力を規定する機能をもつリリーフバルブで構成される巻込用ブレーキ弁３５が備えられている。さらに、上記巻込用ブレーキ弁３５のベントポートには、切換バルブ３７と高圧用リリーフバルブ３８と低圧用リリーフバルブ３９を備えたリリーフ圧切換バルブユニット３６が接続されている。
The
さらに、上記ウィンチブレーキ１５ｃの油室には、切換バルブ２９を介してブレーキ解除用の油圧が供給されるように構成されている。また、上記切換バルブ２９には、上記巻込用油路３２と繰出用油路３３の間に配置したシャトルバルブ２８を介してパイロット圧が供給されるようになっている。このため、上記ウィンチ切換バルブ３１が巻込側と繰出側の何れに操作された場合にも、上記切換バルブ２９を介して上記ウィンチブレーキ１５ｃの油室に油圧が供給され、該ウィンチブレーキ１５ｃはブレーキ解除状態とされ、上記ウィンチ切換バルブ３１が中立位置に設定されない限り、上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ解除状態が維持され、上記ロックシリンダ２３がロック状態で無い限り、上記油圧モータ１５ｂの回転が許容される。これに対して、上記ウィンチ切換バルブ３１が中立位置に設定されると、上記ウィンチブレーキ１５ｃの油室内の油圧がドレーンされるため、該ウィンチブレーキ１５はブレーキ状態とされ、このウィンチブレーキ１５のブレーキ力によって上記テンションロープ１４に掛かる張力が保持されることになる。
Further, the hydraulic chamber for releasing the brake is supplied to the oil chamber of the
また、上記巻込用ブレーキ弁３５のベントポートに上記リリーフ圧切換バルブユニット３６が接続されているため、例えば、上記テンションウィンチ１５の巻込作動時には、上記切換バルブ３７の切り替え操作によって、上記高圧用リリーフバルブ３８により最高圧力が規定された状態での上記テンションウィンチ１５の高圧巻込作動と、上記低圧用リリーフバルブ３９により最高圧力が規定された状態での上記テンションウィンチ１５の低圧巻込作動とが選択できることになる。
In addition, since the relief pressure switching
一方、上記テンションウィンチ１５の一方のフランジ側には、ドラムロック機構２０が備えられている。このドラムロック機構２０は、掛止爪を備えた爪プレート２１と該爪プレート２１の掛止爪に選択的に掛止されるロック爪２２を備え、該ロック爪２２を上記ロックシリンダ２３によって揺動させて上記ロック爪２２を上記爪プレート２１の掛止爪に選択的に掛止させることで上記ドラム１５ａの回転をロックするようになっている。なお、このドラムロック機構２０のロック・アンロック状態は、ロック・アンロック検出器２４によって検出される。
On the other hand, a
上記プリテンションシリンダ１６は、上記テンションロープ１４に所定のプリテンションを付与するものであって、そのロッド端には上記テンションロープ１４の一端が連結される。このプリテンションシリンダ１６には、圧力検出器２５又はストローク検出器２６が付設され、上記圧力検出器２５によって検出される上記プリテンションシリンダ１６の油圧値によって、又は上記ストローク検出器２６によって検出される上記プリテンションシリンダ１６のストローク（即ち、上記テンションロープ１４の長さの変化量）によって、それぞれ上記テンションロープ１４に付与されたプリテンションの大きさが検出されるようになっている。即ち、この実施形態では、上記圧力検出器２５及び上記ストローク検出器２６が特許請求の範囲中の「ロープ張力検出手段（６６）」に該当する。
The
なお、この実施形態においては、上記プリテンションシリンダ１６を用いて上記テンションロープ１４にプリテンションを付与するようにしているが、本願発明は係る構成に限定されるものではなく、例えば、上記プリテンションシリンダ１６を設けることなく上記テンションウィンチ１５を用いてプリテンションを付与する構成とか、上記プリテンションシリンダ１６に代えてモータ駆動のウィンチを設け、該ウィンチによりプリテンションを付与する構成等、種々の形態を採用し得るものである。
In this embodiment, the
ここで、図２、図３及び図６を参照して、上記テンションロープ１４の取り回しについて説明する。
Here, the handling of the
上記伸縮ブーム３の先端の上記ブームヘッド３Ｄには、テンション部材１７を介して折返しシーブ１９が連結されている（図２参照）。また、上記折返しシーブ１９には、図６に示すように、上記テンションロープ１４が巻き掛けられている。そして、このテンションロープ１４の一端側は、上記マスト１１の先端部に設けられた一対の固定シーブ１８のうちの一方側を経て上記テンションウィンチ１５のドラム１５ａに巻き付けられている。一方、上記テンションロープ１４の他端は、上記一対の固定シーブ１８のうちの他方側を経て上記プリテンションシリンダ１６のロッド端に連結されている。
A folded
なお、この実施形態では、上記折返しシーブ１９に巻き掛けられた上記テンションロープ１４の先端部を、該折返しシーブ１９に連結された上記テンション部材１７を介して上記伸縮ブーム３のブームヘッド３Ｄに接続するようにしているが、他の実施形態においては上記テンション部材１７の長さを短くするとか、場合によっては上記折返しシーブ１９を直接上記ブームヘッド３Ｄに取付けるなど、種々の態様を採り得るものであり、この点においてこれらの構成は、請求項１における「マスト（１１）の先端部と上記伸縮ブーム（３）の先端部の間にテンションロープ（１４）を掛け回し、」という構成の範囲内であって、これを逸脱しないものである。
In this embodiment, the tip end portion of the
従って、上記テンションウィンチ１５が巻込動あるいは繰出動を行なうことで、上記テンションロープ１４の上記マスト１１と上記折返しシーブ１９との間の長さが変化し、上記伸縮ブーム３の伸縮動に上記テンションロープ１４の長さを追従させることができる。
Accordingly, when the
そして、上記伸縮ブーム３を所要長さに設定した時点で、上記ドラムロック機構２０を作動させて上記テンションウィンチ１５のドラム１５ａをロックし、その時点における上記テンションロープ１４の長さを保持させる。このテンションウィンチ１５のロック時点において上記テンションロープ１４にはある大きさのプリテンションが付与されているが、上記ドラムロック機構２０のロック位置（即ち、上記ロック爪２２が選択的に掛止される上記爪プレート２１における掛止爪の選択）のみによってはプリテンションの微調整を行なうことは困難である。
When the
このため、上記ドラムロック機構２０を作動させて上記テンションウィンチ１５をロックした後、上記プリテンションシリンダ１６を適宜伸縮させて上記テンションロープ１４のプリテンションを微調整する。
For this reason, after the
このように、上記伸縮ブーム３を所要長さに設定し、それに対応させて上記テンションロープ１４の長さを調整し且つ上記プリテンションシリンダ１６によって上記テンションロープ１４に所定のプリテンションを付与することで、上記伸縮ブーム３の自重による撓みが所定範囲内に抑制される。この状態で、上記伸縮ブーム３のブームヘッド３Ｄから吊下された主フック７を用いて荷物を吊り下げることでクレーン作業（ブーム作業）が行なわれるが、この場合、上記ブーム撓み抑制装置１０によって上記伸縮ブーム３の自重による撓みが所定範囲内に抑えられているため、該伸縮ブーム３が過度に撓みを生じることがなく、安全性に高いクレーン作業が実現されるものである。
In this way, the
ここで、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出作業について説明する。
Here, the overhanging operation of the boom
図４には、上記ブーム撓み抑制装置１０の格納状態を示している。また、図５には、上記ブーム撓み抑制装置１０の格納状態からの張出作業の初期状態を示している。
FIG. 4 shows the retracted state of the boom
図４に示す上記ブーム撓み抑制装置１０の格納状態では、上記車両１はこれに備えられた各アウトリガによって浮上支持されている。また、上記伸縮ブーム３は、略水平に倒伏された全倒伏状態で且つ全縮状態とされている。さらに、上記ブーム撓み抑制装置１０は、格納姿勢とされている。即ち、上記マスト１１は、上記マスト起伏シリンダ１２が全縮することで上記伸縮ブーム３の側面に沿った略水平姿勢とされ、図示しない固定手段によって固定保持されている。この固定保持状態から、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出作業が開始される。
In the retracted state of the boom
先ず、上記マスト１１の固定保持状態を解除し、しかる後、図５に示すように、上記伸縮ブーム３を全倒伏且つ全縮状態のまま、上記マスト起伏シリンダ１２を伸長させて上記マスト１１を略水平の格納位置から略鉛直に立ち上がる張出位置まで回動させ、この張出位置で停止させる。
First, the fixed holding state of the
次に、上記マスト１１の先端部と上記伸縮ブーム３の基端部の間にテンション部材１３を張設し、上記マスト１１の前倒を規制し得るように上記テンション部材１３によって該マスト１１をその後方側から支持する。
Next, a
次に、上記テンションウィンチ１５を適宜巻込・繰出作動させながら、上記テンションロープ１４の先端側に上記折返しシーブ１９を介して連結された上記テンション部材１７の先端を、上記伸縮ブーム３の上記ブームヘッド３Ｄ側に接続する。しかる後、図５に矢印Ａで示すように上記伸縮ブーム３を伸長させながら、矢印Ｄで示すように上記伸縮ブーム３を起仰させ、最終的に図２に示すような作業姿勢とする。この場合、上記伸縮ブーム３の伸長に伴って、上記テンションウィンチ１５が巻込作動されることで、上記テンションロープ１４は所定のテンションが付与された状態のまま上記テンションウィンチ１５から引き出される。
Next, the tip end of the
また、上記ブーム撓み抑制装置１０の格納作業は、上記張出作業時とは逆の手順で行なわれる。即ち、図２に示す作業姿勢から、上記伸縮ブーム３を倒伏且つ縮小作動させながら図５に示す姿勢とする。この場合、上記伸縮ブーム３の縮小に伴って、上記テンションウィンチ１５が巻込作動されることで、上記テンションロープ１４は所定のテンションが付与された状態のまま上記テンションウィンチ１５側に巻き取られる。
The storing operation of the boom
そして、図５に示す姿勢に達した時点で、上記テンション部材１７の先端を上記ブームヘッド３Ｄ側から切り離してこれを上記マスト１１側に格納保持させる。しかる後、上記マスト起伏シリンダ１２を縮小作動させ、上記マスト１１を立ち上がり姿勢から後傾させて、最終的に、図４に示すように該マスト１１を上記伸縮ブーム３側に固定保持する。
When the posture shown in FIG. 5 is reached, the tip of the
また、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出及び格納作業時の他に、作業姿勢において上記伸縮ブーム３を伸縮させる場合もあり、この場合は、上記伸縮ブーム３の伸縮作動に伴って上記テンションウィンチ１５を巻込・繰出作動させて、常時上記テンションロープ１４に一定のテンションを作用させる。
In addition to extending and retracting the boom
ところで、上記ブーム撓み抑制装置１０を伸縮ブーム３の上面側へ張出すための準備作業（後述する）においては、該伸縮ブーム３の伸縮作動を停止した時点（即ち、伸縮ブーム３の伸縮作動に伴う上記テンションロープ１４の上記テンションウィンチ１５からの引出・引込動作が停止され、準備作業が完了した時点）で該テンションウィンチ１５のドラム１５ａをロックするドラムロック操作を行い、ドラムロック操作の完了後に、伸縮ブームの先端部から吊下されたフックを使用して吊荷を吊持する通常のクレーン作業に移行するが、例えば、ドラムロック操作の操作忘れとか、ドラムロック操作は行なわれたもののドラムロック機構の作動不良等によって、ドラムロックが完遂されていない状態（即ち、テンションウィンチ１５はアンロック状態）ということも起こり得る。
By the way, in the preparatory work for extending the boom
このようなテンションウィンチ１５のアンロック状態においては、該テンションウィンチ１５に備えられた上記ウィンチブレーキ１５ｃのみによって上記テンションロープ１４にブレーキ力が付与されているため、上記テンションウィンチ１５のアンロック状態において、例えば、伸縮ブーム３の撓みが増大する方向の作動がなされた場合、該伸縮ブーム３の撓み増加によって上記テンションロープ１４の張力が増加し、この増加したロープ張力が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力を越えたような場合には、該ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５から引き出され、その結果、上記ウィンチブレーキ１５ｃにおいてはブレーキシューの焼き付きによる焼損とかシューホルダーの折損等の発生によってこれが損傷することが懸念されるおそれのあることは既述の通りである。
In such an unlocked state of the
このような問題は、上記伸縮ブーム３の先端にジブを装着した場合においても同様である。即ち、図８に示すように、上記伸縮ブーム３の先端にジブ基台５３を介して伸縮式のジブ９を装着し、このジブ９を上記ジブ基台５３との間に配置したチルトシリンダ５４の伸縮動によってチルトさせる構成の場合、上記ジブ９の自重モーメントは全て上記伸縮ブーム３の先端に掛かる荷重（ブーム負荷）として上記テンションロープ１４の張力に反映されるため、テンションロープ１４の張力制御においては上記ジブ９を装着していない状態と同様に考えることができるためである。
Such a problem is the same when a jib is attached to the tip of the
これに対して、上記テンションロープ１４のロープ張力をブーム負荷から直接的に検出するに代えて、他の要素、例えば、作業機の転倒モーメントから間接的に検出する手法を採用する場合には、上記伸縮ブーム３の先端にジブを装着していない作業状態では上記伸縮ブーム３の起伏角とブーム長さを考慮すれば良いが、上記伸縮ブーム３の先端にジブを装着した作業状態では上記伸縮ブーム３の起伏角とブーム長さの他に、上記ジブ９のジブ長さとジブチルト角をも考慮することが必要であり、後述のように、上記テンションロープ１４のロープ張力をブーム負荷から直接的に検出するときとは異なった制御形態となる。
On the other hand, instead of directly detecting the rope tension of the
なお、図８に示したクレーン車Ｚの各構成部材の作動等については、図２に示したクレーン車Ｚの各構成部材に対応させて同一の符号を付すことで、図２についての説明を援用し、ここでの説明を省略する。 In addition, about operation | movement etc. of each structural member of the crane vehicle Z shown in FIG. 8, it attaches | subjects the same code | symbol corresponding to each structural member of the crane vehicle Z shown in FIG. Assistance is omitted here.
従って、以下においては、これら既述事項を踏まえた上で、上記問題点を解決するための具体的な制御例について説明する。 Therefore, in the following, a specific control example for solving the above-described problems will be described in consideration of these matters described above.
先ず、各制御例に共通する制御内容を、図１に示す制御ブロック図に基づいて説明する。 First, control contents common to each control example will be described based on the control block diagram shown in FIG.
この実施形態における制御系は、図１に示すように、情報入力系６０と、該情報入力系６０からの入力情報に基づいて各種の演算処理を行なう制御系５０と、該制御系５０からの出力信号を受けて動作する出力系７０を備えて構成される。
As shown in FIG. 1, the control system in this embodiment includes an information input system 60, a
「情報入力系６０」
上記情報入力系６０は、
上記伸縮ブーム３のブーム長さを検出し、これをブーム長さ信号「Ｃ１」として出力するブーム長さ検出手段６１と、
上記ブーム撓み抑制装置１０の上記テンションロープ１４の接続状態（接続されているか、接続されていないか）がオペレータによって入力され、これを接続状態信号「Ｃ２」として出力するロープ接続状態入力手段６２と、
上記伸縮ブーム３の起伏操作がされているか否かを検出し、これをブーム起伏操作信号「Ｃ３」として出力するブーム起伏操作検出手段６３と、
上記テンションウィンチ１５のドラム１５ａが上記ドラムロック機構２０によってロックされているか否かを検出し、これをドラムロック信号「Ｃ４」として出力するテンションウィンチドラムロック検出手段６４（図６に示すロック・アンロック検出器２４に該当する）と、
上記ブーム起伏シリンダ６に掛かる反力を検出し、これを起伏反力信号「Ｃ５」として出力する起伏シリンダ反力検出手段６５と、
上記テンションロープ１４に掛かっている張力を上記圧力検出器２５又は上記ストローク検出器２６によって検出し、これをロープ張力信号Ｃ６として出力するロープ張力検出手段（６６）と、
上記伸縮ブーム３の伸縮操作がされているか否かを検出し、これをブーム伸縮操作信号「Ｃ７」として出力するブーム伸縮操作検出手段８１と、
上記伸縮ブーム３の起伏角を検出し、これを起伏角信号「Ｃ８」として出力するブーム起伏角検出手段８２と、
上記伸縮ブーム３の先端部に掛かる負荷（フック自重と吊荷重量を含む負荷であって、ジブ９を装着したものにあってはこのジブ９の自重も含む）を検出し、これを負荷信号「Ｃ９」として出力するブーム負荷検出手段８４と、
上記ジブ９の伸縮操作がされているか否かを検出し、これをジブ伸縮操作信号「Ｃ１０」として出力するジブ伸縮操作検出手段９１と、
上記ジブ９のチルト操作がされているか否かを検出し、これをジブチルト操作信号「Ｃ１１」として出力するジブチルト操作検出手段９２と、
上記ジブ９の長さを検出し、これをジブ長さ信号「Ｃ１２」として出力するジブ長さ検出手段９３と、
上記ジブ９のチルト角を検出し、これをジブチルト角信号「Ｃ１３」として出力するジブチルト角検出手段９４と、
を備えて構成される。
"Information input system 60"
The information input system 60 includes:
Boom length detection means 61 for detecting the boom length of the
Rope connection state input means 62 for inputting the connection state (connected or not connected) of the
A boom hoisting operation detecting means 63 for detecting whether or not the hoisting operation of the
The tension winch drum lock detecting means 64 (the lock / unlock shown in FIG. 6) detects whether or not the
A hoisting cylinder reaction force detecting means 65 for detecting the reaction force applied to the
A rope tension detecting means (66) for detecting a tension applied to the
Boom expansion / contraction operation detecting means 81 for detecting whether or not the expansion /
Boom undulation angle detecting means 82 for detecting the undulation angle of the
A load applied to the distal end of the telescopic boom 3 (a load including the hook's own weight and the amount of the suspended load, and including the
Jib expansion / contraction operation detecting means 91 for detecting whether or not the expansion / contraction operation of the
Dibutylt operation detecting means 92 for detecting whether or not the tilt operation of the
A jib length detecting means 93 for detecting the length of the
Dibutylt angle detection means 94 for detecting the tilt angle of the
It is configured with.
「出力系７０」
上記出力系７０は、次述の制御系５０側からの信号を受けて所定の出力態様を実現するものであって、上記テンションウィンチ１５を作動させるべく油圧系を制御するテンションウィンチ作動バルブ７１と、上記ブーム起伏シリンダ６を駆動させるべく油圧系を制御するブーム起伏駆動作動バルブ７２と、警報を発する警報手段７３を備えて構成される。
"Output system 70"
The output system 70 receives a signal from the
なお、上記警報手段７３における警報内容としては、例えば、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出作業に際して、上記テンションウィンチ１５をロックすべきであるにもロックされていないとき、ブームの倒伏作動とか吊荷作業が規制されるべきであるにも拘らずその操作がなされたとき、等において、これらを警報音、音声あるいはモニター画像にて報知する。
The alarm content in the alarm means 73 is, for example, when the boom
「制御系５０」
上記制御系５０には、作動制御手段５１が備えられ、該作動制御手段５１は上記情報入力系６０の各手段６１〜６６、８１〜８４、９１〜９４からの各信号「Ｃ１」〜「Ｃ１３」を受けて、上記出力系７０の上記各構成要素の作動を制御する。また、この制御系５０には、作業半径算出手段８３が備えられており、該作業半径算出手段８３は、上記ブーム長さ検出手段６１からのブーム長さ信号「Ｃ１」と、上記ブーム起伏角検出手段８２からの起伏角信号「Ｃ８」と、上記ジブ長さ検出手段９３からのジブ長さ信号「Ｃ１２」と、上記ジブチルト角検出手段９４からのジブチルト角信号「Ｃ１３」を受けて、現在のクレーン車Ｚの作業半径を検出し、これらを上記出力系７０の上記各構成要素の作動制御に供する。以下、上記作動制御手段５１による制御例として、第１〜第５の制御例を図９〜図１３に示すフローチャートを参照してそれぞれ説明する。
"
The
第１の制御例
第１の制御例は、請求項１、請求項２及び請求項５の構成に対応するものであって、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出準備作業中において、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に備えられた上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して引き出されるのを、該テンションロープ１４のロープ張力に基づいて規制することで、該ウィンチブレーキ１５ｃの損傷の発生を防止するものである。尚、この第１の制御例は、上記伸縮ブーム３の先端に上記ジブ９が装着されていない構成のものにも、上記ジブ９が装着された構成のものにも、同様に適用できるものである。以下、この制御を図９に示すフローチャートに基づいて説明すると、以下の通りである。
First Control Example A first control example corresponds to the configuration of
なお、上記ブーム撓み抑制装置１０の「張出準備作業中」とは、上記ロープ接続状態入力手段６２から上記テンションロープ１４の接続状態が入力され、且つ上記テンションウィンチドラムロック検出手段６４により上記ドラムロック機構２０の非ドラムロック状態が検出されている状態を言う。以下の各制御例においても同様である。
The “being overhanging preparation work” of the boom
図９のフローチャートにおいて、制御の開始後、先ず、上記ブーム撓み抑制装置１０が張出準備作業中であるのか否かが判断される。即ち、ステップＳ１においては上記テンションロープ１４が上記伸縮ブーム３の先端側に接続されているか否かが判断され、ステップＳ２においては上記テンションウィンチ１５が上記ドラムロック機構２０によってドラムロック状態とされているか否かが判断される。この判断は、上記テンションロープ１４が上記伸縮ブーム３の先端側に接続された状態で、且つ上記テンションウィンチ１５がドラムロック状態とされているときは、上記ブーム撓み抑制装置１０を有効に機能させた上での「クレーン作業中」であると考えられる一方、上記テンションロープ１４が上記伸縮ブーム３の先端側に接続された状態であっても、上記テンションウィンチ１５がドラムロック状態とされていないときは、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５から引き出され得る状態、例えば、上記伸縮ブーム３の伸縮作動に追従して上記テンションウィンチ１５から上記テンションロープ１４が引き出され、あるいは引き込まれている状態であって上記ブーム撓み抑制装置１０の「準備作業中」と判断できることから、本願発明が対象とする「上記ブーム撓み抑制装置１０の準備作業中」であるか否かを判断すべく設けたステップである。
In the flowchart of FIG. 9, after the control is started, first, it is determined whether or not the boom
そして、ステップＳ２において上記テンションウィンチ１５は「ドラムロック状態」であると判断された場合は、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に付設された上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。
If it is determined in step S2 that the
これに対して、ステップＳ２において、現在、上記テンションウィンチ１５は「非ドラムロック状態」であって上記ブーム撓み抑制装置１０の「準備作業中」であると判断された場合は、次にステップＳ３へ移行し、ここで上記伸縮ブーム３が伸縮操作されているか否かが判断される。この判断は、上記伸縮ブーム３が伸縮操作されている場合には、該伸縮ブーム３の伸縮作動に追従して上記テンションウィンチ１５から上記テンションロープ１４を引き出し又は引き込み作動させる必要があるためである。
On the other hand, if it is determined in step S2 that the
そして、ステップＳ３において、現在、上記伸縮ブーム３が伸縮操作されていると判断された場合には、上記テンションウィンチ１５が低圧で巻込み作動しているため、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。
In step S3, when it is determined that the
これに対して、ステップＳ３において、現在、上記伸縮ブーム３は伸縮操作されていないと判断された場合には、次に、ステップＳ４において、上記伸縮ブーム３の現在のブーム長さと、上記テンションロープ１４の現在のロープ張力を読み込み、しかる後、ステップＳ５へ移行する。このステップＳ５では、上記伸縮ブーム３の現在の「ブーム長さ」と予め設定した「所定値」とが比較判断される。
On the other hand, if it is determined in step S3 that the
このステップＳ５での比較判断は、例え上記テンションウィンチ１５が「非ドラムロック状態」であって、上記伸縮ブーム３が伸縮作動していない状態であっても、該伸縮ブーム３のブーム長さが短かければ、該伸縮ブーム３の撓み量が少なく上記テンションロープ１４のロープ張力が過大となって該テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、「ブーム長さ」を上記「所定値」と比較したものである。従って、上記「所定値」は、伸縮ブーム３の撓み量を、上記テンションロープ１４のロープ張力が過大とならない程度に抑えることができるような長さに設定される。
In the comparison determination in step S5, even if the
そして、ステップＳ５において、現在の「ブーム長さ」は「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。
In step S5, when it is determined that the current “boom length” is smaller than the “predetermined value”, the
これに対して、現在の「ブーム長さ」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記伸縮ブーム３の撓み量が大きくなって上記テンションロープ１４に過大な張力がかかり、該テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合には次のステップＳ６へ移行する。
On the other hand, when it is determined that the current “boom length” is larger than the “predetermined value”, the amount of bending of the
なお、上記ステップＳ５における判断は必須ではなく、例えば、他の実施形態においてはこれを省略することもできる。 Note that the determination in step S5 is not essential, and may be omitted in other embodiments, for example.
ステップＳ６においては、上記テンションロープ１４の現在の「ロープ張力」と予め設定した「所定値」との比較判断が行なわれる。このステップＳ５での比較判断は、例え上記ブーム撓み抑制手段１０の準備作業中、即ち、上記テンションウィンチ１５が「非ドラムロック状態」で、且つ上記テンションロープ１４が接続された状態で、さらに、上記伸縮ブーム３が伸縮作動していない状態で且つ上記伸縮ブーム３のブーム長さが「所定値」以上であったとしても、上記テンションロープ１４のロープ張力が小さければ、上記テンションロープ１４のロープ張力が過大となって該テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、現在の「ロープ張力」を上記「所定値」と比較したものである。従って、上記「所定値」は、上記ウィンチブレーキ１５ｃの最大ブレーキ力に対応するロープ張力よりも小さい張力値に設定される。
In step S6, the current “rope tension” of the
ステップＳ６において、現在の「ロープ張力」は上記「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記テンションウィンチ１５の自動低圧巻取りを終了させる（ステップＳ７）。この上記テンションウィンチ１５の自動低圧巻取りの終了に伴って、上記ウィンチブレーキ１５ｃがＯＮ作動し所定のブレーキ力を発生するが、上記テンションロープ１４のロープ張力が上記ブレーキ力を上回ることはないため、上記ウィンチブレーキ１５ｃが損傷するということもなく、その保護が図られる。
If it is determined in step S6 that the current “rope tension” is smaller than the “predetermined value”, the
これに対して、現在の「ロープ張力」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合には、上記テンションウィンチ１５の自動低圧巻取りを開始させる（ステップＳ８）。このテンションウィンチ１５の自動低圧巻取りの開始に伴って上記ウィンチブレーキ１５ｃがＯＦＦ作動し、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５から引き出される場合、何等の抵抗を生じることなく該テンションロープ１４の上記テンションウィンチ１５から引き出しが許容され、該テンションロープ１４のロープ張力は、上記低圧用リリーフバルブ３９により最高圧力が規定された最高圧力に対応する張力を上回ることがなく、上記ウィンチブレーキ１５ｃが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。
On the other hand, when it is determined that the current “rope tension” is greater than the “predetermined value”, the
尚、この実施形態では、上記ステップＳ６〜ステップＳ８が、特許請求の範囲中の「ブレーキ保護手段Ｘ」に該当する。 In this embodiment, steps S6 to S8 correspond to “brake protection means X” in the claims.
第２の制御例
第２の制御例は、請求項１、請求項３及び請求項５の構成に対応するものであって、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出準備作業中において、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に備えられた上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して引き出されるのを、上記伸縮ブーム３の起伏角及びその作動方向に基づいて規制することで、該ウィンチブレーキ１５ｃの損傷の発生を防止するものである。なお、この制御例は、上記伸縮ブーム３の先端に上記ジブ９が装着されていない場合における制御を一例として示したものである。以下、この制御を図１０に示すフローチャートに基づいて説明すると、以下の通りである。
Second Control Example A second control example corresponds to the configuration of
図１０のフローチャートにおいて、制御の開始後、先ず、ブーム起伏角の更新の有無を判断するためのフラグＦを「０」に設定する（ステップＳ１）。次に、上記ブーム撓み抑制手段１０が準備作業中であるかどうかを判断するために、先ずステップＳ２においては上記テンションロープ１４の接続状態を判断し、さらにステップＳ４において上記テンションウィンチ１５がドラムロック状態であるか否かが判断される。
In the flowchart of FIG. 10, after the control is started, first, a flag F for determining whether or not the boom undulation angle is updated is set to “0” (step S1). Next, in order to determine whether or not the boom
即ち、ステップＳ２において上記テンションロープ１４は接続されていないと判断された場合には、上記フラグＦを「０」に設定した後（初回は「Ｆ＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ３）。
That is, if it is determined in step S2 that the
一方、ステップＳ２において上記テンションロープ１４は接続されていると判断された場合には、次にステップＳ４において、上記テンションウィンチ１５が上記ドラムロック機構２０によってドラムロック状態とされているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第１の制御例の場合と同様である。
On the other hand, if it is determined in step S2 that the
そして、ステップＳ４において、上記テンションウィンチ１５は「ドラムロック状態」であると判断された場合は、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に付設された上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグＦを「０」に設定した後（初回は「Ｆ＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ５）。
If it is determined in step S4 that the
これに対して、ステップＳ４において、現在、上記テンションウィンチ１５は「非ドラムロック状態」であって上記ブーム撓み抑制装置１０の「準備作業中」であると判断された場合は、次にステップＳ６へ移行する。このステップＳ６では、上記伸縮ブーム３の現在の「ブーム長さ」と予め設定した「所定値」とが比較判断される。この判断を行う理由、及び上記「所定値」の意義は、上記第１の制御例の場合と同様である。
On the other hand, if it is determined in step S4 that the
そして、ステップＳ６において、現在の「ブーム長さ」は「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグＦを「０」に設定した後（初回は「Ｆ＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ７）。
In step S6, when it is determined that the current “boom length” is smaller than the “predetermined value”, the
これに対して、現在の「ブーム長さ」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記伸縮ブーム３の撓み量が大きくなって上記テンションロープ１４に過大な張力がかかり、該テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合にはステップＳ８へ移行する。
On the other hand, when it is determined that the current “boom length” is larger than the “predetermined value”, the amount of bending of the
ステップＳ８においては、上記伸縮ブーム３が伸縮操作されているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第１の制御例の場合と同様である。なお、上記ステップＳ６における判断は必須ではなく、例えば、他の実施形態においてはこれを省略することもできる。
In step S8, it is determined whether or not the
そして、ステップＳ８において、現在、上記伸縮ブーム３が伸縮操作されていると判断された場合には、上記テンションウィンチ１５が低圧で巻込み作動しているため、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には上記フラグＦを「０」に設定した後（初回は「Ｆ＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ９）。
In step S8, when it is determined that the
なお、ステップＳ３、ステップＳ５、ステップＳ７、ステップＳ９においてそれぞれフラグＦを「０」に設定したのは、上記ブーム撓み抑制装置１０の準備作業が完了して通常のクレーン作業に移行した後に、例えば、上記伸縮ブーム３を伸縮させて段取り替えを行い、再度上記ブーム撓み抑制装置１０の準備作業を行なうことも有り得るため、その場合においても後述のステップＳ１２での更新制御が実行されるようにするためであり、以下の各制御例においても同様である。
Note that the flag F was set to “0” in each of Step S3, Step S5, Step S7, and Step S9 after the preparation work for the boom
これに対して、ステップＳ８において、現在、上記伸縮ブーム３は伸縮操作されていないと判断された場合には、次に、ステップＳ１０へ移行し、このステップＳ１０では、上記伸縮ブーム３の現在の起伏角を読み込む。
On the other hand, if it is determined in step S8 that the
次に、ステップＳ１１において、現在、フラグＦが「１」であるか否かが判断される。ここで、初回にはフラグＦは「０」であるため、ステップＳ１２へ移行するが、２回目以降ではフラグＦは「１」であるため（ステップＳ１３参照）、ステップＳ１２及びステップＳ１３を迂回してステップＳ１４へ移行することになる。 Next, in step S11, it is determined whether or not the flag F is currently “1”. Here, since the flag F is “0” at the first time, the process proceeds to step S12. However, since the flag F is “1” after the second time (see step S13), the process bypasses steps S12 and S13. Then, the process proceeds to step S14.
ステップＳ１２においては、上記伸縮ブーム３の伸縮作動が停止された時点における上記伸縮ブーム３の起伏角を、記憶手段（図示省略）に記憶されている上記伸縮ブーム３の起伏角（記憶角度）として更新し（初回の制御にあっては、記憶角度が存在しないため現在の起伏角がそのまま記憶される）、ステップＳ１３で上記フラグＦを「１」に設定した後、ステップＳ１４へ移行する。なお、この伸縮ブーム３の起伏角の更新は、上記伸縮ブーム３の伸縮が停止された以後において上記伸縮ブーム３の起伏操作が行われた場合、その角度変化を取得するためである。
In step S <b> 12, the undulation angle of the
ステップＳ１４においては、上記伸縮ブーム３が起伏操作されたか否かが判断される。この判断は、上記伸縮ブーム３の起伏角の変化量によっては該伸縮ブーム３の自重による撓みが増加し、上記テンションロープ１４のロープ張力の増加、延いては上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるためである。
In step S14, it is determined whether the
ステップＳ１４において、上記伸縮ブーム３の起伏操作がなされたと判断されたときは、ステップＳ１６へ移行し、ここで上記伸縮ブーム３の起伏動作が該伸縮ブーム３の自重による転倒モーメントが増加する側の操作であるのか否かが判断される。ここで、上記伸縮ブーム３の自重による転倒モーメントが減少する側の操作であるときには、上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作には結びつかないため、何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。
When it is determined in step S14 that the hoisting operation of the
これに対して、上記伸縮ブーム３の自重による転倒モーメントが増加する側の操作であると判断された場合には、この動作が上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるため、ステップＳ１７へ移行し、ここで起伏角の「変化量」と予め設定した「所定値」とを比較する。即ち、上記記憶角度と現在の起伏角の「差分」が上記「所定値」より大きいか否かが判断される。
On the other hand, when it is determined that the operation is on the side where the overturning moment due to the weight of the
そして、上記差分（即ち、起伏角の変化量）が上記「所定値」より大きいときは、上記伸縮ブーム３の自重による転倒モーメントの増加によって上記テンションロープ１４のロープ張力が増大し、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃからそのブレーキ力に抗して強制的に引き出されて該ウィンチブレーキ１５ｃが損傷する可能性があることから、この場合には上記テンションロープ１４の自動低圧巻取りを行なう（ステップＳ１８）。
When the difference (that is, the amount of change in the undulation angle) is greater than the “predetermined value”, the rope tension of the
このテンションウィンチ１５の自動低圧巻取り作動時には上記ウィンチブレーキ１５ｃがＯＦＦ状態にあるため、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５から引き出される場合、何等の抵抗を生じることなく該テンションロープ１４の上記テンションウィンチ１５から引き出しが許容され、該テンションロープ１４のロープ張力は、上記低圧用リリーフバルブ３９により最高圧力が規定された最高圧力に対応する張力を上回ることがなく、上記ウィンチブレーキ１５ｃが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。
Since the
これに対して、上記差分（即ち、起伏角の変化量）が上記「所定値」より小さいと判断されたときは、上記伸縮ブーム３の起伏動に伴って上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、そのまま制御をリターンさせる（ステップＳ１７）。この場合、上記テンションウィンチ１５の自動低圧巻取りが行なわれていないので上記ウィンチブレーキ１５ｃがＯＮ状態にあって所定のブレーキ力が発生しているが、上記テンションロープ１４のロープ張力が上記ブレーキ力を上回ることはないため、上記ウィンチブレーキ１５ｃが損傷するということもなく、その保護が図られる。
On the other hand, when it is determined that the difference (that is, the amount of change in the hoisting angle) is smaller than the “predetermined value”, the
一方、ステップＳ１４において、上記伸縮ブーム３の起伏操作はされていないと判断された場合には、上記伸縮ブーム３の起伏動に伴って上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、上記フラグＦを「０」に設定（ステップＳ１５）したのち、制御をリターンさせる。
On the other hand, if it is determined in step S14 that the
尚、この実施形態では、上記ステップＳ１６〜ステップＳ１８が、特許請求の範囲中の「ブレーキ保護手段Ｘ」に該当する。 In this embodiment, steps S16 to S18 correspond to “brake protection means X” in the claims.
第３の制御例
第３の制御例は、請求項１、請求項３及び請求項５の構成に対応するものであって、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出準備作業中において、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に備えられた上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して引き出されるのを、上記クレーン車Ｚの作業半径に基づいて規制することで、該ウィンチブレーキ１５ｃの損傷の発生を防止するものである。なお、この制御例は、上記伸縮ブーム３の先端に上記ジブ９が装着された場合における制御を示している。以下、この制御を図１１に示すフローチャートに基づいて説明すると、以下の通りである。
Third Control Example A third control example corresponds to the configuration of
図１１のフローチャートにおいて、制御の開始後、先ず、ブーム起伏角の更新の有無を判断するためのフラグＦを「０」に設定する（ステップＳ１）。次に、上記ブーム撓み抑制手段１０が準備作業中であるかどうかを判断するために、先ずステップＳ２においては上記テンションロープ１４の接続状態を判断し、さらにステップＳ４において上記テンションウィンチ１５がドラムロック状態であるか否かが判断される。
In the flowchart of FIG. 11, after the control is started, first, a flag F for determining whether or not the boom undulation angle is updated is set to “0” (step S1). Next, in order to determine whether or not the boom
即ち、ステップＳ２において上記テンションロープ１４は接続されていないと判断された場合には、上記フラグＦを「０」に設定した後（初回は「Ｆ＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ３）。
That is, if it is determined in step S2 that the
一方、ステップＳ２において上記テンションロープ１４は接続されていると判断された場合には、次にステップＳ４において、上記テンションウィンチ１５が上記ドラムロック機構２０によってドラムロック状態とされているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第１の制御例の場合と同様である。
On the other hand, if it is determined in step S2 that the
そして、ステップＳ４において、上記テンションウィンチ１５は「ドラムロック状態」であると判断された場合は、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に付設された上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグＦを「０」に設定した後（初回は「Ｆ＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ５）。
If it is determined in step S4 that the
これに対して、ステップＳ４において、現在、上記テンションウィンチ１５は「非ドラムロック状態」であって上記ブーム撓み抑制装置１０の「準備作業中」であると判断された場合は、次にステップＳ６へ移行する。このステップＳ６では、上記伸縮ブーム３の現在の「ブーム長さ」と予め設定した「所定値」とが比較判断される。この判断を行う理由、及び上記「所定値」の意義は、上記第１の制御例の場合と同様である。なお、上記ステップＳ６における判断は必須ではなく、例えば、他の実施形態においてはこれを省略することもできる。
On the other hand, if it is determined in step S4 that the
そして、ステップＳ６において、現在の「ブーム長さ」は「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグＦを「０」に設定した後（初回は「Ｆ＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ７）。
In step S6, when it is determined that the current “boom length” is smaller than the “predetermined value”, the
これに対して、現在の「ブーム長さ」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記伸縮ブーム３の撓み量が大きくなって上記テンションロープ１４に過大な張力がかかり、該テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合にはステップＳ８へ移行する。
On the other hand, when it is determined that the current “boom length” is larger than the “predetermined value”, the amount of bending of the
ステップＳ８においては、上記伸縮ブーム３が伸縮操作されているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第１の制御例の場合と同様である。
In step S8, it is determined whether or not the
そして、ステップＳ８において、現在、上記伸縮ブーム３が伸縮操作されていると判断された場合には、上記テンションウィンチ１５が低圧で巻込み作動しているため、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には上記フラグＦを「０」に設定した後（初回は「Ｆ＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ９）。
In step S8, when it is determined that the
これに対して、ステップＳ８において、現在、上記伸縮ブーム３は伸縮操作されていないと判断された場合には、次に、ステップＳ１０へ移行し、このステップＳ１０では、上記伸縮ブーム３のブーム長さ、起伏角、上記ジブ９のジブ長さ、ジブチルト角に基づいて、クレーン車Ｚの現在の作業半径を算出し、ステップＳ１１へ移行する。
On the other hand, if it is determined in step S8 that the
ステップＳ１１では、現在はフラグＦが「１」であるか否かが判断される。ここで、初回にはフラグＦは「０」であるため、ステップＳ１２へ移行するが、２回目以降ではフラグＦは「１」であるため（ステップＳ１３参照）、ステップＳ１２、ステップＳ１３を迂回してステップＳ１４へ移行することになる。 In step S11, it is determined whether or not the flag F is currently “1”. Here, since the flag F is “0” at the first time, the process proceeds to step S12. However, since the flag F is “1” after the second time (see step S13), the process bypasses steps S12 and S13. Then, the process proceeds to step S14.
ステップＳ１２においては、上記伸縮ブーム３の伸縮作動が停止された時点におけるクレーン車Ｚの作業半径を、記憶手段（図示省略）に記憶されているクレーン車Ｚの作業半径（記憶作業半径）として更新し（初回の制御にあっては、記憶作業半径が存在しないため現在の作業半径がそのまま記憶される）、その後、ステップＳ１３へ移行し、該ステップＳ１３においてフラグＦを「１」に設定し、ステップＳ１４へ移行する。
In step S12, the working radius of the crane truck Z at the time when the
ステップＳ１４においては、クレーン車Ｚの作業半径の変更操作が行われたか否かが判断される。この判断は、作業半径の変化量によっては上記伸縮ブーム３の自重による撓みが増加し、上記テンションロープ１４のロープ張力の増加、延いては上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるためである。
In step S14, it is determined whether or not an operation for changing the work radius of the crane vehicle Z has been performed. In this determination, depending on the amount of change in the working radius, the deflection due to the weight of the
ステップＳ１４において、作業半径の変更操作がなされたと判断されたときは、ステップＳ１６へ移行し、その作業半径の変更操作が、上記伸縮ブーム３の自重及び上記ジブ９の自重によってクレーン車Ｚの転倒モーメントが増加する側の操作であるのか否かが判断される。ここで、クレーン車Ｚの転倒モーメントが減少する側の操作であるときには、上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作には結びつかないため、何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。
When it is determined in step S14 that the operation radius change operation has been performed, the process proceeds to step S16, and the operation radius change operation causes the crane vehicle Z to fall due to the weight of the
これに対して、クレーン車Ｚの転倒モーメントが増加する側の操作であると判断された場合には、この動作が上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるため、ステップＳ１７へ移行し、ここで作業半径の「変化量の絶対値」と予め設定した「所定値」とを比較する。即ち、記憶作業半径と現在の作業半径の絶対値の「差分」が上記「所定値」より大きいか否かが判断される。なお、ステップＳ１７における対比に作業半径の「変化量の絶対値」を用いたのは、記憶作業半径と現在の作業半径の差分は、正の場合も負の場合もあり、これら何れであってもその変化量が過大になるとクレーン車の転倒モーメントの増加につながるため、この実施形態では単なる記憶作業半径と現在の作業半径の差分ではなく、その差分の絶対値を用いたものである。
On the other hand, when it is determined that the operation is an operation on the side where the overturning moment of the crane vehicle Z is increased, this operation may lead to a forced pulling operation of the
そして、ステップＳ１７において、上記差分の絶対値（即ち、作業半径の変化量の絶対値）が上記「所定値」より大きいときは、上記伸縮ブーム３あるいは上記ジブ９の自重によるクレーン車の転倒モーメントの増加によって上記テンションロープ１４のロープ張力が増大し、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃからそのブレーキ力に抗して強制的に引き出されて該ウィンチブレーキ１５ｃが損傷する可能性があることから、この場合には上記テンションロープ１４の自動低圧巻取りを行なう（ステップＳ１８）。
In step S17, when the absolute value of the difference (that is, the absolute value of the change amount of the working radius) is larger than the “predetermined value”, the overturning moment of the crane truck due to the weight of the
このテンションウィンチ１５の自動低圧巻取り作動時には上記ウィンチブレーキ１５ｃがＯＦＦ状態にあるため、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５から引き出される場合、何等の抵抗を生じることなく該テンションロープ１４の上記テンションウィンチ１５から引き出しが許容され、該テンションロープ１４のロープ張力は、上記低圧用リリーフバルブ３９により最高圧力が規定された最高圧力に対応する張力を上回ることがなく、上記ウィンチブレーキ１５ｃが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。
Since the
これに対して、上記差分の絶対値が上記「所定値」より小さいと判断されたときは、上記伸縮ブーム３の起伏動あるいは上記ジブ９のチルト動に伴って上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、そのまま制御をリターンさせる（ステップＳ１７）。この場合、上記テンションウィンチ１５の自動低圧巻取りが行なわれていないので上記ウィンチブレーキ１５ｃがＯＮ状態にあって所定のブレーキ力が発生しているが、上記テンションロープ１４のロープ張力が上記ブレーキ力を上回ることはないため、上記ウィンチブレーキ１５ｃが損傷するということもなく、その保護が図られる。
On the other hand, when it is determined that the absolute value of the difference is smaller than the “predetermined value”, the
一方、ステップＳ１４において、作業半径の変更操作はされていないと判断された場合には、上記フラグＦを「０」に設定（ステップＳ１５）したのち、制御をリターンさせる。 On the other hand, if it is determined in step S14 that the operation radius has not been changed, the flag F is set to “0” (step S15), and then the control is returned.
尚、この実施形態では、上記ステップＳ１６〜ステップＳ１８が、特許請求の範囲中の「ブレーキ保護手段Ｘ」に該当する。 In this embodiment, steps S16 to S18 correspond to “brake protection means X” in the claims.
第４の制御例
第４の制御例は、請求項１、請求項４及び請求項５の構成に対応するものであって、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出準備作業中において、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に備えられた上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して引き出されるのを、ブーム負荷に基づいて規制することで、該ウィンチブレーキ１５ｃの損傷の発生を防止するものである。尚、この第４の制御例は、上記伸縮ブーム３の先端に上記ジブ９が装着されていない構成のものにも、上記ジブ９が装着された構成のものにも、同様に適用できるものである。以下、この制御を図１２に示すフローチャートに基づいて説明すると、以下の通りである。
Fourth Control Example A fourth control example corresponds to the configuration of
図１２のフローチャートにおいて、制御の開始後、先ず、上記ブーム撓み抑制手段１０が準備作業中であるかどうかを判断するために、先ずステップＳ１においては上記テンションロープ１４の接続状態を判断し、さらにステップＳ２において上記テンションウィンチ１５がドラムロック状態であるか否かが判断される。これらの判断を行う理由は、上記第１の制御例の場合と同じである。
In the flowchart of FIG. 12, after the control is started, first, in order to determine whether or not the boom
即ち、ステップＳ１において上記テンションロープ１４は接続されていないと判断された場合には、そのまま制御をリターンさせる。また、ステップＳ２において、上記テンションウィンチ１５は「ドラムロック状態」であると判断された場合は、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合にも何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。
That is, if it is determined in step S1 that the
これに対して、ステップＳ２において、現在、上記テンションウィンチ１５は「非ドラムロック状態」であって上記ブーム撓み抑制装置１０の「準備作業中」であると判断された場合は、次にステップＳ３へ移行し、ここで上記伸縮ブーム３が伸縮操作されているか否かが判断される。この判断の理由も、上記第１の制御例の場合と同じである。
On the other hand, if it is determined in step S2 that the
そして、ステップＳ３において、現在、上記伸縮ブーム３が伸縮操作されていると判断された場合には、上記テンションウィンチ１５が低圧で巻込み作動しているため、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に付設された上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。
In step S3, when it is determined that the
これに対して、ステップＳ３において、現在、上記伸縮ブーム３は伸縮操作されていないと判断された場合には、次に、ステップＳ４へ移行する。このステップＳ４では、上記伸縮ブーム３の現在のブーム長さと該伸縮ブーム３に掛かるブーム負荷を読み込む。
On the other hand, if it is determined in step S3 that the
次に、ステップＳ５において、上記伸縮ブーム３の現在の「ブーム長さ」と予め設定した「所定値」とが比較判断される。このステップＳ５での比較判断の理由及び上記「所定値」の意義も、第１の制御例の場合と同じである。
Next, in step S5, the current “boom length” of the
そして、ステップＳ５において、現在の「ブーム長さ」は「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。
In step S5, when it is determined that the current “boom length” is smaller than the “predetermined value”, the
これに対して、現在の「ブーム長さ」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記伸縮ブーム３の撓み量が大きくなって上記テンションロープ１４に過大な張力がかかり、該テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合には次のステップＳ６へ移行する。
On the other hand, when it is determined that the current “boom length” is larger than the “predetermined value”, the amount of bending of the
ステップＳ６においては、現在の「ブーム負荷」と予め設定した「所定値」との比較判断が行なわれる。このステップＳ６での比較判断の理由は、例え上記テンションウィンチ１５が「非ドラムロック状態」であって、上記伸縮ブーム３が伸縮作動していない状態であり、さらに上記伸縮ブーム３のブーム長さが「所定値」以上であっても、上記伸縮ブーム３に掛かるブーム負荷が小さければ、上記テンションロープ１４のロープ張力が過大となって該テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、現在の「ブーム負荷」を上記「所定値」と比較したものである。従って、上記「所定値」は、上記ウィンチブレーキ１５ｃの最大ブレーキ力に対応するロープ張力を発生するときのブーム負荷よりも小さい負荷値に設定される。
In step S6, a comparison between the current “boom load” and a preset “predetermined value” is performed. The reason for the comparison judgment in step S6 is, for example, that the
ステップＳ６において、現在の「ブーム負荷」は上記「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記テンションウィンチ１５の自動低圧巻取りを終了させる（ステップＳ７）。この上記テンションウィンチ１５の自動低圧巻取りの終了に伴って、上記ウィンチブレーキ１５ｃがＯＮ作動し所定のブレーキ力を発生するが、上記テンションロープ１４のロープ張力が上記ブレーキ力を上回ることはないため、上記ウィンチブレーキ１５ｃが損傷するということもなく、その保護が図られる。
If it is determined in step S6 that the current “boom load” is smaller than the “predetermined value”, the
これに対して、現在の「ブーム負荷」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合には、上記テンションウィンチ１５の自動低圧巻取りを開始させる（ステップＳ８）。このテンションウィンチ１５の自動低圧巻取りの開始に伴って上記ウィンチブレーキ１５ｃがＯＦＦ作動し、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５から引き出される場合、何等の抵抗を生じることなく該テンションロープ１４の上記テンションウィンチ１５から引き出しが許容され、該テンションロープ１４のロープ張力は、上記低圧用リリーフバルブ３９により最高圧力が規定された最高圧力に対応する張力を上回ることがなく、上記ウィンチブレーキ１５ｃが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。
On the other hand, when it is determined that the current “boom load” is larger than the “predetermined value”, the
尚、この実施形態では、上記ステップＳ６〜ステップＳ８が、特許請求の範囲中の「ブレーキ保護手段Ｘ」に該当する。 In this embodiment, steps S6 to S8 correspond to “brake protection means X” in the claims.
第５の制御例
第５の制御例は、請求項１、請求項３及び請求項６の構成に対応するものであって、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出準備作業中において、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に備えられた上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して引き出されるのを、上記テンションウィンチ１５をドラムロックすることで規制し、これによって該ウィンチブレーキ１５ｃの損傷の発生を防止するものである。尚、この第５の制御例では、上記伸縮ブーム３の先端に上記ジブ９が装着された構成のものを例にとって説明する。以下、この制御を図１３に示すフローチャートに基づいて説明すると、以下の通りである。
Fifth Control Example A fifth control example corresponds to the configuration of
図１３のフローチャートにおいて、制御の開始後、先ず、ブーム起伏角の更新の有無を判断するためのフラグＦ１とジブチルト角の更新の有無を判断するためのフラグＦ２を、共に「０」に設定する（ステップＳ１）。次に、上記ブーム撓み抑制手段１０が「準備作業中」であるかどうかを判断するために、先ずステップＳ２においては上記テンションロープ１４の接続状態を判断し、さらにステップＳ４において上記テンションウィンチ１５がドラムロック状態であるか否かが判断される。
In the flowchart of FIG. 13, after the control is started, first, both a flag F1 for determining whether or not the boom undulation angle is updated and a flag F2 for determining whether or not the dibutylt angle is updated are both set to “0”. (Step S1). Next, in order to determine whether or not the boom
即ち、ステップＳ２において、上記テンションロープ１４は接続されていないと判断された場合には、上記フラグＦ１及びフラグＦ２をそれぞれ「０」に設定した後（初回は「Ｆ１＝０、Ｆ２＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ３）。
That is, when it is determined in step S2 that the
一方、ステップＳ２において、上記テンションロープ１４は接続されていると判断された場合には、次にステップＳ４において、上記テンションウィンチ１５が上記ドラムロック機構２０によってドラムロック状態とされているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第１の制御例の場合と同様である。
On the other hand, if it is determined in step S2 that the
そして、ステップＳ４において、上記テンションウィンチ１５は「ドラムロック状態」であると判断された場合は、上記テンションロープ１４が上記テンションウィンチ１５に付設された上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグＦ１及びフラグＦ２をそれぞれ「０」に設定した後（初回は「Ｆ１＝０、Ｆ２＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ５）。
If it is determined in step S4 that the
これに対して、ステップＳ４において、現在、上記テンションウィンチ１５は「非ドラムロック状態」であって上記ブーム撓み抑制装置１０の「準備作業中」であると判断された場合は、次にステップＳ６へ移行する。このステップＳ６では、上記伸縮ブーム３の現在の「ブーム長さ」と予め設定した「所定値」とが比較判断される。この判断を行う理由、及び上記「所定値」の意義は、上記第１の制御例の場合と同様である。なお、上記ステップＳ６における判断は必須ではなく、例えば、他の実施形態においてはこれを省略することもできる。
On the other hand, if it is determined in step S4 that the
そして、ステップＳ６において、現在の「ブーム長さ」は「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグＦ１及びフラグＦ２をそれぞれ「０」に設定した後（初回は「Ｆ１＝０、Ｆ２＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ７）。
In step S6, when it is determined that the current “boom length” is smaller than the “predetermined value”, the
これに対して、現在の「ブーム長さ」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記伸縮ブーム３の撓み量が大きくなって上記テンションロープ１４に過大な張力がかかり、該テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合にはステップＳ８へ移行する。
On the other hand, when it is determined that the current “boom length” is larger than the “predetermined value”, the amount of bending of the
ステップＳ８においては、上記伸縮ブーム３が伸縮操作されているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第１の制御例の場合と同様である。
In step S8, it is determined whether or not the
そして、ステップＳ８において、現在、上記伸縮ブーム３が伸縮操作されていると判断された場合には、上記テンションウィンチ１５が低圧で巻込み作動しているため、上記テンションロープ１４が上記ウィンチブレーキ１５ｃのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグＦ１及びフラグＦ２をそれぞれ「０」に設定した後（初回は「Ｆ１＝０、Ｆ２＝０」であるため、これを維持）、リターンさせる（ステップＳ９）。
In step S8, when it is determined that the
これに対して、ステップＳ８において、現在、上記伸縮ブーム３は伸縮操作されていないと判断された場合には、次に、ステップＳ１０へ移行し、このステップＳ１０では、現在フラグＦ１が「１」であるか否か（即ち、ブーム起伏角の更新が既になされているのか否か）が判断される。ここで、初回にはフラグＦ１は「０」であるため、ステップＳ１１へ移行するが、２回目以降ではフラグＦ１は「１」であるため（ステップＳ１２参照）、ステップＳ１１及びステップＳ１２を迂回してステップＳ１３へ移行することになる。
On the other hand, if it is determined in step S8 that the
ステップＳ１１においては、上記伸縮ブーム３の伸縮作動が停止された時点における上記伸縮ブーム３の起伏角を、記憶手段（図示省略）に記憶されている上記伸縮ブーム３の起伏角（記憶角度）として更新し、さらにステップＳ１２で上記フラグＦ１を「１」に設定したのち、ステップＳ１３へ移行する。
In step S11, the undulation angle of the
ステップＳ１３においては、上記伸縮ブーム３が起伏操作されたか否かが判断される。この判断は、上記伸縮ブーム３の起伏角の変化量によっては該伸縮ブーム３の自重による撓みが増加し、上記テンションロープ１４のロープ張力の増加、延いては上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるためである。
In step S13, it is determined whether the
ステップＳ１３において、上記伸縮ブーム３の起伏操作がなされていないと判断された場合は、何等の制御も行なうことなく、後述のステップＳ１８へ移行する。
If it is determined in step S13 that the hoisting operation of the
これに対して、ステップＳ１３において、上記伸縮ブーム３の起伏操作がなされたと判断されたときは、ステップＳ１４へ移行し、ここで上記伸縮ブーム３の起伏動作が該伸縮ブーム３の自重によってクレーン車の転倒モーメントが増加する側の操作であるのか否かが判断される。
On the other hand, when it is determined in step S13 that the hoisting operation of the
ここで、上記操作がクレーン車の転倒モーメントが減少する側の操作であるときには、上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作には結びつかないため、後述のステップＳ１８へ移行する。
Here, when the above operation is an operation on the side where the falling moment of the crane truck is reduced, it is not linked to the forcible pulling-out operation of the
これに対して、上記操作がクレーン車の転倒モーメントが増加する側の操作であると判断された場合には、この動作が上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるため、ステップＳ１５へ移行し、ここで起伏角の「変化量」と予め設定した「所定値」とを比較する。即ち、上記記憶角度と現在の起伏角の「差分」が上記「所定値」より大きいか否かが判断される。
On the other hand, when it is determined that the above operation is an operation on the side where the falling moment of the crane vehicle increases, this operation leads to a forced pulling operation of the
そして、上記差分（即ち、起伏角の変化量）が上記「所定値」より大きいときは、ステップＳ１６へ移行し、上記伸縮ブーム３の撓みが増加する方向、即ち、上記テンションロープ１４のロープ張力が増加する方向への操作を禁止した後、ステップＳ１８へ移行する。これにより、上記ウィンチブレーキ１５ｃが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。
When the difference (that is, the amount of change in the undulation angle) is larger than the “predetermined value”, the process proceeds to step S16, in which the bending of the
これに対して、ステップＳ１５において、上記差分（即ち、起伏角の変化量）が上記「所定値」より小さいと判断された場合には、例え上記伸縮ブーム３の撓みが増加する方向の操作であってもこれが許容されたのち（ステップＳ１７）、ステップＳ１８へ移行する。
On the other hand, if it is determined in step S15 that the difference (that is, the amount of change in the undulation angle) is smaller than the “predetermined value”, for example, an operation in a direction in which the deflection of the
以上で、上記伸縮ブーム３の起伏動を対象とした制御が完了し、次に上記ジブ９のチルト動を対象とした制御に移行する。
This completes the control for the hoisting movement of the
即ち、ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１６又はステップＳ１７からステップＳ１８に移行し、ここでは、現在フラグＦ２が「１」であるか否かが判断される。ここで、初回にはフラグＦ２は「０」であるため、ステップＳ１９へ移行するが、２回目以降ではフラグＦ２は「１」であるため（ステップＳ２０参照）、ステップＳ１９及びステップＳ２０を迂回してステップＳ２１へ移行することになる。 That is, the process proceeds from step S13, step S14, step S16, or step S17 to step S18, where it is determined whether or not the current flag F2 is “1”. Here, since the flag F2 is “0” for the first time, the process proceeds to step S19. However, since the flag F2 is “1” after the second time (see step S20), the process bypasses steps S19 and S20. Then, the process proceeds to step S21.
ステップＳ１９においては、上記伸縮ブーム３の伸縮作動が停止された時点における上記ジブ９のジブチルト角を、記憶手段（図示省略）に記憶されている上記ジブ９のジブチルト角（記憶角度）として更新し、さらにステップＳ２０でフラグＦ２を「１」に設定した後、ステップＳ２１へ移行する。
In step S19, the dibutylt angle of the
ステップＳ２１においては、上記ジブ９がチルト操作されたか否かが判断される。この判断は、上記ジブ９のジブチルト角の変化量によっては上記伸縮ブーム３の撓みが増加し、上記テンションロープ１４のロープ張力の増加、延いては上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるためである。
In step S21, it is determined whether or not the
ステップＳ２１において、上記ジブ９のチルト操作がなされていないと判断された場合は、何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。
If it is determined in step S21 that the tilt operation of the
これに対して、ステップＳ２１において、上記ジブ９のチルト操作がなされたと判断されたときは、ステップＳ２２へ移行し、ここでは上記操作がクレーン車の転倒モーメントが増加する側の操作であるのか否かが判断される。
In contrast, when it is determined in step S21 that the tilt operation of the
ここで、上記操作がクレーン車の転倒モーメントが減少する側の操作であるときには、上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作には結びつかないため、何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。
Here, when the above operation is an operation on the side where the falling moment of the crane truck is reduced, the
これに対して、ステップＳ２２において、上記操作がクレーン車の転倒モーメントが増加する側の操作であると判断された場合には、この動作が上記テンションロープ１４の上記ウィンチブレーキ１５ｃからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるため、ステップＳ２３へ移行し、ここでジブチルト角の「変化量の絶対値」と予め設定した「所定値」とを比較する。即ち、上記記憶角度と現在のジブチルト角の「差分の絶対値」が上記「所定値」より大きいか否かが判断される。なお、ステップＳ２３における対比に記憶角度と現在のジブチルト角の「差分の絶対値」を用いたのは、記憶角度と現在のジブチルト角の差分は、正の場合も負の場合もあり、これら何れであってもその変化量が過大になるとクレーン車の転倒モーメントの増加につながるため、この実施形態では単なる記憶角度と現在のジブチルト角の差分ではなく、その差分の絶対値を用いたものである。
On the other hand, when it is determined in step S22 that the operation is an operation on the side where the falling moment of the crane vehicle increases, this operation is forcibly applied from the
そして、ステップＳ２３において、上記差分の絶対値が上記「所定値」より大きいと判断されたときは、上記伸縮ブーム３の撓みが増加する方向の操作を禁止（ステップＳ２４）した後、制御をリターンする。これにより、上記ウィンチブレーキ１５ｃが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。
If it is determined in step S23 that the absolute value of the difference is larger than the “predetermined value”, the operation in the direction in which the bending of the
これに対して、ステップＳ２３において、上記差分の絶対値が上記「所定値」より小さいと判断されたときは、上記伸縮ブーム３の撓みが増加する方向の操作であってもこれを許容（ステップＳ２５）した後、制御をリターンする。
On the other hand, if it is determined in step S23 that the absolute value of the difference is smaller than the “predetermined value”, this is permitted even in an operation in a direction in which the deflection of the
尚、この実施形態では、上記ステップＳ１５〜ステップＳ１７、及びステップＳ２３〜ステップＳ２５が、特許請求の範囲中の「ブレーキ保護手段Ｘ」に該当する。 In this embodiment, Steps S15 to S17 and Steps S23 to S25 correspond to “brake protection means X” in the claims.
また、この第５の制御例は、ステップＳ１８〜ステップＳ２５を省略することで、上記伸縮ブーム３の先端に上記ジブ９を備えない構成のものにも適用できるものである。
The fifth control example can also be applied to a configuration in which the
１ ・・車両
２ ・・旋回台
３ ・・伸縮ブーム
４ ・・主ロープ
５ ・・副ロープ
６ ・・ブーム起伏シリンダ
７ ・・主フック
８ ・・副フック
９ ・・ジブ
１０ ・・ブーム撓み抑制装置
１１ ・・マスト
１２ ・・マスト起伏シリンダ
１３ ・・テンション部材
１４ ・・テンションロープ
１５ ・・テンションウィンチ
１５ａ ・・ドラム
１５ｂ ・・油圧モータ
１５ｃ ・・メカニカルブレーキ（ウィンチブレーキ）
１５ｄ ・・減速機
１６ ・・プリテンションシリンダ
１７ ・・テンション部材
１８ ・・固定シーブ
１９ ・・折返しシーブ
２０ ・・ドラムロック機構
２１ ・・爪プレート
２２ ・・ロック爪
２３ ・・ロックシリンダ
２４ ・・ロック・アンロック検出器（テンションウィンチドラムロック検出手段）
２５ ・・圧力検出器（ロープ張力検出手段）
２６ ・・ストローク検出器（ロープ張力検出手段）
２８ ・・シャトルバルブ
２９ ・・切換バルブ
３０ ・・ブレーキ手段
３１ ・・ウィンチ切換バルブ
３２ ・・巻込用油路
３３ ・・繰出用油路
３４ ・・繰出用ブレーキ弁
３５ ・・巻込用ブレーキ弁
３６ ・・リリーフ圧切換バルブユニット
３７ ・・切換バルブ
３８ ・・高圧用リリーフバルブ
３９ ・・低圧用リリーフバルブ
４７ ・・主吊下用ウィンチ
４８ ・・副吊下用ウィンチ
５０ ・・制御系
５１ ・・作動制御手段
５３ ・・ジブ基台
５４ ・・チルトシリンダ
６０ ・・情報入力系
６１ ・・ブーム長さ検出手段
６２ ・・ロープ接続状態入力手段
６３ ・・ブーム起伏操作検出手段
６４ ・・テンションウィンチドラムロック検出手段
６５ ・・起伏シリンダ反力検出手段
７０ ・・出力系
７１ ・・テンションウィンチ作動バルブ
７２ ・・ブーム起伏駆動作動バルブ
７３ ・・警報手段
８１ ・・ブーム伸縮操作検出手段
８２ ・・ブーム起伏角検出手段
８３ ・・作業半径算出手段
８４ ・・ブーム負荷検出手段
Ｘ ・・ブレーキ保護手段
Ｚ ・・クレーン車
1 ..
15d ··
..Pressure detector (rope tension detection means)
..Stroke detector (rope tension detecting means)
28 ..
Claims (6)
上記ブーム撓み抑制装置（１０）の張出準備作業中において、上記テンションロープ（１４）が上記テンションウィンチ（１５）に備えられたウィンチブレーキ（１５ｃ）のブレーキ力に抗して引き出されるのを規制するブレーキ保護手段（Ｘ）を備えたことを特徴とするブーム付き作業機。 A mast (11) is mounted on a base end boom (3A) of a telescopic boom (3) mounted on a vehicle (1) through a swivel base (2) so as to be able to move up and down. While the base end of the telescopic boom (3) is connected by a tension member (13), the tension rope (14) is hung between the front end of the mast (11) and the front end of the telescopic boom (3). And a boom deflection suppressing device (10) for suppressing the deflection of the telescopic boom (3) by allowing the tension rope (14) to be wound and fed by a tension winch (15) disposed on the mast (11). And a boom-equipped working machine configured such that the jib (9) cannot be mounted on the tip of the telescopic boom (3) or the jib (9) can be mounted on the tip of the telescopic boom (3). ,
Restricting the tension rope (14) from being pulled out against the braking force of the winch brake (15c) provided in the tension winch (15) during the extension preparation work of the boom deflection suppressing device (10). Boom-equipped working machine comprising brake protection means (X) for performing
上記テンションロープ（１４）に掛かるロープ張力を検出するロープ張力検出手段（６６）と、上記伸縮ブーム（３）の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段（８１）を備え、
上記ブレーキ保護手段（Ｘ）は、上記ブーム伸縮操作検出手段（８１）からの信号により上記伸縮ブーム（３）の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ロープ張力検出手段（６６）により検出されるロープ張力に基づいて作動する構成であることを特徴とするブーム付き作業機。 In claim 1,
Rope tension detecting means (66) for detecting the rope tension applied to the tension rope (14), and boom extension / contraction operation detecting means (81) for detecting the extension / contraction operation of the extension boom (3),
The brake protection means (X) is detected by the rope tension detection means (66) after it is determined by the signal from the boom extension / contraction operation detection means (81) that the extension / contraction movement of the extension boom (3) has been stopped. A working machine with a boom, which is configured to operate based on a rope tension to be operated.
上記伸縮ブーム（３）の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段（８１）と、
上記伸縮ブーム（３）のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段（６１）と、
上記伸縮ブーム（３）の起伏角を検出するブーム起伏角検出手段（８２）と、
上記ジブ（９）のジブ長さを検出するジブ長さ検出手段（９３）と、
上記ジブ（９）のジブチルト角を検出するジブチルト角検出手段（９４）と、
上記伸縮ブーム（３）の先端に上記ジブ（９）を装着しないものにあっては上記伸縮ブーム（３）の起伏角及びブーム長さに基づいて、該ジブ（９）を装着したものにあっては上記伸縮ブーム（３）の起伏角とブーム長さ及び上記ジブ（９）のジブ長さとジブチルト角に基づいてそれぞれ作業機の作業半径を算出する作業半径算出手段（８３）を備え、
上記ブレーキ保護手段（Ｘ）は、上記ブーム伸縮操作検出手段（８１）からの信号により上記伸縮ブーム（３）の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム起伏角検出手段（８２）により検出されるブーム起伏角及び作動方向に基づいて、又は上記ジブチルト角検出手段（９４）により検出されるジブチルト角及び作動方向に基づいて、又は上記作業半径算出手段（８３）により検出される作業機の作業半径及びその変化方向に基づいて、作動する構成であることを特徴とするブーム付き作業機。 In claim 1,
Boom expansion / contraction operation detecting means (81) for detecting the expansion / contraction operation of the telescopic boom (3);
Boom length detection means (61) for detecting the boom length of the telescopic boom (3);
Boom undulation angle detecting means (82) for detecting the undulation angle of the telescopic boom (3);
Jib length detecting means (93) for detecting the jib length of the jib (9);
Dibutylt angle detection means (94) for detecting the dibutylt angle of the dib (9);
In the case where the jib (9) is not attached to the tip of the telescopic boom (3), the jib (9) is installed based on the undulation angle and boom length of the telescopic boom (3). And a working radius calculating means (83) for calculating the working radius of the work implement based on the undulation angle and boom length of the telescopic boom (3) and the jib length and dibutylt angle of the jib (9), respectively.
The brake protection means (X) is determined by the boom undulation angle detection means (82) after it is determined that the expansion / contraction movement of the expansion boom (3) is stopped by a signal from the boom expansion / contraction operation detection means (81). A work implement detected based on the detected boom undulation angle and operating direction, or based on the dibutylt angle and operating direction detected by the dibutylt angle detecting means (94), or detected by the working radius calculating means (83). A working machine with a boom, which is configured to operate based on the working radius and the changing direction thereof.
上記伸縮ブーム（３）の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段（８１）と、上記伸縮ブーム（３）に掛かる負荷を検出するブーム負荷検出手段（８４）を備え、
上記ブレーキ保護手段（Ｘ）は、上記ブーム伸縮操作検出手段（８１）からの信号により上記伸縮ブーム（３）の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム負荷検出手段（８４）により検出されるブーム負荷に基づいて作動する構成であることを特徴とするブーム付き作業機。 In claim 1,
A boom extension / contraction operation detecting means (81) for detecting an extension / contraction operation of the extension / contraction boom (3), and a boom load detection means (84) for detecting a load applied to the extension / contraction boom (3);
The brake protection means (X) is detected by the boom load detection means (84) after it is determined by the signal from the boom extension / contraction operation detection means (81) that the expansion / contraction movement of the extension boom (3) has been stopped. A boom-equipped working machine having a configuration that operates based on a boom load to be operated.
上記ブレーキ保護手段（Ｘ）は、上記テンションロープ（１４）の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ（９）を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ（９）を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業機の作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるとき、上記テンションウィンチ（１５）を低圧で巻込み作動させる構成であることを特徴とするブーム付き作業機。 In claim 2, 3 or 4,
When the rope tension of the tension rope (14) exceeds a predetermined tension, or when the jib (9) is not attached, the brake protection means (X) moves to the side of increasing the falling moment of the boom hoisting angle. When the amount of change exceeds a predetermined angle, when the jib (9) is mounted, when the amount of change to the overturning moment increasing side of the boom undulation angle exceeds the predetermined angle or the overturning moment of the dibutylt angle increases When the amount of change to the side exceeds a predetermined angle, or when the amount of change to the increase side of the working radius of the work machine exceeds a predetermined value, or when the boom load exceeds a predetermined load, the tension winch (15) is A working machine with a boom, characterized in that it is configured to be wound at a low pressure.
上記テンションウィンチ（１５）のドラム（１５ａ）をロックして保持するドラムロック機構（２０）を備え、
上記ブレーキ保護手段（Ｘ）は、特定の作業条件下において、特定の操作がなされるときに、該特定の操作を、上記ドラムロック機構（２０）がロック状態にあるときには許容し、アンロック状態にあるときには禁止する構成であって、
上記特定の作業条件が、上記テンションロープ（１４）の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ（９）を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ（９）を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるときであり、
上記特定の操作が、上記ロープ張力が増大する方向への操作、又は上記伸縮ブーム（３）の倒伏側への操作、又は上記ジブ（９）の倒伏側への操作、又は作業機の作業半径が増大する側への操作、又は上記ブーム負荷が増大する方向への操作であることを特徴とするブーム付き作業機。 In claim 2, 3 or 4,
A drum lock mechanism (20) for locking and holding the drum (15a) of the tension winch (15);
The brake protection means (X) permits the specific operation when the specific operation is performed under a specific work condition when the drum lock mechanism (20) is in the locked state, and unlocks the specific operation. The configuration is prohibited when
If the rope tension of the tension rope (14) exceeds a predetermined tension, or if the jib (9) is not mounted, the boom undulation angle changes to the side of increasing the falling moment when the specific working condition is When the amount exceeds the predetermined angle, when the jib (9) is mounted, when the amount of change of the boom undulation angle to the overturning moment increasing side exceeds the predetermined angle or to the overturning moment increasing side of the dibutylt angle When the amount of change exceeds a predetermined angle, when the amount of change to the increase side of the working radius exceeds a predetermined value, or when the boom load exceeds a predetermined load,
The specific operation is an operation in the direction in which the rope tension increases, an operation to the lying side of the telescopic boom (3), an operation to the lying side of the jib (9), or a working radius of the working machine. A boom-equipped working machine, characterized in that the operation is an operation toward a side where the boom increases or an operation toward a direction where the boom load increases.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010062021A JP5616658B2 (en) | 2010-03-18 | 2010-03-18 | Boom working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010062021A JP5616658B2 (en) | 2010-03-18 | 2010-03-18 | Boom working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011195236A true JP2011195236A (en) | 2011-10-06 |
| JP5616658B2 JP5616658B2 (en) | 2014-10-29 |
Family
ID=44873934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010062021A Active JP5616658B2 (en) | 2010-03-18 | 2010-03-18 | Boom working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5616658B2 (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102602827A (en) * | 2012-03-14 | 2012-07-25 | 中联重科股份有限公司 | Crane and super-lift device thereof |
| CN102701085A (en) * | 2012-06-20 | 2012-10-03 | 徐州重型机械有限公司 | Hoisting device and crane |
| CN102745606A (en) * | 2012-07-12 | 2012-10-24 | 中联重科股份有限公司 | Control equipment, method and system of super-lifting device as well as engineering machine |
| CN102745605A (en) * | 2012-07-12 | 2012-10-24 | 中联重科股份有限公司 | Control equipment, method, system and engineering machine for retractable rope compensation of guying device |
| CN103420296A (en) * | 2013-08-29 | 2013-12-04 | 徐州重型机械有限公司 | Super-lifting device, front pre-tightened steel wire rope length control system and crane |
| CN104210965A (en) * | 2014-08-21 | 2014-12-17 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | Crane and arm frame system thereof |
| CN114858141A (en) * | 2022-04-24 | 2022-08-05 | 深圳供电局有限公司 | Positioning device for hoisting crane operation telescopic arm monitoring point and implementation method thereof |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0712386U (en) * | 1993-07-27 | 1995-02-28 | 東芝機械株式会社 | Hydraulic motor winch device |
| JP2001048478A (en) * | 1999-08-06 | 2001-02-20 | Tadano Ltd | Winch controlling method and winch controlling device for travelling crane |
| JP2008120525A (en) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Tadano Ltd | Crane device with telescopic boom |
-
2010
- 2010-03-18 JP JP2010062021A patent/JP5616658B2/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0712386U (en) * | 1993-07-27 | 1995-02-28 | 東芝機械株式会社 | Hydraulic motor winch device |
| JP2001048478A (en) * | 1999-08-06 | 2001-02-20 | Tadano Ltd | Winch controlling method and winch controlling device for travelling crane |
| JP2008120525A (en) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Tadano Ltd | Crane device with telescopic boom |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102602827A (en) * | 2012-03-14 | 2012-07-25 | 中联重科股份有限公司 | Crane and super-lift device thereof |
| CN102701085A (en) * | 2012-06-20 | 2012-10-03 | 徐州重型机械有限公司 | Hoisting device and crane |
| CN102701085B (en) * | 2012-06-20 | 2014-07-16 | 徐州重型机械有限公司 | Hoisting device and crane |
| CN102745606A (en) * | 2012-07-12 | 2012-10-24 | 中联重科股份有限公司 | Control equipment, method and system of super-lifting device as well as engineering machine |
| CN102745605A (en) * | 2012-07-12 | 2012-10-24 | 中联重科股份有限公司 | Control equipment, method, system and engineering machine for retractable rope compensation of guying device |
| CN103420296A (en) * | 2013-08-29 | 2013-12-04 | 徐州重型机械有限公司 | Super-lifting device, front pre-tightened steel wire rope length control system and crane |
| CN104210965A (en) * | 2014-08-21 | 2014-12-17 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | Crane and arm frame system thereof |
| CN114858141A (en) * | 2022-04-24 | 2022-08-05 | 深圳供电局有限公司 | Positioning device for hoisting crane operation telescopic arm monitoring point and implementation method thereof |
| CN114858141B (en) * | 2022-04-24 | 2023-08-08 | 深圳供电局有限公司 | Positioning device for monitoring points of telescopic boom of hoisting crane operation and implementation method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5616658B2 (en) | 2014-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5502446B2 (en) | Boom working machine | |
| JP5616658B2 (en) | Boom working machine | |
| US8936167B2 (en) | Crane | |
| JP5684993B2 (en) | Crane safety device and crane | |
| JP5570198B2 (en) | Boom deflection suppressing device for a working machine with a boom | |
| JP6534944B2 (en) | crane | |
| JP5187385B2 (en) | Crane mast collapse prevention device | |
| JP3219185U (en) | Mobile crane | |
| JP5576645B2 (en) | Boom working machine | |
| JP2008019062A (en) | Automatic folding control device of crane | |
| JP2005306602A (en) | Load lift-off device used for boom type crane | |
| JP5448769B2 (en) | Boom deflection suppressing device for a working machine with a boom | |
| JP5502447B2 (en) | Boom deflection suppressing device for a working machine with a boom | |
| JP6388089B2 (en) | crane | |
| JP5797019B2 (en) | Safety control device related to jib posture in crane with jib | |
| JP2990464B2 (en) | Jib storage status confirmation device for mobile cranes | |
| JP5805805B2 (en) | Operation method of boom deflection control device in working machine with boom | |
| JP5570197B2 (en) | Boom deflection control device for a working machine with a boom | |
| JP6388095B2 (en) | crane | |
| JP5439150B2 (en) | Boom deflection suppressing device for a working machine with a boom | |
| JP5522781B2 (en) | Boom deflection control device for a working machine with a boom | |
| JP2010126300A (en) | Load-carrying platform interference prevention device for vehicle transporter with crane | |
| JP2011121727A (en) | Boom deflection inhibiting device for working machine with boom | |
| JP4708698B2 (en) | Crane boom enclosure | |
| JP2005280952A (en) | Automatic boom accommodating device of vehicle-mounted crane |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20111219 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130308 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140227 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140304 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140407 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140909 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140912 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5616658 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |