JP6388089B2 - crane - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、クレーンに関する。さらに詳しくは、張出/格納可能なジブを備えるクレーンに関する。 The present invention relates to a crane, for example. More particularly, the present invention relates to a crane provided with a bulge that can be extended / stored.
特許文献1には、基端ブームの先端部側面の下方に取り付けられたガイドと、ジブのほぼ中央部に取り付けられた案内ローラと、基端ブームの中央部側面の下方に取り付けられたブーム側ピン受けと、ジブの先端部に取り付けられたジブ側固定ピンとからなる機構が開示されている。 In Patent Document 1, a guide attached below the side surface of the distal end portion of the proximal boom, a guide roller attached to a substantially central portion of the jib, and a boom side attached below the side surface of the central portion of the proximal boom. A mechanism comprising a pin receiver and a jib side fixing pin attached to the tip of the jib is disclosed.
ジブ張出作業を行うには、まず、ジブ基端部とブーム先端部とを連結する。つぎに、ブームを起仰する。つぎに、ブームを僅かに伸長させると、ジブ側固定ピンがブーム側ピン受けから離脱する。さらにブームを伸長させると、案内ローラがガイドの斜面に沿って転動し、ジブが基端ブームの底面からゆっくりと離れる。案内ローラがガイドから完全に離脱すると、ジブは、ブーム先端部から吊り下げられた状態となる。最後に、テンションロッドに張力を発生させることによりジブを張り出す。 In order to perform the jib overhanging operation, first, the jib base end and the boom front end are connected. Next, raise the boom. Next, when the boom is slightly extended, the jib-side fixing pin is detached from the boom-side pin receiver. When the boom is further extended, the guide roller rolls along the slope of the guide, and the jib slowly moves away from the bottom surface of the proximal boom. When the guide roller is completely removed from the guide, the jib is suspended from the boom tip. Finally, the jib is extended by generating tension on the tension rod.
ジブ格納作業は、ジブ張出作業と逆の手順で行われる。ジブをブーム先端部から吊り下げた状態でブームを収縮させると、案内ローラがガイドに沿って転動し、ジブが基端ブームの底面に引き寄せられる。さらにブームを収縮させると、ジブ側固定ピンがブーム側ピン受けに挿入される。これにより、ジブをブームに固定できる。 The jib storage work is performed in the reverse order of the jib overhanging work. When the boom is contracted while the jib is suspended from the boom tip, the guide roller rolls along the guide, and the jib is drawn toward the bottom surface of the proximal boom. When the boom is further contracted, the jib side fixing pin is inserted into the boom side pin receiver. Thereby, a jib can be fixed to a boom.
上記のジブ張出/格納作業において操作を誤ると、ガイドなどの構成部材に負荷がかかり、損傷する可能性がある。 If the operation is mistaken in the above-described jib overhanging / storing operation, a component such as a guide is loaded and may be damaged.
本発明は上記事情に鑑み、ジブ張出/格納作業において操作ミスを低減できる移動式クレーンを提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a mobile crane that can reduce operation errors in a jib overhanging / retracting operation.
本発明にかかるクレーンの一態様は、クレーンであって、起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブームと、ブームの先端部に回動可能に支持されたジブと、ブームに設けられた第一ガイド部材とジブに設けられた第二ガイド部材との係合に基づいて、ブームの伸縮にともなうジブの変位をガイドするガイド装置と、ジブを、ブームに対して解除可能に締結する締結部材と、締結部材が解除状態であり、かつ、第一ガイド部材と第二ガイド部材とが係合するガイド状態である場合に、ジブの起仰動作を禁止する制御部と、を備える。
また、ブームを収縮させた場合に、第一ガイド部材と第二ガイド部材とがガイド状態に移行可能な状態におけるブームの起伏角の範囲を適正起伏角範囲とした場合に、制御部は、ジブの格納作業において、ブームの起伏角が適正起伏角範囲内ではない、または、ジブが全倒伏状態ではない場合に、ブームの伸縮動作を禁止する。
One aspect of the crane according to the present invention is a crane, which is a boom that can be raised and lowered, a jib that is rotatably supported at the tip of the boom, and a first guide that is provided on the boom. based on the engagement between the second guide member provided in the section member and the jib, and a guide device for guiding the displacement of the jib with the expansion and contraction of the boom, a jib, releasably fastened to the boom fastening member comprising the a fastening member released state, and when the first guide member and the second guide member is a guide state of engagement, and a control unit that prohibits Okoshiossha operation of the jib, the.
In addition, when the boom is retracted, the control unit is configured to set the jibging angle range when the range of the hoisting angle of the boom in a state in which the first guide member and the second guide member can shift to the guide state is set as the appropriate hoisting angle range. When the boom is not in the proper range, or when the jib is not in the fully tilted state, the telescopic operation of the boom is prohibited.
本発明によれば、ジブ張出/格納作業において操作ミスを低減できる移動式クレーンを提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the mobile crane which can reduce an operation mistake in a jib overhang | projection / storage operation can be provided.
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
(移動式クレーン)
まず、本発明の一実施形態に係る移動式クレーンCの概要を説明する。移動式クレーンCは、起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブーム14と、ブーム14の先端部に回動可能に支持されたジブ16と、ブーム14に設けられたガイド32(第一ガイド部材ともいう。)とジブ16に設けられたガイドローラ31(第二ガイド部材ともいう。)との係合に基づいて、ブーム14の伸縮にともなうジブ16の変位をガイドするガイド装置と、ジブ16を、ブーム14に対して解除可能に締結するブラケット41およびジブ固定ピン43(締結部材ともいう。)と、ブラケット41およびジブ固定ピン43が解除状態であり、かつ、ガイド32とガイドローラ31とが係合するガイド状態である場合に、ジブ16の起仰動作を禁止する制御装置60と、を備える。
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(Mobile crane)
First, the outline | summary of the mobile crane C which concerns on one Embodiment of this invention is demonstrated. Mobile crane C is a
つぎに、移動式クレーンCの基本的構造を説明する。図1に示す走行車体11は、走行のための車輪を備える。走行車体11には旋回台12が搭載される。旋回台12は、旋回モータにより水平面内で360°旋回できる。旋回台12には運転室13が設けられる。
Next, the basic structure of the mobile crane C will be described. A
旋回台12には、ブーム14が起伏自在に取り付けられる。ブーム14の基端部は、ピンにより旋回台12に枢支される。ブーム14と旋回台12との間には、起伏シリンダが取付けられる。この起伏シリンダを伸長させるとブーム14が起仰する。一方、起伏シリンダを収縮させるとブーム14が倒伏する。
A
ブーム14は、テレスコピック状に構成された多段式ブームであり、基端ブーム14a、中間ブーム、および先端ブーム14bからなる。ブーム14は伸縮シリンダにより伸縮動作する。なお、ブーム14の段数は特に限定されない。ブーム14は、中間ブームのない二段式でもよいし、中間ブームを複数備えた四段以上の構成であってもよい。
The
ブーム14(先端ブーム14b)の先端部14cからは、フック15を備えたワイヤロープが吊り下げられる。このワイヤロープは、ブーム14に沿って旋回台12に導かれてウインチに巻き取られている。ウインチは、ホイストモータの駆動により正逆回転する。ウインチの回転方向に応じて、ワイヤロープの巻き取りまたは繰り出しが行われて、フック15が上げ下げされる。
A wire rope provided with a
旋回台12の旋回、ブーム14の起伏、伸縮、フック15の上げ下げを組合せることにより、立体空間内での荷揚げと荷降ろしが可能となる。
By combining the turning of the
(ジブ)
移動式クレーンCは、ジブ16を備える。ジブ16は、全体として細長い棒状部材である。ジブ16は、少なくとも基端部に、一対の脚部16cを有する。一対の脚部16c同士は、ジブ16の幅方向(図1の上下方向、図2および図3の表裏方向)において離隔する。すなわち、ジブ16の基端部16aは、二股形状である。(jib)
The mobile crane C includes a
ブーム14の全伸長時におけるブーム長さでの揚程・作業半径よりもさらに大きな揚程・作業半径を得る場合に、ジブ16が用いられる。ジブ16は、ブーム14に対して張出/格納可能である。不使用時において、ジブ16は、ブーム14の側面に沿って格納される(図1参照)。使用時において、ジブ16は、ジブ基端部16aとブーム先端部14cとが連結された状態で、ブーム14の前方に張り出される(図11参照)。
The
ジブ16には、チルトシリンダ17が搭載される。チルトシリンダ17のロッドには、テンションロッド18が接続される。また、ブーム先端部14cには、テンションロッド接続リンク19が設けられる。ジブ16の張出状態において、テンションロッド18とテンションロッド接続リンク19とが接続される(図11参照)。
A
ジブ16の張出状態において、チルトシリンダ17を伸縮させると、ジブ16のチルト角を変更できる。ジブ16のチルト角が変更されると、ジブ16は、ブーム14に対して起伏する。本実施形態では、チルトシリンダ17が収縮するとジブ16が、倒伏する。一方、チルトシリンダ17が伸長するとジブ16が起仰する。これに代えて、チルトシリンダ17が収縮するとジブ16が起仰し、チルトシリンダ17が伸長するとジブ16が倒伏する構成でもよい。
When the
図2および図3は、ジブ16を基端ブーム14aの底面(ブーム14の倒伏状態における下側の面)に沿わせた下抱き位置に配置した状態の左側面図および右側面図である。後述のごとく、ジブ張出/格納作業においては、ジブ16を下抱き位置に配置した状態で、ブーム先端部14cとジブ基端部16aとの連結/解除を行う。
2 and 3 are a left side view and a right side view of a state in which the
ブーム先端部14cには、その両側方に水平に張り出したジブ連結軸21が設けられる。また、二股形状のジブ基端部16a(具体的には、一対の脚部16c)の各端部にはジブ基端係合部22が設けられる。
The
ジブ基端係合部22はそれぞれ、U字形状に形成されており、ジブ連結軸21を嵌め込み可能である。また、ジブ基端係合部22の先端部には差込孔が形成される。ジブ基端係合部22にジブ連結軸21を嵌め込み、差込孔にピン23を差し込むことで、ジブ連結軸21が抜け止めされる。これにより、ジブ基端係合部22とジブ連結軸21とが連結される。
Each of the jib base
(ガイド部材)
図3に示すように、ブーム14の右側にはガイド部材30(ガイド装置ともいう。)が設けられる。ガイド部材30は、ジブ張出/格納作業において、ブーム14の伸縮にともない、ジブ16の姿勢を保ちつつ移動を案内するための部材である。図4に示すように、ガイド部材30は、ガイドローラ31(第二ガイド部ともいう。)と、ガイドローラ31を案内するガイド32とからなる。(Guide member)
As shown in FIG. 3, a guide member 30 (also referred to as a guide device) is provided on the right side of the
ジブ16の基端部側面には、底面側に突出したアーム33が設けられている。ガイドローラ31はアーム33の先端部に回転自在に設けられている。なお、図4において、ジブ16はその底面(図4の上側の面)は、基端ブーム14aの底面と対向する。
On the base end side surface of the
ガイド32は、ブーム14に設けられる。具体的には、ガイド32は、基端ブーム14aの先端部側面に、底面側に突出した状態で設けられる。ガイド32は、第1軌道部材34と第2軌道部材35とを有する。図4における二点鎖線は、ガイド32を構成する側壁36(水平方向規制部ともいう。)を示す。側壁36は、第1軌道部材34および第2軌道部材35を支持するともに、ガイドローラ31の横方向(水平方向であって、紙面に対して垂直な方向)の動きを規制する。説明の便宜のため、側壁36はその外形のみを二点鎖線で示す。
The
第1軌道部材34の表面が、第1軌道面34sである。第2軌道部材35の表面が、第2軌道面35sである。第1軌道面34sおよび第2軌道面35sをガイドローラ31が転動することにより、ブーム14の伸縮にともなうジブ16の移動が、案内される。
The surface of the
第1軌道面34sは、ブーム14の先端から基端に向かうほど(換言すれば、図4の左側に向かうほど)ブーム14の底面に近づく(換言すれば、図4の上側に向かう)方向に傾斜する。そのため、後述のごとく、ジブ張出作業において、ブーム14の伸長とともにガイドローラ31が第1軌道面34sを転動すると、ジブ16が基端ブーム14aの底面から引き離される。また、ジブ格納作業において、ブーム14の収縮とともにガイドローラ31が第1軌道面34sを転動すると、ジブ16が基端ブーム14aの底面に引き寄せられる。
The
第2軌道面35sは、ブーム14の中心軸と平行である。第2軌道面35sの先端部は、第1軌道面34sの基端部と接続する。そのため、後述のごとく、ジブ張出/格納作業において、ブーム14の伸縮とともにガイドローラ31が第2軌道面35sを転動すると、ジブ16は、基端ブーム14aの底面に引き寄せられた状態で、基端ブーム14aに沿って移動する。
The
本実施形態では、ガイドローラ31がジブ16に、ガイド32が基端ブーム14aに、それぞれ設けられる。これに代えて、ガイドローラ31を基端ブーム14aに、ガイド32をジブ16に、それぞれ設けてもよい。この場合には、基端ブーム14aに設けられたガイドローラが、第一ガイド部である。一方、ジブ16に設けられたガイド32が、第二ガイド部である。
In the present embodiment, the
(ジブ支持部材)
図2に示すように、ブーム14は、第1ジブ支持部材40および第2ジブ支持部材50を有する。具体的には、第1ジブ支持部材40および第2ジブ支持部材50は、ブーム14の軸方向における中間部に、ブーム14の軸方向において離れて設けられる。本実施形態の場合、第1ジブ支持部材40は、第2ジブ支持部材50よりもブーム14の先端側に設けられる。(Jib support member)
As shown in FIG. 2, the
第1ジブ支持部材40は、格納状態のジブ16を支持する。また、第1ジブ支持部材40は、ジブ16をブーム14の側面に沿った格納位置と下抱き位置との間で回動させる。第2ジブ支持部材50は、格納状態のジブ16を支持する。
The first
図5に基づき第1ジブ支持部材40を説明する。基端ブーム14aの略中央における底部側の側面には、ブラケット41が軸支される。また、基端ブーム14aの上部側の側面とブラケット41との間には、油圧シリンダ42が取り付けられる。油圧シリンダ42の伸縮によりブラケット41が基端ブーム14aに対して回動する。
The first
ブラケット41には、ジブ固定ピン43が設けられる。本実施形態の場合、ブラケット41およびジブ固定ピン43が、締結部材である。このようなブラケット41およびジブ固定ピン43は、ジブ16を、ブーム14に対して解除可能に締結する。
The
ジブ固定ピン43は、先端部が円錐状で、それ以外の部分が円柱状である。ジブ固定ピン43は、ブーム14の中心軸と平行であり、その先端部がブーム14の先端に向けて配置される。なお、ジブ固定ピン43は、ジブ16の中心軸と平行に配置されてもよい。
The tip of the
ジブ16の略中央における底面には、ピン受け44が設けられる。なお、図5において、ジブ16の底面は、基端ブーム14aに対向する。ピン受け44は、前端リブ45および後端リブ46を有する。前端リブ45には、前端差込孔47が形成される。後端リブ46には後端差込孔48が形成される。前端差込孔47および後端差込孔48には、ジブ固定ピン43が抜き差しされる。
A
前端差込孔47および後端差込孔48は、ジブ16が基端ブーム14aの底面に引き寄せられた状態において、その中心軸がブーム14の中心軸と平行となるように配置される。なお、前端差込孔47および後端差込孔48は、その中心軸がジブ16の中心軸と平行となるように配置されてもよい。
The front
本実施形態では、ジブ固定ピン43が基端ブーム14aに、ピン受け44がジブ16に、それぞれ設けられる。これに代えて、ジブ固定ピン43をジブ16に、ピン受け44を基端ブーム14aに、それぞれ設けてもよい。
In this embodiment, the
図6に基づき第2ジブ支持部材50を説明する。基端ブーム14aの基端部における底面(具体的には、底面の幅方向における一端部)にアーム51が設けられる。アーム51の先端部には、副ピン52が設けられる。副ピン52は、ジブ固定ピン43よりも小径短尺であり、先端部が円錐状で、それ以外の部分が円柱形である。副ピン52は、ブーム14の中心軸と平行であり、その先端部がブーム14の先端に向けて配置される。
The 2nd
ジブ16の先端部における底面には、副ピン受け53が設けられる。なお、図6において、ジブ16の底面は、基端ブーム14aに対向する。副ピン受け53は、リブ54を有する。リブ54は、副ピン52を差し込み可能な差込孔55を有する。
A
(制御装置)
図7に示すように、移動式クレーンCは制御装置60(制御部ともいう。)を備える。制御装置60は、入力端子、出力端子、CPU、およびメモリなどを備えた車載コンピュータである。制御装置60は、ブーム14、ジブ16をはじめとする移動式クレーンCの可動部61の動作を制御する。より詳細には、移動式クレーンCは、各可動部61を駆動する油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧回路を備える。制御装置60は、油圧回路を構成するバルブを切り換えて、油圧アクチュエータへの作動油の供給を制御することにより、各可動部61の動作を制御する。(Control device)
As shown in FIG. 7, the mobile crane C includes a control device 60 (also referred to as a control unit). The
移動式クレーンCには、各種センサが搭載される。具体的には、ブーム14の起伏角に関する情報を検出する起伏角センサ62、ブーム14の伸長量に関する情報を検出する伸長量センサ63、ジブ16に搭載されたチルトシリンダ17の伸縮に関する情報を検出するチルトセンサ64、ジブ固定ピン43がピン受け44に完全に差し込まれたロック状態であるか否かに関する情報を検出するジブロックセンサ65が搭載される。これらセンサ62〜65により検出された情報は、制御装置60に入力される。
Various sensors are mounted on the mobile crane C. Specifically, the
なお、制御装置60として移動式クレーンCに搭載された過負荷防止装置を利用してもよい。
In addition, you may utilize the overload prevention apparatus mounted in the mobile crane C as the
ところで、図10に示すように、ジブ16をブーム先端部14cから吊り下げた状態でブーム14の起伏角や伸長量を変更すると、ガイドローラ31とガイド32との相対的な位置が変わる。例えば、ジブ16をブーム先端部14cから吊り下げた状態において、ブーム14が倒伏する(つまり、ブーム14の起伏角が小さくなる)と、ブーム14とジブ16とのなす角は大きくなる。ブーム14とジブ16とのなす角が大きくなると、ガイドローラ31とガイド32との距離は大きくなる。
By the way, as shown in FIG. 10, when the undulation angle or the extension amount of the
一方、ジブ16をブーム先端部14cから吊り下げた状態において、ブーム14が起仰する(つまり、ブーム14の起伏角が大きくなる)と、ブーム14とジブ16とのなす角は小さくなる。ブーム14とジブ16とのなす角が小さくなると、ガイドローラ31とガイド32との距離は小さくなる。本実施形態では、ガイドローラ31とガイド32との相対的な位置に基づき、ブーム14の起伏角の範囲、および伸長量の範囲を定義する。
On the other hand, when the
図8に示すように、ブーム14の起伏角範囲として、適正起伏角範囲θ1、干渉起伏角範囲θ2、拡張起伏角範囲θ3、および低起伏角範囲θ4を定義する。適正起伏角範囲θ1は、ジブ張出/格納作業においてガイドローラ31がガイド32に案内されるのに適した起伏角範囲である。
As shown in FIG. 8, as the undulation angle range of the
つまり、ブーム14の起伏角が適正起伏角範囲θ1内である場合には、ブーム14とジブ16とのなす角が、ガイドローラ31がガイド32に案内されるのに適した角度範囲に属する。この状態において、ブーム14が収縮すると、ジブ16が、ブーム14の中心軸に沿う方向に移動する。すると、ガイドローラ31が、ガイド32に係合してガイド状態となる。
That is, when the undulation angle of the
干渉起伏角範囲θ2は、ガイドローラ31とガイド32とが干渉しうる起伏角範囲である。干渉起伏角範囲θ2は、適正起伏角範囲θ1よりも倒伏側に設定される。換言すれば、適正起伏角範囲θ1は、干渉起伏角範囲θ2よりも起仰側に設定される。
The interference undulation angle range θ2 is a undulation angle range in which the
具体的には、伸長していたブーム14を収縮した場合に、ジブ16に固定されたガイドローラ31がガイド32(具体的には、第1軌道部材34)の先端部に衝突(干渉)しうる起伏角範囲である。つまり、ブーム14の起伏角が干渉起伏角範囲θ2内にある状態において、ブーム14とジブ16とのなす角が、伸長していたブーム14を収縮した場合に、ガイドローラ31とガイド32とが干渉してガイド状態に移行できない角度である。
Specifically, when the
拡張起伏角範囲θ3は、干渉起伏角範囲θ2より倒伏側に設定される。拡張起伏角範囲θ3は、倒伏していたブーム14が起仰して干渉起伏角範囲θ2に接近した際の停止遅れを考慮した余裕のために設けられる。このような拡張起伏角範囲θ3は、ブーム14の停止遅れ(つまり、起仰停止の指示を出してから実際に停止するまでに起仰する角度)を考慮した幅を有する。低起伏角範囲θ4は、拡張起伏角範囲θ3よりも倒伏側の全起伏角範囲である。
The expanded undulation angle range θ3 is set on the lodging side with respect to the interference undulation angle range θ2. The extended undulation angle range θ3 is provided for a margin that takes into account the stop delay when the
移動式クレーンCの構成にもよるが、例えば、適正起伏角範囲θ1は78°〜80°(78°≦θ1≦80°)、干渉起伏角範囲θ2は72°〜78°(72°≦θ2<78°)、拡張起伏角範囲θ3は65°〜72°(65°≦θ3<72°)、低起伏角範囲θ4は65°より小さい(θ4<65°)と定められる。ここで、起伏角はブーム14の中心軸の水平面に対する角度である。なお、上述の適正起伏角範囲θ1、干渉起伏角範囲θ2、拡張起伏角範囲θ3、および低起伏角範囲θ4は、移動式クレーンCの構成に対応して適宜決定される値であって、本実施形態の場合に限定されない。
Although depending on the configuration of the mobile crane C, for example, the proper undulation angle range θ1 is 78 ° to 80 ° (78 ° ≦ θ1 ≦ 80 °), and the interference undulation angle range θ2 is 72 ° to 78 ° (72 ° ≦ θ2). <78 °), the expanded undulation angle range θ3 is defined as 65 ° to 72 ° (65 ° ≦ θ3 <72 °), and the low undulation angle range θ4 is defined as smaller than 65 ° (θ4 <65 °). Here, the undulation angle is an angle of the central axis of the
ブーム14の伸長量範囲として、ガイド内伸長量範囲L1、拡張伸長量範囲L2、および長伸長量範囲L3を定義する。
As an extension amount range of the
ガイド内伸長量範囲L1は、ガイドローラ31がガイド32内に存在しうる伸長量範囲である。換言すれば、ガイド内伸長量範囲L1は、ガイドローラ31とガイド32とが係合した状態(ガイド状態ともいう。)に対応するブーム14の伸長量の範囲である。
The in-guide extension amount range L <b> 1 is an extension amount range in which the
つまり、ブーム14の伸長量がガイド内伸長量範囲L1である状態には、ガイドローラ31とガイド32とが係合したガイド状態だけでなく、ガイドローラ31とガイド32とが係合していない非ガイド状態の場合もある。
That is, not only the guide state in which the
拡張伸長量範囲L2は、ガイド内伸長量範囲L1より伸長側に設定される。拡張伸長量範囲L2は、伸長していたブーム14が収縮してガイド内伸長量範囲L1に接近した際の停止遅れを考慮した余裕のために設けられる。拡張伸長量範囲L2は、ブーム14の停止遅れ(つまり、伸長停止の指示を出してから実際に停止するまでに伸長する距離)を考慮した幅を有する。
The extended extension amount range L2 is set on the extension side from the guide extension amount range L1. The extended extension amount range L2 is provided for a margin considering a stop delay when the
拡張伸長量範囲L2の下限は、ガイドローラ31とガイド32との係合が解除される位置(第一位置ともいう。)における、ブーム14の伸長量である。一方、伸長停止範囲Lrの上限は、上記第一位置よりも、ブーム14の伸長側に設定される第二位置における、ブーム14の伸長量である。
The lower limit of the extended extension amount range L2 is the extension amount of the
上記第二位置は、上記第一位置においてブーム14の伸長停止の指示を出した場合のブーム14の停止遅れ(つまり、伸長停止の指示を出してから実際に停止するまでに伸長する距離)を考慮して決定される。
The second position is the stop delay of the
長伸長量範囲L3は、拡張伸長量範囲L2よりも伸長側の全伸長量範囲である。 The long extension amount range L3 is a total extension amount range on the extension side with respect to the expansion extension amount range L2.
移動式クレーンCの構成にもよるが、例えば、ガイド内伸長量範囲L1は0〜1.1m(つまり、0m≦L1<1.1m)、拡張伸長量範囲L2は1.1〜1.2m(つまり、1.1m≦L2<1.2m)、長伸長量範囲L3は1.2m以上(つまり、1.2m≦L3)と定められる。ここで、伸長量は、全縮状態のブーム14に対してブーム14が伸長した量である。なお、上述のガイド内伸長量範囲L1、拡張伸長量範囲L2、および長伸長量範囲L3は、移動式クレーンCの構成に対応して適宜決定される値であって、本実施形態の場合に限定されない。
Depending on the configuration of the mobile crane C, for example, the in-guide extension range L1 is 0 to 1.1 m (that is, 0 m ≦ L1 <1.1 m), and the extended extension range L2 is 1.1 to 1.2 m. (That is, 1.1 m ≦ L2 <1.2 m) and the long extension amount range L3 is determined to be 1.2 m or more (that is, 1.2 m ≦ L3). Here, the extension amount is an amount by which the
制御装置60には、上記の起伏角範囲θ1〜θ4および伸長量範囲L1〜L3が予め記憶されている。そして、以下の条件1〜6のいずれかを満たす場合に、ブーム14またはジブ16の動作を制限する。これにより、ジブ張出/格納作業において作業員の操作ミスがあったとしても構成部材の損傷を抑制できる。
The
(条件1)
ジブロック:アンロック(締結部材の解除状態)
ブーム起伏角:適正起伏角範囲θ1
ブーム伸長量:ガイド内伸長量範囲L1または拡張伸長量範囲L2
チルトシリンダ:非全伏状態(Condition 1)
Diblock: Unlocked (fastening member released)
Boom undulation angle: Proper undulation angle range θ1
Boom extension: In-guide extension range L1 or expansion extension range L2
Tilt cylinder: non-overall
ここで、ジブロックがアンロックとは、ジブ固定ピン43がピン受け44にロックされていない状態(締結部材の解除状態ともいう。)を意味する。具体的には、ジブ固定ピン43がピン受け44に完全に差し込まれたロック状態でないことを意味する。アンロックであるか否かは、ジブロックセンサ65により検出される。
Here, the diblock is unlocked means that the
ブーム14の起伏角が適正起伏角範囲θ1内であることは、起伏角センサ62から取得した起伏角と、記憶された適正起伏角範囲θ1とを比較することで判断される。ブーム14の伸長量がガイド内伸長量範囲L1内または拡張伸長量範囲L2内であることは、伸長量センサ63から取得した伸長量と、記憶されたガイド内伸長量範囲L1および拡張伸長量範囲L2とを比較することで判断される。このような各判断は、例えば、制御装置60が備える判定部が行う。
That the undulation angle of the
チルトシリンダ17が非全伏状態とは、チルトシリンダ17がジブ16を全伏させた状態でない状態(つまり、ジブ16が僅かでも起仰している状態)を意味する。本実施形態のチルトシリンダ17は、全縮するとジブ16を全伏させることができる。したがって、チルトシリンダ17が非全伏状態とは、非全縮状態を意味する。
The state where the
制御装置60は、条件1が満たされた場合に、ブーム14の収縮を停止する。また、制御装置60は、これに加えてジブ16の起仰を停止してもよい。
The
具体的には、条件1において、ブーム伸長量が、ガイド内伸長量範囲L1内である状態は、ガイドローラ31とガイド32とが係合するガイド状態を含む。すなわち、制御装置60は、ジブロックがアンロック(締結部材の解除状態)であり、かつ、ガイドローラ31とガイド32とが係合するガイド状態である場合に条件1が満たされると判定し、ジブ16の起仰動作を禁止する。
Specifically, in condition 1, the state in which the boom extension amount is within the guide extension amount range L1 includes a guide state in which the
また、条件1において、ブーム伸長量が、拡張伸長量範囲L2内である状態は、ガイドローラ31とガイド32との係合が解除された非ガイド状態を含む。すなわち、制御装置60は、ジブロックがアンロック(締結部材の解除状態)であり、かつ、ブーム14の伸長量が、拡張伸長量範囲L2内であり(つまり、非ガイド状態であり)、かつ、ブーム14の起伏角が適正起伏角範囲θ1内である場合に条件1が満たされると判定し、ジブの起仰動作を禁止する。
In Condition 1, the state in which the boom extension amount is within the extension extension amount range L2 includes a non-guide state in which the engagement between the
また、条件1において、制御装置60は、ジブロックがアンロック(締結部材の解除状態)であり、かつ、ブーム14の起伏角が適正起伏角範囲θ1内であり、かつ、ブーム14の伸長量が、拡張伸長量範囲L2における上限値よりも小さく、かつ、ジブ16が全倒伏状態ではない(つまり、チルトシリンダが非全伏状態である)場合に条件1が満たされると判定し、ブーム14の収縮動作を禁止する。
Further, in condition 1, the
(条件2)
ジブロック:アンロック(締結部材の解除状態)
ブーム起伏角:適正起伏角範囲θ1
ブーム伸長量:ガイド内伸長量範囲L1または拡張伸長量範囲L2
チルトシリンダ:全伏状態(Condition 2)
Diblock: Unlocked (fastening member released)
Boom undulation angle: Proper undulation angle range θ1
Boom extension: In-guide extension range L1 or expansion extension range L2
Tilt cylinder: Full lying state
ここで、チルトシリンダ17が全伏状態とは、チルトシリンダ17がジブ16を全伏させた状態であることを意味する。本実施形態のチルトシリンダ17は全縮するとジブ16を全伏させることができる。したがって、チルトシリンダ17が全伏状態とは、全縮状態を意味する。
Here, when the
制御装置60は条件2を満たす場合、チルトシリンダ17の起仰側への動作を停止する。本実施形態のチルトシリンダ17は伸長するとジブ16を起仰させることができる。したがって、チルトシリンダ17の伸長を停止する。
When the condition 2 is satisfied, the
具体的には、条件2において、ブーム伸長量が、ガイド内伸長量範囲L1内である状態は、ガイドローラ31とガイド32とが係合するガイド状態を含む。すなわち、制御装置60は、ジブロックがアンロック(締結部材の解除状態)であり、かつ、ガイドローラ31とガイド32とが係合するガイド状態である場合に条件2が満たされると判定し、ジブ16の起仰動作を禁止する。
Specifically, in condition 2, the state in which the boom extension amount is in the guide extension amount range L1 includes a guide state in which the
また、条件2において、ブーム伸長量が、拡張伸長量範囲L2内である状態は、ガイドローラ31とガイド32との係合が解除された非ガイド状態を含む。すなわち、制御装置60は、ジブロックがアンロック(締結部材の解除状態)であり、かつ、ブーム14の起伏角が適正起伏角範囲θ1内であり、かつ、ブーム14の伸長量が、拡張伸長量範囲L2内である(つまり、非ガイド状態である)場合に条件2が満たされると判定し、ジブの起仰動作を禁止する。
In condition 2, the state in which the boom extension amount is within the extension extension amount range L2 includes a non-guide state in which the engagement between the
(条件3)
ジブロック:アンロック(締結部材の解除状態)
ブーム起伏角:干渉起伏角範囲θ2
ブーム伸長量:ガイド内伸長量範囲L1(Condition 3)
Diblock: Unlocked (fastening member released)
Boom undulation angle: Interference undulation angle range θ2
Boom extension: Guide extension range L1
制御装置60は条件3を満たす場合、ブーム14の倒伏を停止する。また、これに加えてブーム14の収縮、チルトシリンダ17の起仰側への動作を停止してもよい。
When the
具体的には、条件3において、ブーム14の伸長量がガイド内伸長量範囲L1内である状態は、ガイドローラ31とガイド32とが係合するガイド状態を含む。すなわち、制御装置60は、ジブロックがアンロック(締結部材の解除状態)であり、かつ、ガイドローラ31とガイド32とが係合するガイド状態である場合に条件3が満たされると判定し、ジブ16の起仰動作を禁止する。
Specifically, in the
また、制御装置60は、ジブロックがアンロック(締結部材が解除状態)であり、かつ、ブーム14の起伏角が干渉起伏角範囲θ2内である場合であり、かつ、ガイドローラ31とガイド32とが係合するガイド状態である場合に条件3が満たされると判定し、ブーム14の倒伏動作を禁止する。
Further, the
また、制御部60は、ジブロックがアンロック(締結部材が解除状態)であり、かつ、ブーム14の起伏角が干渉起伏角範囲θ2内であり、かつ、ブーム14の伸長量が、拡張伸長量範囲L2における下限値より小さい場合(つまり、ブーム14の伸長量がガイド内伸長量範囲L1内の場合)に条件3が満たされると判定し、ブーム14の収縮動作を禁止する。
Further, the
(条件4)
ジブロック:アンロック(締結部材の解除状態)
ブーム起伏角:干渉起伏角範囲θ2
ブーム伸長量:拡張伸長量範囲L2(Condition 4)
Diblock: Unlocked (fastening member released)
Boom undulation angle: Interference undulation angle range θ2
Boom extension: Expansion extension range L2
制御装置60は条件4を満たす場合、ブーム14の収縮を停止する。
When the condition 4 is satisfied, the
具体的には、制御装置60は、ジブロックがアンロック(締結部材が解除状態)であり、かつ、ブーム14の起伏角が干渉起伏角範囲θ2内であり、かつ、ブーム14の伸長量が、拡張伸長量範囲L2における上限より小さい(つまり、ブーム14の伸長量が、拡張伸長量範囲L2にある)場合に、ブーム14の収縮動作を禁止する。
Specifically, in the
(条件5)
ジブロック:アンロック(解除状態)
ブーム起伏角:拡張起伏角範囲θ3
ブーム伸長量:ガイド内伸長量範囲L1(Condition 5)
Diblock: unlocked (released)
Boom undulation angle: Extended undulation angle range θ3
Boom extension: Guide extension range L1
制御装置60は条件5を満たす場合、ブーム14の起仰を停止する。また、これに加えてブーム14の収縮を停止してもよい。
When the
具体的には、条件5には、ジブ16の倒伏動作において、ジブ16が回動してブーム14に近づくと、ガイドローラ31とガイド32とが干渉する状況を含む。すなわち、制御装置60は、ジブロックがアンロック(締結部材が解除状態)であり、かつ、ブーム14の起伏角が拡張起伏角範囲θ3内であり、かつ、ジブ16が回動してブーム14に近づくと、ガイドローラ31とガイド32とが干渉する状況である場合に条件5を満たすと判定し、ブーム14の収縮動作および起仰動作を禁止する。
Specifically, the
(条件6)
ジブロック:アンロック(締結部材の解除状態)
ブーム起伏角:拡張起伏角範囲θ3
ブーム伸長量:拡張伸長量範囲L2(Condition 6)
Diblock: Unlocked (fastening member released)
Boom undulation angle: Extended undulation angle range θ3
Boom extension: Expansion extension range L2
制御装置60は条件6を満たす場合、ブーム14の収縮を停止する。
When the condition 6 is satisfied, the
具体的には、制御装置60は、ジブロックがアンロック(締結部材が解除状態)であり、かつ、ブーム14の起伏角が拡張起伏角範囲θ3内であり、かつ、ブーム14の伸長量が、拡張伸長量範囲L2内である場合に条件6を満たすと判定し、ブーム14の収縮動作を禁止する。
Specifically, in the
表1は以上の各条件と停止動作をまとめたものである。
(ジブ張出作業)
つぎに、ジブ張出作業とともに、制御装置60の制御を説明する。
(1.1)図1に示すように、ジブ16を格納した状態では、ジブ16はブーム14の側面に沿って格納されている。(Jib overhanging work)
Next, the control of the
(1.1) As shown in FIG. 1, when the
(1.2)まず、ブーム14を僅かに伸長させる。ついで、ジブ16をブーム14の底面に沿わせた下抱き位置に移動させる。第1ジブ支持部材40の油圧シリンダ42を伸長させるとジブ16が回動して下抱き位置に移動する。
(1.2) First, the
(1.3)つぎに、ブーム14を全縮して、図2および図3に示す状態とする。この操作により、ジブ連結軸21が、ジブ基端係合部22に嵌め込まれる。つぎに、ジブ基端係合部22の差込孔にピン23を差し込んで、ジブ基端係合部22とジブ連結軸21とを連結する。また、テンションロッド18とテンションロッド接続リンク19とを接続する。
(1.3) Next, the
(1.4)つぎに、ブーム14を起仰させ、起伏角を適正起伏角範囲θ1内に調整する(図9(I)参照)。つぎに、ブーム14を伸長させると、ジブ固定ピン43がピン受け44から抜かれるとともに、副ピン52が副ピン受け53から抜かれる(図9(II)参照)。これにより、ジブロックがアンロック(締結部材の解除状態ともいう。)となる。さらにブーム14を伸長させると、ガイドローラ31がガイド32に案内され、ジブ16が基端ブーム14aの底面からゆっくりと引き離される(図9(III)参照)。すると、ジブ16は、ジブ連結軸21を中心として回転し、ブーム先端部14cから吊り下げられた状態となる。
(1.4) Next, the
ステップ1.4において(具体的には、図9(II)に示す状態において)、作業員が誤ってジブ16を起仰させる操作を行ったとする。ジブロックがアンロックであり、かつ、ガイドローラ31がガイド32内に存在する状態でジブ16が起仰すると、チルトシリンダ17およびガイド32に過大な力がかかって損傷する可能性がある。
In step 1.4 (specifically, in the state shown in FIG. 9 (II)), it is assumed that the operator has mistakenly operated to raise the
しかし、本実施形態では、図9(II)に示す状態において条件2が満たされるため、チルトシリンダ17の起仰側への動作が停止する(禁止される)。ガイドローラ31がガイド32内に存在する状態ではジブ16の起仰ができないので、チルトシリンダ17およびガイド32に過大な力がかかって損傷することを抑制できる。
However, in this embodiment, since condition 2 is satisfied in the state shown in FIG. 9 (II), the operation of the
(1.5)つぎに、図10に示すように、ジブ16の先端部が地上付近に達するまでブーム14を倒伏させる。そして、補助フック15aを備えた補助ワイヤロープをジブ16の先端部のシーブに通す作業を行う。なお、図10に示す状態では、ブーム14の起伏角が適正起伏角範囲θ1内である。
(1.5) Next, as shown in FIG. 10, the
ステップ1.5において、作業員が誤ってガイドローラ31がガイド32から抜ける前に(つまり、ガイド状態において)ブーム14を倒伏させる操作を行ったとする。ガイドローラ31がガイド32内に存在する状態でブーム14を倒伏させると、ガイド32にジブ16の重量がかかって損傷する可能性がある。特に大型の移動式クレーンCは、ジブ16の重量が重いのでガイド32が損傷する可能性が高まる。
In step 1.5, it is assumed that an operator performs an operation to incline the
しかし、本実施形態では、図10に示す状態からブーム14が倒伏側に移動すると、ブームの起伏角が、干渉起伏角範囲θ2内となった時点で、条件3が満たされる。このため、制御装置60は、ブーム14の倒伏を停止する(つまり、条件3を満たした時点で倒伏動作を禁止する)。すなわち、ガイドローラ31がガイド32内に存在する状態でブーム14を倒伏させると、条件3を満たした時点でブーム14の倒伏が自動停止する。このため、ガイド32にジブ16の重量がかかって、ガイド32が損傷することを抑制できる。
However, in the present embodiment, when the
補助ワイヤロープをジブ16に取り付ける作業を走行車体11の上で行う場合がある。この場合、ジブ16の先端部が走行車体11に近づくように、ブーム14の倒伏、収縮、起仰をこの順に行う。また、上記作業を終了した後には、ブーム14の伸長、起仰をこの順に行う。ここで、作業員が誤ってブーム14を伸長しないまま起仰させる操作を行うと、ガイドローラ31がガイド32の外側に接触して損傷する可能性がある。つまり、この状況は、ジブ16が回動してブーム14に近づくと、ガイドローラ31とガイド32とが干渉する状況である。
The operation of attaching the auxiliary wire rope to the
しかし、上述の状況においては条件5が満たされるため、制御装置60によりブーム14の起仰が停止(禁止)される。ブーム14の伸長量が短いままブーム14を起仰させるとブーム14の起仰が停止するので、ガイドローラ31がガイド32の外側に接触して損傷することを抑制できる。
However, since the
(1.6)最後に、図11に示すように、チルトシリンダ17を伸長させるとテンションロッド18に張力を発生させることができ、ジブ連結軸21を中心としてジブ16を前方に張り出すことができる。
(1.6) Finally, as shown in FIG. 11, when the
(ジブ格納作業)
つぎに、ジブ格納作業とともに、制御装置60の制御を説明する。
(2.1)図11に示すように、ジブ16を張り出した状態では、ジブ16がブーム先端部14cの前方に配置される。(Jib storage work)
Next, the control of the
(2.1) As shown in FIG. 11, when the
(2.2)まず、ブーム14をある程度起仰させた状態とする。具体的には、ブーム14の起伏角が干渉起伏角範囲θ2内または拡張起伏角範囲θ3内となるように、ブーム14を起仰させる。この状態のままブーム14をジブ格納作業に適した伸長量になるまで収縮させる。
(2.2) First, the
ここで、ブーム14の起伏角が干渉起伏角範囲θ2内または拡張起伏角範囲θ3内であれば、ブーム14の伸長量が拡張伸長量範囲L2内に達したときにブーム14の収縮が自動停止する。これは、この状況において、条件4または条件6が満たされるからである。自動停止するまでブーム14を収縮させればブーム14の伸長量をジブ格納作業に適した量にできる。このため、作業員は、ブーム14の伸長量を気にすることなく、作業を容易に行える。
Here, if the undulation angle of the
(2.3)つぎに、チルトシリンダ17を全伏状態にして、テンションロッド18の張力を緩める。そうすると、図10に示すように、ジブ16はジブ連結軸21を中心として回転し、ブーム先端部14cから吊り下げられた状態となる。つぎに、ジブ16の先端部が地上付近に達するまでブーム14を倒伏させる。そして、補助フック15a(図10参照)を備えた補助ワイヤロープをジブ16の先端部から取り外す作業を行う。
(2.3) Next, the
(2.4)つぎに、ブーム14を起仰させ、起伏角を適正起伏角範囲θ1内に調整する(図9(III)参照)。この状態からブーム14を収縮させると、ガイドローラ31がガイド32に案内され、これによりジブ16が基端ブーム14aの底面に引き寄せられる(図9(II)参照)。ブーム14をさらに収縮させると、ジブ16が基端ブーム14aに沿って移動し、ジブ固定ピン43がピン受け44が差し込まれ、副ピン52が副ピン受け53に差し込まれる(図9(III)参照)。これにより、ジブロックがロックとなる。
(2.4) Next, the
ステップ2.3において、補助ワイヤロープをジブ16の先端部から取り外す作業を走行車体11の上で行う場合がある。この場合、ジブ16の先端部が走行車体11に近づくようにブーム14を収縮させる。ステップ2.4において、作業員が誤ってブーム14を伸長しないまま起仰させる操作を行うと、ガイドローラ31がガイド32の外側に接触して損傷する可能性がある。
In step 2.3, an operation of removing the auxiliary wire rope from the tip of the
しかし、上述の状況では条件5が満たされるため、制御装置60によりブーム14の起仰が停止される。ブーム14の伸長量が短いままブーム14を起仰させるとブーム14の起仰が自動的に停止するので、ガイドローラ31がガイド32の外側に接触して損傷することを抑制できる。
However, since the
ステップ2.4において、ブーム14の起仰が不十分であり、起伏角が干渉起伏角範囲θ2内であったとする。この状態のままブーム14を収縮させてジブ16を格納しようとすると、ガイドローラ31とガイド32とが干渉して損傷する可能性がある。また、ガイドローラ31がガイド32にうまく入らない可能性がある。
Assume that in step 2.4, the
しかし、上述の状況では条件4が満たされるため、制御装置60によりブーム14の収縮が停止される。ブーム14の起伏角が低いままブーム14を収縮させてジブ16を格納しようとするとブーム14の収縮が自動的に停止するので、ガイドローラ31とガイド32とが干渉して損傷することを抑制できる。
However, since the condition 4 is satisfied in the above-described situation, the contraction of the
ステップ2.4において、チルトシリンダ17が全伏状態でなかったとする。この状態のままブーム14を収縮させてガイドローラ31がガイド32に入っても、テンションロッド18の張力によりジブ16が基端ブーム14aの底面に引き寄せられないので、チルトシリンダ17およびガイド32に過大な力がかかって損傷する可能性がある。
In step 2.4, it is assumed that the
しかし、上述の状況では条件4が満たされるため、制御装置60によりブーム14の収縮が停止される。チルトシリンダ17が全伏状態でないままブーム14を収縮させてジブ16を格納しようとするとブーム14の収縮が自動的に停止するので、チルトシリンダ17およびガイド32に過大な力がかかって損傷することを抑制できる。
However, since the condition 4 is satisfied in the above-described situation, the contraction of the
ステップ2.4において、作業員が誤ってジブ16を起仰させる操作を行ったとする。ガイドローラ31がガイド32内に存在する状態でジブ16が起仰すると、チルトシリンダ17およびガイド32に過大な力がかかって損傷する可能性がある。
In step 2.4, it is assumed that the operator mistakenly raises the
しかし、上述の状況では条件2が満たされるため、制御装置60によりチルトシリンダ17の起仰側への動作が停止される。ガイドローラ31がガイド32内に存在する状態ではジブ16の起仰ができないので、チルトシリンダ17およびガイド32に過大な力がかかって損傷することを抑制できる。
However, since the condition 2 is satisfied in the above-described situation, the
(2.5)つぎに、ブーム14を倒伏させる。つぎに、ジブ基端係合部22の差込孔からピン23を抜き取り、ジブ基端係合部22とジブ連結軸21との連結を解除する(図2および図3参照)。
(2.5) Next, the
(2.6)つぎに、ブーム14を僅かに伸長させる。ついで、第1ジブ支持部材40の油圧シリンダ42を収縮させることで、ジブ16を下抱き位置から格納位置に回動させる。最後にブーム14を全縮すると、図1に示すように、ジブ16はブーム14の側面に沿って格納される。
(2.6) Next, the
以上のように、制御装置60が特定の条件1〜6でブーム14またはジブ16の動作を制限するので、ジブ張出/格納作業において作業員の操作ミスがあったとしても構成部材の損傷を抑制できる。
As described above, since the
(付記)
クレーンの参考例1として、移動式クレーンは、ブームと、ブームに対して張出/格納可能なジブと、ジブおよびブームのうちの一方に設けられたガイドローラと、ブームおよびジブのうちの他方に設けられ、ブームの収縮にともないガイドローラが案内されることでジブがブームの底面に引き寄せられるよう構成されたガイドと、ブームおよびジブのうちの一方に設けられたジブ固定ピンと、ジブおよびブームのうちの他方に設けられ、ジブ固定ピンが差し込まれるピン受けと、ブームおよび/またはジブの動作を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、ガイドローラとガイドとが干渉しうるブームの起伏角範囲である干渉起伏角範囲と、ガイドローラがガイド内に存在しうるブームの伸長量範囲であるガイド内伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が干渉起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内である場合に、ブームの倒伏を停止する。(Appendix)
As Reference Example 1 of the crane, the mobile crane includes a boom, a jib that can be extended / stored with respect to the boom, a guide roller provided on one of the jib and the boom, and the other of the boom and the jib. A guide configured to be guided to a bottom surface of the boom by guiding a guide roller as the boom contracts, a jib fixing pin provided on one of the boom and the jib, and the jib and the boom Of the boom, and a control device for controlling the operation of the boom and / or jib, and the control device is provided for the boom that may interfere with the guide roller and the guide. The interference undulation angle range that is the undulation angle range and the extension amount range in the guide that is the extension range of the boom in which the guide roller can exist in the guide are stored. Stops the boom from falling when the jib fixing pin is not locked to the pin holder, the boom undulation angle is within the interference undulation angle range, and the boom extension amount is within the guide extension amount range. To do.
このような参考例1によれば、ガイドローラがガイド内に存在する状態でブームを倒伏させるとブームの倒伏が停止するため、ガイドにジブの重量がかかって損傷することを抑制できる。 According to the first reference example, when the boom is tilted in a state where the guide roller is present in the guide, the boom is stopped from falling, so that it is possible to prevent the guide from being damaged due to the weight of the jib.
クレーンの参考例2として、参考例1において、制御装置は、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲が記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が干渉起伏角範囲内であり、ブームの伸長量が拡張伸長量範囲内である場合に、ブームの収縮を停止する。 As Reference Example 2 of the crane, in Reference Example 1, the control device stores the extended extension amount range set on the extension side of the guide extension amount range, and the jib fixing pin is not locked to the pin receiver. When the boom undulation angle is within the interference undulation angle range and the boom extension amount is within the expansion extension amount range, the boom contraction is stopped.
上述のクレーンの参考例2によれば、ブームの起伏角が低いままブームを収縮させてジブを格納しようとするとブームの収縮が停止するので、ガイドローラとガイドとが干渉して損傷することを抑制できる。 According to the reference example 2 of the crane described above, when the boom is retracted while the boom undulation angle is low and the jib is retracted, the boom contraction is stopped, so that the guide roller and the guide interfere with each other and are damaged. Can be suppressed.
クレーンの参考例3として、参考例1または2において、制御装置は、干渉起伏角範囲より倒伏側に設定された拡張起伏角範囲が記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が拡張起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内である場合に、ブームの起仰を停止する。 As Reference Example 3 of the crane, in Reference Example 1 or 2, the control device stores the extended undulation angle range set on the overturning side from the interference undulation angle range, and the jib fixing pin is not locked to the pin receiver. First, when the boom hoisting angle is within the extended hoisting angle range and the boom extension amount is within the guide extension amount range, the boom raising / lowering is stopped.
上述のクレーンの参考例3によれば、ブームの伸長量が短いままブームを起仰させるとブームの起仰が停止するので、ガイドローラがガイドの外側に接触して損傷することを抑制できる。 According to the reference example 3 of the crane described above, when the boom is raised while the amount of extension of the boom is short, the raising of the boom stops, so that the guide roller can be prevented from coming into contact with the outside of the guide and being damaged.
クレーンの参考例4として、参考例1〜3において、制御装置は、干渉起伏角範囲より倒伏側に設定された拡張起伏角範囲と、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が拡張起伏角範囲内であり、ブームの伸長量が拡張伸長量範囲内である場合に、ブームの収縮を停止する。 As Reference Example 4 of the crane, in Reference Examples 1 to 3, the control device includes an extended undulation angle range set on the lodging side from the interference undulation angle range, and an extended extension amount set on the extension side from the extension amount range in the guide. Range is stored, the jib fixing pin is not locked to the pin holder, the boom undulation angle is within the extended undulation angle range, and the boom extension is within the extension extension range. To stop the contraction.
上述のクレーンの参考例4によれば、自動停止するまでブームを収縮させればブームの伸長量をジブ格納作業に適した量にできるので、作業員はブームの伸長量を気にしながら操作する必要がなく、作業が容易である。 According to the above-described crane reference example 4, if the boom is contracted until it automatically stops, the extension amount of the boom can be adjusted to an amount suitable for the jib storing operation, so that the operator operates while paying attention to the extension amount of the boom. There is no need and work is easy.
クレーンの参考例5として、参考例1〜4において、ジブをブームに対して起伏させるチルトシリンダを備え、制御装置は、干渉起伏角範囲より起仰側に設定された適正起伏角範囲と、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンが前記ピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が適正起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内または拡張伸長量範囲内であり、チルトシリンダが全伏状態でない場合に、ブームの収縮を停止する。 As Reference Example 5 of the crane, in Reference Examples 1 to 4, a tilt cylinder for raising and lowering the jib with respect to the boom is provided, and the control device includes a proper raising and lowering angle range set on the raising side from the interference raising and lowering angle range, The extension extension range set to the extension side from the inner extension range is stored, the jib fixing pin is not locked to the pin receiver, and the boom undulation angle is within the proper undulation angle range. When the tilt amount is within the guide extension amount range or the extension extension amount range and the tilt cylinder is not fully depressed, the boom contraction is stopped.
上述のクレーンの参考例5によれば、チルトシリンダが全伏状態でないままブームを収縮させてジブを格納しようとするとブームの収縮が停止するので、チルトシリンダおよびガイドに過大な力がかかって損傷することを抑制できる。 According to the reference example 5 of the crane described above, when the boom is retracted without retracting the tilt cylinder and the jib is retracted, the boom contraction is stopped. Therefore, excessive force is applied to the tilt cylinder and the guide to cause damage. Can be suppressed.
クレーンの参考例6として、参考例1〜5において、ジブをブームに対して起伏させるチルトシリンダを備え、制御装置は、干渉起伏角範囲より起仰側に設定された適正起伏角範囲と、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が適正起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内または拡張伸長量範囲内であり、チルトシリンダが全伏状態である場合に、チルトシリンダの起仰側への動作を停止する。 As Reference Example 6 of the crane, in Reference Examples 1 to 5, a tilt cylinder that raises and lowers the jib with respect to the boom is provided, and the control device includes a proper undulation angle range set on the rising side with respect to the interference undulation angle range, and a guide The extension extension range set on the extension side of the inner extension range is stored, the jib fixing pin is not locked to the pin receiver, the boom undulation angle is within the proper undulation angle range, and the boom When the extension amount is in the guide extension amount range or the extension extension amount range, and the tilt cylinder is in the fully depressed state, the operation of the tilt cylinder to the elevation side is stopped.
上述のクレーンの参考例6によれば、ガイドローラがガイド内に存在する状態ではジブの起仰ができないので、チルトシリンダおよびガイドに過大な力がかかって損傷することを抑制できる。 According to the reference example 6 of the crane described above, the jib cannot be raised when the guide roller is present in the guide, so that it is possible to suppress the tilt cylinder and the guide from being damaged by applying an excessive force.
なお、2016年09月13日出願の特願2016−178358の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。 It should be noted that the disclosure of the specification, drawings and abstract included in the Japanese application of Japanese Patent Application No. 2006-178358 filed on Sep. 13, 2016 is incorporated herein by reference.
C 移動式クレーン
14 ブーム
16 ジブ
17 チルトシリンダ
31 ガイドローラ
32 ガイド
43 ジブ固定ピン
44 ピン受け
60 制御装置
62 起伏角センサ
63 伸長量センサ
64 チルトセンサ
65 ジブロックセンサ
Claims (6)
起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に回動可能に支持されたジブと、
前記ブームに設けられた第一ガイド部材と前記ジブに設けられた第二ガイド部材との係合に基づいて、前記ブームの伸縮にともなう前記ジブの変位をガイドするガイド装置と、
前記ジブを、前記ブームに対して解除可能に締結する締結部材と、
前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが係合するガイド状態に対応する前記ブームの伸長量の範囲であるガイド内伸長量範囲よりも前記ブームの伸長側の所定範囲を拡張伸長量範囲とし、前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが前記ガイド状態に移行可能な状態における前記ブームの起伏角の範囲を適正起伏角範囲とした場合に、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記適正起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲における上限値より小さく、かつ、前記ジブが全倒伏状態ではない場合に、前記ブームの収縮動作を禁止する制御部と、を備える
クレーン。 A crane,
A boom that is undulating and telescopic,
A jib rotatably supported at the tip of the boom;
A guide device for guiding the displacement of the jib as the boom expands and contracts based on the engagement between the first guide member provided on the boom and the second guide member provided on the jib;
A fastening member for releasably fastening the jib to the boom;
An extension / extension amount range is a predetermined range on the extension side of the boom with respect to the extension amount range in the guide corresponding to a guide state in which the first guide member and the second guide member are engaged. And when the boom is contracted, when the range of the undulation angle of the boom in a state in which the first guide member and the second guide member can transition to the guide state is set as an appropriate undulation angle range, The fastening member is in a released state, the hoisting angle of the boom is within the appropriate hoisting angle range, and the extension amount of the boom is smaller than the upper limit value in the extended extension amount range, and the jib And a control unit that prohibits the boom retracting operation when is not in a fully lying state .
前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記干渉起伏角範囲内であり、かつ、前記ガイド装置が前記ガイド状態である場合に、前記ブームの倒伏動作を禁止する、請求項1に記載のクレーン。 When the boom is contracted, the range of the undulation angle of the boom in a state where the first guide member and the second guide member interfere with each other and cannot shift to the guide state is defined as an interference undulation angle range,
The control unit, when the fastening member is in the released state, the hoisting angle of the boom is within the interference hoisting angle range, and the guide device is in the guiding state, The crane according to claim 1, wherein
前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記拡張起伏角範囲内であり、かつ、前記ジブが回動して前記ブームに近づくと、前記第二ガイド部材と前記第一ガイド部材とが干渉する状況である場合に、前記ブームの収縮動作および起仰動作を禁止する、請求項1に記載のクレーン。 When the boom is contracted, the boom is tilted more than the interference undulation angle range which is the undulation angle of the boom in a state where the first guide member and the second guide member interfere with each other and cannot shift to the guide state. The predetermined range on the side is the extended undulation angle range,
When the fastening member is in the released state, the undulation angle of the boom is within the extended undulation angle range, and the jib rotates and approaches the boom, the control unit is If the section member and the first guide member is interfering situation, it prohibits the contracting operation and Okoshiossha operation of the boom, crane of claim 1.
前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記干渉起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲における上限値より小さい場合に、前記ブームの収縮動作を禁止する、請求項1に記載のクレーン。 When deflated the previous SL boom, and the first guide member and the second guide member and the interference to the scope interference hoisting angle range of hoisting angle of the boom in a state that can not be migrated to the guide state,
In the control unit, the fastening member is in a released state, the undulation angle of the boom is within the interference undulation angle range, and the extension amount of the boom is smaller than the upper limit value in the extended extension amount range. The crane according to claim 1, wherein the boom is prohibited from retracting.
前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記拡張起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲内である場合に、前記ブームの収縮動作を禁止する、請求項1に記載のクレーン。 When the boom is contracted, the first guide member and the second guide member interfere with each other so that the boom cannot be shifted to the guide state. the predetermined range of lodging side of the extended hoisting angle range,
If the front Symbol controller, the fastening member is a release state, and the is in the hoisting angle is the extended hoisting angle range of the boom, and the extension of the boom is within the extended extension weight range Furthermore, the crane of Claim 1 which prohibits the shrinkage | contraction operation | movement of the said boom.
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