JP2010205123A - 運転支援方法、運転支援装置及び運転支援用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が支援を必要とする事象のみを検知して運転支援を行うようにする。
【解決手段】車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断部１０７と、車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断部１０８と、交通状態判断部の判断結果と、運転者状態判断部の判断結果とに基づいて運転者への運転支援の要否を判断する運転支援判断部１１０と、を有し、運転支援判断部は、交通状態判断部により前記交通状態の変化を検出してから一定時間経過するまでに、運転手が運転に必要な操作を行っていないと判断される場合に運転支援を行う。
【選択図】図１

Description

自動車等の車両の運転を支援する運転支援方法、運転支援装置及び運転支援用プログラムに関する。本願において、車両は自動車の他、電車等を含み、自動車は２輪以上の車輪を有するものをいう。

従来の運転支援装置またはシステムにおいては例えば特許文献１にあるように、前方の信号機が発進許可状態になったことを運転者に通知するにあたり、他車両が後方にいない、助手席に同乗者が居る、ハンドルを握っている、信号機を注視している場合には通知を停止または延期することで運転者に心理的負担を与えずに適切に運転支援を行う方法がある。

この方式は暗黙的に信号機が発進許可状態になったら即座に運転者に通知することが前提の装置またはシステムにおいて、通知を除外または延期する条件を示すことで心理的負荷を軽減しようとするものである。

また、特許文献２には携帯電話機を使用している場合に警報を与える事故防止システムが開示され、特許文献３には運転者の心理状態を判定し、その判定結果を運転者に認識させる運転支援装置が開示され、特許文献４にはマニュアル運転と自動運転との運転状態にあった、走行を支援する装置が開示されている。

また、特許文献５には走行中における運転操作情報を測定して、運転操作タイプを判定する運転支援装置が開示され、特許文献６には発話対象を認識し、車載装置に対する発話に対して選択的に音声認識を行う装置が開示され、特許文献７には運転者の生理的、心理的状態を検出する運転者状態判定装置の開示がある。

特開２００６−９２１２９号公報 特開２０００−１９８３７０号公報 特開２００３−０４８４４８号公報 特開２００６−３１８４４６号公報 特開２００８−２１７２７４号公報 特開２００８−２５０２３６号公報 特開平０６−２５１２７３号公報

しかしながら、運転者は通常信号機による一時停止時でもほとんどの場合は周囲の交通や信号機の変化に気を配っており通知は不要である場合が多い。本当に運転者が支援を期待する通知は、別の事象に気をとられて信号機の状態変化に気が付かない場合に限り行うことが望まれる。

本発明に係わる運転支援装置は、車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断部と、
前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断部と、
前記交通状態判断部の判断結果と、前記運転者状態判断部の判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断する運転支援判断部と、
を有し、
前記運転支援判断部は、前記交通状態判断部により前記交通状態の変化を検出してから一定時間経過するまでに、前記運転手が運転に必要な操作を行っていないと判断される場合に運転支援を行うことを特徴とする運転支援装置である。

また本発明に係わる運転支援装置は、車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断部と、
前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断部と、
前記運転者への運転支援の履歴を記憶する運転者支援履歴記憶部と、
前記交通状態判断部の判断結果と、前記運転者状態判断部の判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断し、運転支援を行う場合に前記運転支援の履歴を用いて運転支援の内容を決定する運転支援判断部と、を有し、
前記運転支援の履歴は、過去の運転支援内容と該運転支援内容に対する運転手の反応とを含む運転支援装置である。

本発明に係わる運転支援装置の運転支援方法は、車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断ステップと、
前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断ステップと、
前記交通状態判断ステップでの判断結果と、前記運転者状態判断ステップでの判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断する運転支援判断ステップと、
を有し、
前記運転支援判断ステップでは、前記交通状態判断ステップにより前記交通状態の変化を検出してから一定時間経過するまでに、前記運転手が運転に必要な操作を行っていないと判断される場合に運転支援を行うことを特徴とする運転支援方法である。

また本発明に係わる運転支援装置の運転支援方法は、車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断ステップと、
前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断ステップと、
前記交通状態判断ステップでの判断結果と、前記運転者状態判断ステップでの判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断し、運転支援を行う場合に、前記運転者への運転支援の履歴を用いて運転支援の内容を決定する運転支援判断ステップと、を有し、
前記運転支援の履歴は、過去の運転支援内容と該運転支援内容に対する運転手の反応とを含んでいることを特徴とする運転支援装置の運転支援方法である。

本発明に係わる運転支援用プログラムは、車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断手順と、
前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断手順と、
前記交通状態判断手順での判断結果と、前記運転者状態判断手順での判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断する運転支援判断手順と、
をコンピュータに実行させるための運転支援用プログラムであって、
前記運転支援判断手順では、前記交通状態判断手順により前記交通状態の変化を検出してから一定時間経過するまでに、前記運転手が運転に必要な操作を行っていないと判断される場合に運転支援を行うことを特徴とする、運転支援用プログラムである。

また本発明に係わる運転支援用プログラムは、車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断手順と、
前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断手順と、
前記交通状態判断手順での判断結果と、前記運転者状態判断手順での判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断し、運転支援を行う場合に、前記運転者への運転支援の履歴を用いて運転支援の内容を決定する運転支援判断手順と、
をコンピュータに実行させるための運転支援用プログラムであって、
前記運転支援の履歴は、過去の運転支援内容と該運転支援内容に対する運転手の反応とを含んでいることを特徴とする運転支援用プログラムである。

本発明によれば、以下の効果を得ることができる。

第１の効果は、運転者が支援を必要とする事象のみを検知するため、余計な介入がなく運転者の心理的な負担を従来方式よりも軽減できることである。

第２の効果は、同じ支援を行う場合でも過去の履歴を参照してその支援内容を変化させるため、運転者の癖やマナーに対応した支援が期待出来、より運転者の期待に合致した支援やより安全運転を誘導する支援が出来ることである。

本発明に係わる運転支援装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。 図１の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図１の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図１の運転支援装置に入出力装置を接続した状態を示すブロック図である。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図４の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。 本実施形態の運転支援装置を構成するコンピュータの一構成例を示すブロック図である。

以下、添付図面を参照して本発明を実施するための実施の形態を説明する。本発明は、自動車、電車等の車両に適用され、自動車は２輪以上の車輪を有するものをいう。

図１は本発明に係わる運転支援装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態の運転支援装置は、信号機の発進許可状態を認識する信号認識部１０１と、他車の存在及び、他車と自車との車間距離の変化を認識する他車認識部１０２と、同乗者の存在と会話しているかどうかを認識する同乗者認識部１０３と、運転者の視線と会話しているかどうかを認識する運転者認識部１０４と、車速やブレーキ状態やウインカー状態を検知する車両状態検知部１０５と、ナビゲーション装置やＡＶ装置の操作を検知する機器操作検知部１０６と、を備えている。また、本実施形態の運転支援装置は、信号認識状態と他車との車間距離の変化から周囲の状態を判断する周囲交通状態判断部１０７と、同乗者および運転者の状態と車両状態と機器操作とその履歴から運転者の状態を判断する運転者状態判断部１０８と、機器操作の履歴を保持する機器操作履歴記憶部１０９と、周囲交通状態と運転者の状態と過去の支援履歴から支援を行うかどうかおよび支援を行う場合にどのような支援を行うかを決定する運転支援判断部１１０と、過去の支援履歴を保持する運転者支援履歴記憶部１１１と、支援を行う場合に運転者にその支援内容を伝達する運転支援出力部１１２とを備えている。

周囲交通状態判断部１０７は信号認識部１０１、他車認識部１０２と接続される。運転者状態判断部１０８は、同乗者認識部１０３、運転者認識部１０４、車両状態検知部１０５、機器操作検知部１０６及び機器操作履歴記憶部１０９と接続される。運転支援判断部１１０は周囲交通状態判断部１０７、運転者状態判断部１０８及び運転者支援履歴記憶部１１１と接続される。運転支援出力部１１２は運転支援判断部１１０と接続される。

次に、図２、図３及び図４を参照して本実施形態の動作について詳細に説明する。

図２及び図３は図１の運転支援装置の動作を説明するものである。

まず、周囲交通状態判断部１０７は信号認識部１０１から信号機の発進可否状態や待ち時間の情報を読み込み、他車認識部１０２から他車の存在と車間距離と車間距離変化とを読み込む（ステップＳ３０１）。これらの情報を総合的に判断して周囲交通状態として後続処理に渡す（ステップＳ３０２）。

次に、運転者状態判断部１０８は同乗者認識部１０３から同乗者の存在と会話状態の情報を読み込み、運転者認識部１０４から運転者の注意が払われている物に関する情報と会話状態の情報とを読み込み、車両状態検知部１０５から速度とウインカーとブレーキの情報を読み込み、機器操作検知部１０６からエアコン装置とナビゲーション装置の操作情報を読み込む（ステップＳ３０３）。機器操作履歴記憶部１０８の情報と操作情報から行われている操作の種類を特定し運転者の注意がどの程度装置操作に向けられているかを推測する（ステップＳ３０４）。これらの情報を総合的に判断して運転者状態として後続処理に渡す（ステップＳ３０５）。

最後に、運転支援判断部１１０は周囲交通状態と運転者状態とから支援を行う状況かを判定し（ステップＳ３０６）、周囲交通状態の変化から一定時間経過し、この時間内に運転手が、発車、停止、加速・減速のためのアクセルやブレーキの操作等の運転に必要な操作を行っていないと判断される場合は支援実行を決定する（ステップＳ３０７）。運転者支援履歴記憶部１１１から過去の運転者の反応を読み出し（ステップＳ３０８）、どのような支援を行うかその内容を決定し運転支援出力部１１２に指示する（ステップＳ３０９）。支援による運転者の反応を結果として運転者支援履歴記憶部１１１に追加し処理を終了する（ステップＳ３１０）。

図４は図１の運転支援装置に入出力装置を接続した状態を示すブロック図である。車両前方の信号機の状態を検知するためにインフラから送信される情報を受信するビーコン受信機２０１が信号認識部１０１に接続されている。悪天候や夜間等の画像の状態が悪い場合でも他車の存在とその車間距離を得るための車車間通信２０３が他車認識部１０２に接続されている。また、ビーコンが受信出来ない場合でも信号の状態を検知するためと周囲の映像から他車の存在とその車間距離とを検知するための外部カメラ２０２が信号認識部１０１及び他車認識部１０２に接続されている。

また、運転者や同乗者の存在および会話の状態を検知するための内部カメラ２０４が同乗者認識部１０３と運転者認識部１０４に接続されている。車速センサ２０５と、ドライバの右左折意思を示すウインカー２０６と、ブレーキ操作を検知するブレーキ２０７とが車両状態検知部１０５に接続されている。ブレーキ２０７と、エアコン装置２０８と、ナビゲーション装置（ナビ装置）２０９とが機器操作検知部１０６に接続されている。以上説明したビーコン受信機２１０〜ナビ装置２０９までが入力装置となる。また、運転者に支援内容を伝えるスピーカ２１０と、表示装置２１１とが出力装置として運転支援出力部１１２に接続されている。運転に対する支援は、スピーカ２１０による音声、表示装置２１１による映像で行われる。例えば、運転者に対して「発車してください。」とスピーカ２１０で伝えたり、表示装置２１０で「発車してください。」の文字が点滅する画像を表示したりすることで支援を行うことができる。この場合、支援履歴記憶部１１１から過去の運転者の反応が読み出され、どのような支援を行うかその内容を決定される。例えば、音声と画像による支援がよいと判断された場合には、スピーカ２１０による音声、表示装置２１１による映像の両方で支援を行う。

図５から図１５を用いて図４の運転支援装置の動作の詳細について説明する。まず、図５に示すように、信号認識部１０１においてはビーコン受信機２０１が信号機の発進可否状態や待ち時間などの情報を交差点近辺に置かれたインフラがあればそこから受信する（ステップＳ４０１，Ｓ４０２）。インフラが整備されていない交差点においては外部カメラ２０２が直接信号機を視認し画像認識処理にて発進可否状態を判定する（ステップＳ４０３）。信号認識部１０１は両者より認識結果を受け取り、最終的に信号機の発進可否状態を決定し周囲交通状態判断部１０７に送る（ステップＳ４０４）。ここでは、ステップ４０２でビーコン受信機２０１が信号機の発進可否状態等を受信した後に、さらにステップ４０３で外部カメラ２０２が直接信号機を視認し画像認識処理にて発進可否状態を判定しているが、ステップ４０３を介さず、ステップ４０２からステップ４０４に移行してもよい。

図６に示すように、他車認識部１０２においては外部カメラ２０２が画像認識処理にて前後にある他の車両の存在と車間距離と車間距離の変化を検知する（ステップＳ４０５）。荒天時など画像処理が困難な場合に車車間通信２０３が可能であれば画像認識処理と同種類の情報を受信し他車認識部１０２に送る (ステップＳ４０６，Ｓ４０７) 。他車認識部１０２はこれらの情報から最終的に他車の存在と車間距離と車間距離の変化を判定して周囲交通状態判断部１０７に送る（ステップＳ４０８）。

次に、図７に示すように、同乗者認識部１０３においては内部カメラ２０４が車内に搭乗する同乗者を画像認識処理により検知し、さらに唇の動きから会話をしているかどうかを判定し、運転者状態判断部１０８に送る（ステップＳ５０１，Ｓ５０２）。図８に示すように、運転者認識部１０４においては内部カメラ２０４が運転者を画像認識処理により視線から注意を向けている物を検知し、さらに唇の動きから会話をしているかどうかを判定し、運転者状態判断部１０８に送る（ステップＳ５０３，Ｓ５０４）。図９に示すように、車両状態検知部１０５においては車速センサ２０５から車速信号を、ウインカー２０６からウインカー信号を、ブレーキ２０７からブレーキ信号を受け取り運転者状態判断部１０８に送る（ステップＳ５０５〜Ｓ５０８）。図１０に示すように、機器操作検知部１０６においてはエアコン装置２０８およびナビゲーション装置２０９から機器の操作情報を受け取り運転者状態判断部１０８に送る（ステップＳ５０９〜Ｓ５１１）。

次に、図１１に示すように、周囲交通状態判断部１０７においては、信号認識部１０１および他車認識部１０２から信号機の発進可否状態と待ち時間と他車の存在情報と車間距離の変化情報とを受け取り、他車が前方に存在しない場合には発進可否状態のみで判断し、他車が前方に存在する場合にはその車間距離の変化が一定の閾値を超えることで発進可否状態を判断し、判断した結果を運転支援判断部１１０に送る（ステップＳ６０１〜６０６）。

また、図１２及び図１３に示すように、運転者状態判断部１０８においては同乗者認識部１０３から同乗者の存在と会話中かどうかの情報を、運転者認識部１０４から運転者が会話中かどうか、視線の動きや何を注視しているか等の情報を受け取る。車両状態検知部１０５からウインカー信号を受け取り運転者の右左折意思を判断し、また車速情報やブレーキ信号から自車が停止しているか、運転者が停止を意識して制御しているかを判断する。

また、運転者状態判断部１０８は、機器操作検知部１０６からは機器の直近の操作状況と視線情報、過去の操作履歴を機器操作履歴記憶部１０９から受け取り、運転者が機器を操作しているのかどうか、気を取られるような複雑な操作を行っているかどうかを判断する。これらの判断から総合的に運転者の次の状態のいずれかにあてはまるかを推測する（ステップＳ７０１〜Ｓ７１０）。１）眼を閉じて休息している、２）視線の動きがなく会話もせずぼんやりしている、３）視線が車内に固定され何かを気にしている、４）機器の操作を連続して行っており車外に視線が向かず注意が払われていない、５）同乗者と会話しており信号機に視線が向かず注意が払われていない、６）単独での会話または電話で会話しており信号機に視線が向かず注意が払われていない、７）右左折待ちの場合に必要な方向への視線注視が行われていない。推測した結果を運転支援判断部１１０に送る（ステップＳ７１１）。

さらに、図１４及び図１５に示すように、運転支援判断部１１０は周囲交通状態判断部１０７と、運転者状態判断部１０８とから結果を受け取ったら、それらの内容を元に支援を行うかどうかを判断する（ステップＳ８０１〜Ｓ８０４）。さらに周囲交通状態が許可状態に変化してから一定の時間を経過し、この時間内に運転手が、発車、停止、加速・減速のためのアクセルやブレーキの操作等の運転に必要な操作を行っていないと判断される場合は、運転者の支援を行うことを決定する（ステップＳ８０５，Ｓ８０６）。実際の支援実行にあたっては、運転者の特性や癖を考慮に入れるために運転者支援履歴記憶部１１１から過去の運転者の反応（直ぐに反応したか、無視したか、等）に応じて支援内容を選定し、運転支援出力部１１２に実行を指示する（ステップＳ８０７、Ｓ８０８）。運転支援出力部１１２は指示に基づき適切にスピーカ２１０または表示装置２１１を使って運転者を支援する（ステップＳ８０９）。運転支援判断部１１０は実行結果である運転者の反応を運転者支援履歴記憶部１１１に追加して支援処理を終了する（ステップＳ８１０）。

以上説明した、本実施形態の運転支援装置では、車の停止中に信号機が発進許可状態になったことを通知するにあたり、運転者が信号機の状態変化とは別の事象に気を取られているために気が付かないことを認識した時に限り一定時間経過後に通知を行うことで、運転者が本当に支援を必要または期待している時に限り適切に通知支援を行い、心理的負担を軽減することが可能となる。

別の事象に気を取られているとは具体的には、ぼんやり考え事をしていた場合、同乗者や電話相手との会話に気をとられていた場合、機械装置の操作に気をとられていた場合（ナビゲーション装置、ＡＶ機器、電話機など）、自車の車両状態のチェック（メータパネルを注視している）、がある。これらの検出のために、周囲交通状態と運転者状態を総合的に判断する運転支援判断部を設ける。周囲交通状態とは信号機の発進許可状態および前後車両の存在と車間距離の変化とから判断される状態である。運転者状態とは同乗者を含む搭乗者の状態、車両の状態、運転者による機器の操作履歴と状態とから判断される状態である。

また、気を取られる頻度や傾向は運転者の個人的な癖や特性に依存するため、運転支援判断部は搭乗者の状態や機器操作履歴と通知支援の結果を記録しておき、フィードバックすることで支援の必要性をより的確に推測し、程度に応じて支援方法や内容を変えることを可能にする。

以上説明した本実施形態の運転支援装置は、専用ＩＣ等を用いたハードウェアで構成されてもよいが、ソフトウェアで実現されてもよい。

図１６は本実施形態の運転支援装置を構成するコンピュータの一構成例を示すブロック図である。

図１に示す運転支援装置の記憶部１０９、１１１を除く、一部又は全部の構成部の機能を記述したプログラムをハードディスク装置等のディスク装置１００５に記憶し、また機器操作履歴記憶部１０９、運転者支援履歴記憶部１１１としてディスク装置１００５を用い、機器操作の履歴及び運転者支援の履歴をディスク装置１００５に記憶する。ＣＰＵ１００４によりプログラムが実行される。入力部１００１は運転支援動作の設定や、運転支援動作に必要なデータを入力する、キーボード等の入力デバイスである。例えば、高速運転中は、支援動作を停止する設定を入力する等の場合に用いられる。液晶ディスプレイ等の表示部１００２は表示装置２１１を構成する。運転支援装置の各部はデータバス等のバス１００６で接続され、ＣＰＵ１００４の情報処理に必要な情報は記憶するＤＲＡＭ等のメモリ１００３に記憶される。

図１に示す運転支援装置の機能を制御するプログラムは、あらかじめＲＯＭやハードディスク装置等のディスク装置に記憶されていてもよいが、ＦＤ（フロッピィディスク）等のフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ等のコンピュータ読み取り可能な情報記録媒体に記憶されたり、インターネット等のネットワークを通して提供されてもよい。そして、それらのプログラムがコンピュータに読み込まれて実行されることによって運転支援装置を実現することができる。

以上説明した実施形態では、周囲交通状態判断部１０７は、信号認識部１０１の認識結果と、他車認識部１０２の認識結果とを用いて、周囲の交通状況を判断していたが、信号認識部１０１の認識結果、他車認識部１０２の認識結果のいずれか一方を用いて周囲の交通状況を判断してもよい。また、これ以外の情報、例えばナビゲーション装置からの位置情報を用いて、又はこの位置情報を信号認識部１０１の認識結果、他車認識部１０２の認識結果に加えて、周囲の交通状態を判断してもよい。

また、運転者状態判断部１０８は、同乗者認識部１０３及び運転者認識部１０４の認識結果、車両状態検知部１０５及び機器操作検知部１０６の検知結果、及び機器操作履歴記憶部１０９の履歴を用いて、運転者状態の判断をしていたが、同乗者認識部１０３の認識結果、運転者認識部１０４の認識結果、車両状態検知部１０５の検知結果、機器操作検知部１０６の検知結果、及び機器操作履歴記憶部１０９の履歴のうちのいずれか１つを用いて又は２つ以上を用いて、運転者状態の判断をしてもよい。

本発明は、２輪以上の車輪を有する自動車、電車等の車両の運転支援に適用される。

１０１ 信号認識部
１０２ 他車認識部
１０３ 同乗者認識部
１０４ 運転者認識部
１０５ 車両状態検知部
１０６ 機器操作検知部
１０７ 周囲交通状態判断部
１０８ 運転者状態判断部
１０９ 機器操作履歴記憶部
１１０ 運転支援判断部
１１１ 運転者支援履歴記憶部
１１２ 運転支援出力部

Claims (11)

1. 車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断部と、
   前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断部と、
   前記交通状態判断部の判断結果と、前記運転者状態判断部の判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断する運転支援判断部と、
   を有し、
   前記運転支援判断部は、前記交通状態判断部により前記交通状態の変化を検出してから一定時間経過するまでに、前記運転手が運転に必要な操作を行っていないと判断される場合に運転支援を行うことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記運転者への運転支援の履歴を記憶する運転者支援履歴記憶部を有し、
   前記運転者への運転支援の履歴は、過去の運転支援内容と該運転支援内容に対する運転手の反応とを含み、
   前記運転支援判断部は、運転支援を行う場合に前記運転支援の履歴を用いて運転支援の内容を決定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断部と、
   前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断部と、
   前記運転者への運転支援の履歴を記憶する運転者支援履歴記憶部と、
   前記交通状態判断部の判断結果と、前記運転者状態判断部の判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断し、運転支援を行う場合に前記運転支援の履歴を用いて運転支援の内容を決定する運転支援判断部と、を有し、
   前記運転支援の履歴は、過去の運転支援内容と該運転支援内容に対する運転手の反応とを含む運転支援装置。
4. 前記車両の運転手の機器操作の履歴を記憶する機器操作履歴記憶部を有し、
   前記運転者状態判断部は、少なくとも前記車両の運転手の機器操作情報と前記履歴とを用いて、前記運転者の状態を判断することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記運転支援は、車両の停止時に行われることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断ステップと、
   前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断ステップと、
   前記交通状態判断ステップでの判断結果と、前記運転者状態判断ステップでの判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断する運転支援判断ステップと、
   を有し、
   前記運転支援判断ステップでは、前記交通状態判断ステップにより前記交通状態の変化を検出してから一定時間経過するまでに、前記運転手が運転に必要な操作を行っていないと判断される場合に運転支援を行うことを特徴とする、運転支援装置の運転支援方法。
7. 前記運転支援判断ステップでは、運転支援を行う場合に、運転者支援履歴記憶部から、前記運転者への運転支援の履歴を取り出し、前記運転支援の履歴を用いて運転支援の内容を決定し、
   前記運転支援の履歴は、過去の運転支援内容と該運転支援内容に対する運転手の反応とを含んでいることを特徴とする請求項６に記載の運転支援方法。
8. 車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断ステップと、
   前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断ステップと、
   前記交通状態判断ステップでの判断結果と、前記運転者状態判断ステップでの判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断し、運転支援を行う場合に、前記運転者への運転支援の履歴を用いて運転支援の内容を決定する運転支援判断ステップと、を有し、
   前記運転支援の履歴は、過去の運転支援内容と該運転支援内容に対する運転手の反応とを含んでいることを特徴とする運転支援装置の運転支援方法。
9. 車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断手順と、
   前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断手順と、
   前記交通状態判断手順での判断結果と、前記運転者状態判断手順での判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断する運転支援判断手順と、
   をコンピュータに実行させるための運転支援用プログラムであって、
   前記運転支援判断手順では、前記交通状態判断手順により前記交通状態の変化を検出してから一定時間経過するまでに、前記運転手が運転に必要な操作を行っていないと判断される場合に運転支援を行うことを特徴とする、運転支援用プログラム。
10. 前記運転支援判断手順では、運転支援を行う場合に、運転者支援履歴記憶部から、前記運転者への運転支援の履歴を取り出し、前記運転支援の履歴を用いて運転支援の内容を決定し、
    前記運転支援の履歴は、過去の運転支援内容と該運転支援内容に対する運転手の反応とを含んでいることを特徴とする請求項９に記載の運転支援用プログラム。
11. 車両の周囲の交通状態を判断する交通状態判断手順と、
    前記車両を運転する運転者の状態を判断する運転者状態判断手順と、
    前記交通状態判断手順での判断結果と、前記運転者状態判断手順での判断結果とに基づいて前記運転者への運転支援の要否を判断し、運転支援を行う場合に、前記運転者への運転支援の履歴を用いて運転支援の内容を決定する運転支援判断手順と、
    をコンピュータに実行させるための運転支援用プログラムであって、
    前記運転支援の履歴は、過去の運転支援内容と該運転支援内容に対する運転手の反応とを含んでいることを特徴とする運転支援用プログラム。

Images