JP2023138849A - 提示制御装置及び提示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転についての利便性を確保可能な提示制御装置等の提供。【解決手段】ＨＣＵは、ドライバによる周辺監視義務のないアイズオフ自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両において用いられ、自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置として機能する。ＨＣＵは、辺監視義務のない自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、自動運転機能での実施の状態を把握する。そして、ＨＣＵ１００は、周辺監視義務のないアイズオフ自動運転が継続されつつ実施パターンの状態が変化する場合に、実施パターンの状態変化を報知する。【選択図】図６

Description

この明細書における開示は、自動運転に関連する情報を提示する提示制御装置及び提示制御プログラムに関する。

特許文献１に開示の自動運転システムでは、スマートフォンの操作及びテレビの視聴等のセカンドタスクの実施が自動運転中にドライバに許可される。そして、自動運転システムの信頼度が低くなると、自動運転の継続が可能でないと判定され、ドライバに対しての警告が行われる。

特開２０１７－１０７５０２号公報

特許文献１に開示のように、セカンドタスクの実施がドライバに許可される自動運転は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転となる。近年、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転として、複数の実施パターンを設定することが検討されている。このように、周辺監視義務のない自動運転に複数の実施パターンが設定された場合、自動運転システムによる自動運転が継続される一方で、その実施パターンの状態が変化するシーンが発生し得る。こうしたシーンでは、現在の実施パターンの状態をドライバが知覚できないことに起因して、自動運転についての利便性が損なわれる懸念があった。

本開示は、自動運転についての利便性を確保可能な提示制御装置及び提示制御プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、周辺監視義務のない自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、自動運転機能での実施の状態を把握する状態把握部（７２）と、周辺監視義務のない自動運転が継続されつつ実施パターンの状態が変化する場合に、実施パターンの状態変化を報知する状態報知部（７７）と、を備え、状態報知部は、実施パターンの状態変化を報知するよりも前に、実施パターンの状態変化の予定を事前報知する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、周辺監視義務のない自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、自動運転機能での実施の状態を把握する状態把握部（７２）と、周辺監視義務のない自動運転が継続されつつ実施パターンの状態が変化する場合に、実施パターンの状態変化を報知する状態報知部（７７）と、を備え、状態把握部は、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御から、特定エリア（ＳｅＡ）に限定して実施されるエリア限定制御への実施パターンの切り替わりを把握し、状態報知部は、渋滞限定制御からエリア限定制御に切り替わる場合に、実施パターンの状態変化を報知する提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、周辺監視義務のない自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、自動運転機能での実施の状態を把握し（Ｓ５１）、周辺監視義務のない自動運転が継続されつつ実施パターンの状態が変化する場合に、実施パターンの状態変化を報知し（Ｓ５８～Ｓ６０）、実施パターンの状態変化を報知するよりも前に、実施パターンの状態変化の予定を事前報知する（Ｓ５５）、ことを含む処理を実施させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、周辺監視義務のない自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、自動運転機能での実施の状態を把握し（Ｓ５１）、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御から、特定エリア（ＳｅＡ）に限定して実施されるエリア限定制御への実施パターンの切り替わりを把握し（Ｓ５７）、周辺監視義務のない自動運転が継続されつつ実施パターンの状態が変化する場合に、実施パターンの状態変化を報知し（Ｓ５８～Ｓ６０）、渋滞限定制御からエリア限定制御に切り替わる場合に、実施パターンの状態変化を報知する、ことを含む処理を実施させる提示制御プログラムとされる。

これらの態様によれば、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に複数の実施パターンが含まれていても、ドライバ等の乗員は、自動運転機能による現在の実施パターンの状態を知覚できる。以上によれば、どのような自動運転が行われるかの把握が容易となるため、自動運転についての利便性が確保可能になる。

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、特定エリア（ＳｅＡ）に限定して実施されるエリア限定制御と、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御とを実施パターンに含む自動運転について、自動運転機能による実施の状態を把握する状態把握部（７２）と、エリア限定制御及び渋滞限定制御の一方から他方に自動運転の実施パターンが切り替わる場合に、ドライバに周辺監視を促す報知を実施する監視促進部（７７）と、を備える提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、少なくとも一つの処理部（１１）に、特定エリア（ＳｅＡ）に限定して実施されるエリア限定制御と、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御とを実施パターンに含む自動運転について、自動運転機能による実施の状態を把握し（Ｓ５１）、エリア限定制御及び渋滞限定制御の一方から他方に自動運転の実施パターンが切り替わる場合に、ドライバに周辺監視を促す報知を実施する（Ｓ５８～Ｓ６０）、ことを含む処理を実施させる提示制御プログラムとされる。

これらの態様によれば、特定エリアに限定して実施されるエリア限定制御と、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御との間で自動運転の実施パターンが変化した場合には、ドライバ等の乗員に周辺監視の実施が促される。周辺監視義務がない中で、あえて周辺監視を促す報知が実施されれば、乗員は、現在の実施パターンの状態を知覚し易くなる。その結果、実施パターンの状態変化に起因した車両挙動の変化に対し、乗員は、柔軟に対応し得る。したがって、自動運転についての利便性が確保可能になる。

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、周辺監視義務のない自動運転に含まれる複数の実施パターンのうちで実施対象となる実施パターンの切り替わり予定を把握する状態把握部（７２）と、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていない不許可エリア（ＳｅＭ）から、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可された許可エリア（ＳｅＤ，ＳｅＡ）への移動予定を把握するエリア把握部（７４）と、周辺監視義務のない自動運転での走行中に実施パターンの切り替わり予定が把握されたことをドライバに示す切替事前報知を実施する報知制御部（７７）と、を備え、報知制御部は、渋滞状態にある不許可エリアを走行している場合、許可エリアへの移動予定が把握されたことをドライバに示すエリア事前報知の態様を、切替事前報知の態様と異ならせる提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、少なくとも一つの処理部（１１）に、周辺監視義務のない自動運転に含まれる複数の実施パターンのうちで実施対象となる実施パターンの切り替わり予定を把握し（Ｓ５１，Ｓ５３）、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていない不許可エリア（ＳｅＭ）から、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可された許可エリア（ＳｅＤ，ＳｅＡ）への移動予定を把握し（Ｓ７１，Ｓ７２）、周辺監視義務のない自動運転での走行中に実施パターンの切り替わり予定が把握されたことをドライバに示す切替事前報知を実施し（Ｓ５５）、渋滞状態にある不許可エリアを走行している場合、許可エリアへの移動予定が把握されたことをドライバに示すエリア事前報知の態様を、切替事前報知とは異なる態様とする（Ｓ７７～Ｓ７９）、ことを含む処理を実施させる提示制御プログラムとされる。

これらの態様では、許可エリアへの移動予定をドライバに示すエリア事前報知の態様が、自動運転の実施パターンの切り替わり予定をドライバに示す切替事前報知の態様が異なるため、エリア事前報知は、切替事前報知と区別され得る。故に、渋滞状態にある不許可エリアを走行中に実施されるエリア事前報知が、周辺監視義務のない自動運転を使用可能になったと誤解される事態は、回避される。以上により、自動運転の状態把握が容易となることで、自動運転についての利便性が確保可能になる。

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていない不許可エリア（ＳｅＭ）から、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可された許可エリア（ＳｅＤ，ＳｅＡ）への移動予定を把握するエリア把握部（７４）と、不許可エリアを走行中に許可エリアへの移動予定が把握され、かつ、自車周囲が渋滞状態にある場合、渋滞中であることを示しつつ、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていないことを示す不許可エリア報知を実施する報知制御部（７７）と、を備える提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、少なくとも一つの処理部（１１）に、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていない不許可エリア（ＳｅＭ）から、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可された許可エリア（ＳｅＤ，ＳｅＡ）への移動予定を把握し（Ｓ７１，Ｓ７２）、不許可エリアを走行中に許可エリアへの移動予定が把握され、かつ、自車周囲が渋滞状態にある場合、渋滞中であることを示しつつ、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていないことを示す不許可エリア報知を実施する（Ｓ７４）、ことを含む処理を実施させる提示制御プログラムとされる。

これらの態様では、渋滞状態にある不許可エリアを走行中に許可エリアへの移動予定が把握された場合、不許可エリア報知により、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていない状態であることがドライバに明示される。故に、許可エリアへの進入前であるにも関わらず、渋滞状態となったことで、周辺監視義務のない自動運転での走行が可能になったと誤認される事態は、回避される。以上により、自動運転の状態把握が容易となることで、自動運転についての利便性が確保可能になる。

尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 運転席周辺のインターフェースのレイアウトの一例を示す図である。 渋滞時レベル３の自動運転の可否を判定する可否判定処理の詳細を示すフローチャートである。 エリアレベル３の自動運転の可否を判定する可否判定処理の詳細を示すフローチャートである。 アイズオフ自動運転の実施パターンを切り替える制御切替処理の詳細を示すフローチャートである。 渋滞時レベル３の自動運転のまま許可エリアに進入するシーンでの制御の詳細を示すタイムチャートである。 許可エリア内にて渋滞区間を走行するシーンでの制御の詳細を示すタイムチャートである。 渋滞時レベル３の自動運転のまま許可エリアから退出するシーンでの制御の詳細を示すタイムチャートである。 変化報知及び周辺監視報知等を制御する報知制御処理の詳細を示すフローチャートである。 本開示の第二実施形態において、渋滞時レベル３の自動運転のまま許可エリアに進入するシーンでの制御の詳細を示すタイムチャートである。 本開示の第三実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 渋滞中の不許可エリアから制限付き許可エリアに進入するシーンでの制御の詳細を示すタイムチャートである。 レベル３不可能報知及び事前報知等を制御する報知制御処理の詳細を示すフローチャートである。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による提示制御装置の機能は、図１に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。図１及び図２に示すように、ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システムを、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４及び操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステムは、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＣＵ１００は、車両Ａに搭載された車載ネットワークの通信バス９９に、通信可能に接続されている。ＨＣＵ１００は、車載ネットワークに設けられた複数のノードのうちの一つである。通信バス９９には、ドライバモニタ２９、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、Ｖ２Ｘ通信機３９、走行制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等が接続されている。車載ネットワークの通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及びＥＣＵのうちの特定のノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信可能であってもよい。

ドライバモニタ２９は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ドライバモニタ２９は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。近赤外カメラは、後述するメータディスプレイ２１又はセンターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２と一体的に構成され、いずれかの画面に設けられていてもよい。

ドライバモニタ２９は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出する。ドライバモニタ２９は、制御ユニットによって抽出されたドライバステータス情報を、通信バス９９を通じてＨＣＵ１００及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から予め規定された移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲を走行する前方車両、後方車両、及び側方車両等を少なくとも検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を、通信バス９９を通じて運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１及びミリ波レーダ３２が含まれている。カメラユニット３１は、単眼カメラを含む構成であってもよく、又は複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット３１は、車両Ａの前方範囲を撮影可能なように車両Ａに搭載されている。車両Ａの側方範囲及び後方範囲を撮影可能なカメラユニット３１が、車両Ａに搭載されていてもよい。カメラユニット３１は、自車周囲を撮影した撮像データ及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を自車周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。周辺監視センサ３０は、ライダ及びソナー等の検出構成をさらに備えていてもよい。

ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として通信バス９９に逐次出力する。

ロケータ３５は、高精度地図データベース（以下、高精度地図ＤＢ）３６をさらに有している。高精度地図ＤＢ３６は、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆるＨＤ（High
Definition）マップのデータであり、自動運転制御に必要な道路情報を含んでいる。３次元地図データは、道路の３次元形状情報及び各レーンの詳細情報等、高度運転支援及び自動運転に必要な情報を含んでいる。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを高精度地図ＤＢ３６から読み出し、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等にロケータ情報と共に提供する。

Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機３９は、車両Ａに搭載された車外通信ユニットである。Ｖ２Ｘ通信機３９は、道路脇に設置された路側機との間で無線通信によって情報を送受信する。一例として、Ｖ２Ｘ通信機３９は、車両Ａの現在位置周辺及び進行方向の渋滞情報を路側機から受信する。渋滞情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等である。Ｖ２Ｘ通信機３９は、受信した渋滞情報を自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００等に提供する。

走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御及び操舵角制御を継続的に実施する。加えて走行制御ＥＣＵ４０は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサ４１の検出信号に基づき、車両Ａの現在の走行速度を示す車速情報を生成し、生成した車速情報を通信バス９９に逐次出力する。

運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動運転システム５０を構成する車載ＥＣＵとして車両Ａに搭載されている。自動運転システム５０の搭載により、車両Ａは、自動運転機能を備えた自動運転車両となる。

運転支援ＥＣＵ５０ａは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる車載ＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動走行制御を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施される自動運転は、ドライバによる周辺監視義務のある自動運転である。

運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部によるプログラムの実行により、高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能部、ＬＴＣ（Lane Trace Control）機能部及びＬＣＡ（Lane Change Assist）機能部を有する。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を実施可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施される自動運転は、ドライバの目視による自車周辺の監視が不要な周辺監視義務のないアイズオフの自動運転となる。尚、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル４以上の自動運転機能を実施可能であってもよい。

自動運転システム５０では、運転支援ＥＣＵ５０ａによる周辺監視義務のある自動運転制御と、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる周辺監視義務のない自動運転制御とを少なくとも含む複数のうちで、自動運転機能の走行制御状態が切り替えられる。以下の説明では、運転支援ＥＣＵ５０ａによるレベル２以下の自動運転制御を「運転支援制御」と記載し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転制御を「自律走行制御」と記載する場合がある。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ、ＬＴＣ及びＬＣＡに相当する走行制御を少なくとも実施できる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自律走行制御が一時的に中断されるシーンにおいて、運転支援ＥＣＵ５０ａに代わって、ドライバに周辺監視義務のある運転支援制御を実施可能であってよい。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１によるプログラムの実行により、アイズオフ自動運転（自律走行制御）を実現する複数の機能部として、環境認識部６１、行動判断部６２及び制御実行部６３を有する。

環境認識部６１は、ロケータ３５より取得するロケータ情報及び地図データと、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とに基づき、車両Ａの走行環境を認識する。具体的に、環境認識部６１は、複数レーンのうちで自車が走行する自車レーンの位置、自車レーンのレーン形状、並びに自車周囲の他車両の相対位置及び相対速度等を把握する。尚、自車レーンの位置の特定は、ロケータ３５にて実施されてもよい。

環境認識部６１は、渋滞認識部６５及びエリア認識部６６をサブ機能部として有している。渋滞認識部６５は、自車両の周囲の渋滞を認識する。渋滞認識部６５は、通信バス９９から取得する車速情報に基づき、車両Ａの走行速度が予め設定された所定速度（以下、渋滞判定速度）以下である場合に、車両Ａが渋滞中を走行していると判定する（図３ Ｓ１１参照）。渋滞判定速度は、例えば１０ｋｍ／ｈ程度に設定される。渋滞認識部６５は、検出情報に基づき、前方車両及び側方車両が存在するか否かの判定結果、Ｖ２Ｘ通信機３９によって受信する渋滞情報等を、渋滞判定に用いていてもよい。

エリア認識部６６は、自車両の走行する道路又は走行予定の道路が予め設定された許可エリアＳｅＡであるか否かを判定する（図４ Ｓ２１参照）。さらに、エリア認識部６６は、自車両の走行する道路又は走行予定の道路が予め設定された制限付き許可エリアＳｅＤであるか否かを判定する。許可エリアＳｅＡ及び制限付き許可エリアＳｅＤは、ドライバによる周辺監視義務のないアイズオフ自動運転が法規的に許可された限定領域（Operational Design Domain，ＯＤＤ）であってよい。一例として、自動車専用道路を含む高速道路等の本線車道に、許可エリアＳｅＡ及び制限付き許可エリアＳｅＤが設定される。対して、例えば一般道等、許可エリアＳｅＡ及び制限付き許可エリアＳｅＤのいずれにも含まれない道路（以下、不許可エリアＳｅＭ，図１２参照）では、周辺監視義務のないアイズオフ自動運転での走行は、許可されていない。

許可エリアＳｅＡ及び制限付き許可エリアＳｅＤであるか否かの情報は、高精度地図ＤＢ３６に格納された地図データに記録されていてもよく、Ｖ２Ｘ通信機３９によって受信する受信情報に含まれていてもよい。エリア認識部６６は、現在の位置情報、地図データ及び受信情報等を適宜組み合わせ、許可エリアＳｅＡ及び制限付き許可エリアＳｅＤであるか否かを判定する。尚、許可エリアＳｅＡ及び制限付き許可エリアＳｅＤか否かの認識は、エリア認識部６６に替えて、ロケータ３５によって実施されてもよい。こうした形態では、エリア認識部６６は、走行中の道路及び走行予定の道路についてのエリア認識結果をロケータ３５から取得する。

行動判断部６２は、ＨＣＵ１００と連携し、自動運転システム５０及びドライバ間での運転交代を制御する。行動判断部６２は、自動運転システム５０に運転操作の制御権がある場合、環境認識部６１による走行環境の認識結果に基づき、車両Ａを走行させる走行プランを生成する。

行動判断部６２は、パターン切替部６７及び情報連携部６８をサブ機能部として有している。パターン切替部６７は、アイズオフ自動運転の実施パターンを複数の実施パターンのうちで切り替える。複数の実施パターンには、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御（以下、渋滞時レベル３）と、許可エリアＳｅＡ（図６参照）に限定して実施されるエリア限定制御（以下、エリアレベル３）とが含まれている。渋滞時レベル３の自動運転制御では、前方車両との距離を確保しつつ、車両Ａを前方車両に追従走行させる走行プランが生成される。エリアレベル３の自動運転制御では、前方車両に車両Ａを追従走行させるか、又は自車レーンに沿って車両Ａを定速巡航させる走行プランが生成される。一例として、渋滞時レベル３の自動運転制御では、エリアレベル３の自動運転制御よりも狭い車間距離での走行が許可される。一方、エリアレベル３の自動運転制御では、渋滞時レベル３の自動運転制御よりも、高速（最大速度は例えば６０ｋｍ／ｈ）での走行が許容される。

パターン切替部６７は、渋滞時レベル３の自動運転の可否を判定する可否判定処理（図３参照）、エリアレベル３の自動運転の許否を判定する可否判定処理（図４参照）、及び自動運転の実施パターンを切り替える制御切替処理（図５参照）を実施する。各可否判定処理は、ドライバ操作に基づくアイズオフ自動運転の起動指示に基づき開始され、アイズオフ自動運転の終了まで繰り返し実施される。各可否判定処理は、不許可エリアＳｅＭを走行中では中断されていてもよい。

渋滞時レベル３の可否判定処理（図３参照）にて、パターン切替部６７は、渋滞認識部６５による渋滞認識の結果を参照し、自車の走行速度が渋滞判定速度以下か否かを判定する（Ｓ１１参照）。さらに、パターン切替部６７は、情報連携部６８によって受信されるドライバステータス情報に基づき、ドライバモニタ２９によるドライバの監視が正常に動作しているか否かを判定する（Ｓ１２参照）。パターン切替部６７は、自車の走行速度が渋滞判定速度以下であり、かつ、ドライバモニタ２９によるドライバ監視が正常に作動している場合、渋滞時レベル３の自動運転の実施を許可する（Ｓ１３参照）。一方で、自車の走行速度が渋滞判定速度を超えている場合、又はドライバ監視が正常に動作していない場合、パターン切替部６７は、渋滞時レベル３の自動運転の実施を不許可とする（Ｓ１４参照）。

エリアレベル３の可否判定処理（図４参照）にて、パターン切替部６７は、エリア認識部６６による許可エリアＳｅＡの認識結果を参照し、自車が許可エリアＳｅＡ内を走行中か否かを判定する（Ｓ２１参照）。パターン切替部６７は、自車が許可エリアＳｅＡへの進入予定、及び許可エリアＳｅＡからの退出予定をさらに判定してもよい。パターン切替部６７は、情報連携部６８によって受信されるドライバステータス情報に基づき、ドライバ監視が正常に動作しているか否かを判定する（Ｓ２２参照）。パターン切替部６７は、自車が許可エリアＳｅＡ内を走行しており、かつ、ドライバモニタ２９によるドライバ監視が正常に作動している場合、エリアレベル３の自動運転の実施を許可する（Ｓ２３参照）。一方で、自車が許可エリアＳｅＡ外を走行している場合、又はドライバ監視が正常に動作していない場合、パターン切替部６７は、エリアレベル３の自動運転の実施を不許可とする（Ｓ２４参照）。

実施パターンの制御切替処理（図５参照）にて、パターン切替部６７は、渋滞時レベル３の可否判定処理での判定結果に基づき、渋滞時レベル３が許可状態にあるか否かを判定する（Ｓ３１参照）。パターン切替部６７は、渋滞時レベル３が許可状態にある場合、渋滞時レベル３をアイズオフ自動運転の実施パターンに設定する（Ｓ３２参照）。一方、エリアレベル３が許可状態にない場合、パターン切替部６７は、エリアレベル３の可否判定処理での判定結果に基づき、エリアレベル３が許可状態にあるか否かを判定する（Ｓ３３参照）。パターン切替部６７は、エリアレベル３が許可状態にある場合、エリアレベル３をアイズオフ自動運転の実施パターンに設定する（Ｓ３４参照）。対して、渋滞時レベル３及びエリアレベル３が共に不許可である場合、アイズオフ自動運転を終了する（Ｓ３５参照）。この場合、自動運転システム５０は、ドライバによる周辺監視義務のある自動運転に切り替える。

情報連携部６８は、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びドライバモニタ２９等との情報連携を実施する。情報連携部６８は、自動運転システム５０での自動運転の実施状態を示す制御ステータス情報を、ＨＣＵ１００へ提供する。具体的に、情報連携部６８は、アイズオフ自動運転が継続されるか否か、実施パターンの状態変化の予定、並びに渋滞時レベル３及びエリアレベル３の各可否状態等を、ＨＣＵ１００に出力する。

情報連携部６８は、ドライバモニタ２９によって検出されたドライバステータス情報を受信する。ドライバステータス情報には、ドライバ監視が正常に動作しているか否かを示す動作情報、及びドライバによる周辺監視が適切に実施されているか否か等の行動情報が含まれている。行動情報は、パターン切替部６７によるアイズオフ自動運転の実施パターンの切り替えには影響しない。即ち、ドライバによる周辺監視の不実施が情報連携部６８によって把握された場合でも、パターン切替部６７は、実施パターンの切り替えを許可する。尚、行動情報の生成は、ドライバモニタ２９によって検出された情報に基づき、ＨＣＵ１００（後述のドライバ把握部７３）によって実施されてもよい。こうした形態では、情報連携部６８は、ＨＣＵ１００との情報連携も可能である。

制御実行部６３は、自動運転システム５０に運転操作の制御権がある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６２にて生成された走行プランに従って、車両Ａの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６３は、走行プランに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。

次に、ＨＭＩシステムに含まれる複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、操作デバイス２６及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

複数の表示デバイスには、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等が含まれている。複数の表示デバイスには、電子ミラーシステムの各ディスプレイＥＭＢ，ＥＭＬ及びＥＭＲ（図２参照）がさらに含まれていてもよい。

メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３は、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２は、例えば液晶ディスプレイ又はＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、ドライバ等による表示画面へのタッチ操作を検出する。ＨＵＤ２３は、ドライバ前方に結像される画像の光を、ウィンドシールドＷＳ等に規定された投影領域ＰＡに投影することで、車両Ａの前景と重なる虚像をドライバに視認させる。

オーディオ装置２４は、ドライバの聴覚を通じて情報を提示する。オーディオ装置２４は、運転席を囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有しており、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作等が入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステムにおいて、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２、ＨＵＤ２３及びオーディオ装置２４を制御する車載コンピュータである。ＨＣＵ１００は、例えば自動運転に関連する情報等のドライバへ向けた提示を統合的に管理する提示制御装置として機能する。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含む構成である。

処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、本開示の提示制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（提示制御プログラム等）が格納されている。

ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された提示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、各表示デバイス及びオーディオ装置２４を用いたドライバへの情報提示を統合制御する複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、情報取得部７１、自動運転把握部７２、ドライバ把握部７３及び提供制御部７７等の機能部が構築される。

情報取得部７１は、車両Ａの状態を示す車両情報を、通信バス９９から取得する。車両情報には、例えば車速情報及び自動運転機能の状態を示す制御ステータス情報が含まれる。情報取得部７１は、ユーザ操作の内容を示す操作情報をＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等から取得する。情報取得部７１は、ドライバの状態を示すドライバステータス情報をドライバモニタ２９から取得する。

自動運転把握部７２は、情報取得部７１にて取得される制御ステータス情報に基づき、自動運転システム５０による自動運転の実施状態を把握する。自動運転把握部７２は、アイズオフ自動運転に含まれる複数の実施パターン、即ち、渋滞時レベル３及びエリアレベル３のうちで、現在実施されているパターンを把握する。自動運転把握部７２は、現在の実施パターンだけでなく、所定時間先までの実施スケジュールをさら把握可能であってよい。具体的に、自動運転把握部７２は、渋滞時レベル３からエリアレベル３への実施パターンの変化、及びエリアレベル３から渋滞時レベル３への実施パターンの変化等を把握する。さらに、自動運転把握部７２は、渋滞時レベル３の自動運転での許可エリアＳｅＡへの進入及び退出を把握する。

ドライバ把握部７３は、情報取得部７１にて取得されるドライバステータス情報に基づき、ドライバによる周辺監視の実施の有無を把握する。具体的に、ドライバ把握部７３は、アイズオフ自動運転の終了が予定される場合、及びアイズオフ自動運転の実施パターンの切り替え予定に基づく周辺監視報知（後述する）が実施された場合に、ドライバが周辺監視を実施したか否かを把握する。

提供制御部７７は、各表示デバイス及びオーディオ装置２４を用いたドライバへの情報の提供を統合制御する。提供制御部７７は、ドライバへ向けて提示する情報を調停する調停機能と、調停結果に基づき映像データ及び音声データを生成するデータ生成機能とを有している。

提供制御部７７は、調停機能として、情報取得部７１にて取得される種々の取得情報に基づき、提供候補となる各コンテンツに優先度を設定する。提供制御部７７は、優先度が高いと判断したコンテンツを、ドライバへの提供対象に選定する。提供制御部７７は、データ生成機能として、コンテンツの選定結果に基づき、各表示デバイスに提供する映像データ及びオーディオ装置２４に提供する音声データ等を生成する。

ここで、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、ドライバによる運転以外の行為の実施を一時的に許容する。詳しく説明すると、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３の自動運転機能によって車両Ａが自動走行する自動走行期間にて、ドライバには、運転以外の行為であって、予め規定された特定行為（以下、セカンドタスク）が許可され得る。

セカンドタスクは、自動運転システム５０による運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請（Take Over Request，図８ 時刻ｔ１３参照）が発生するまで、ドライバに法規的に許可され得る。セカンドタスクは、セカンダリアクティビティ又はアザーアクティビティ等とも呼称される。セカンドタスクは、自動運転システム５０からの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。例えば、動画コンテンツ等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等の操作、及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

以上のセカンドタスクが許容される期間にて、提供制御部７７は、アイズオフ自動運転に関連する情報を提示する自動運転ステータスを表示させる。自動運転ステータスは、動画コンテンツを表示する表示デバイス（例えば、ＣＩＤ２２）に表示されてもよく、又は動画コンテンツとは異なる表示デバイス（例えば、メータディスプレイ２１）に表示されてもよい。一例として、自動運転ステータスは、自車アイコン、他車アイコン及び車線画像等によって自車周囲の走行環境を再現した画像を主体とする俯瞰表示とされる。提供制御部７７は、メッセージウィンド及びアイコン等を自動運転ステータスに追加表示することで、変化報知、事前報知及び周辺監視報知等を実施する。尚、変化報知、事前報知及び周辺監視報知には、オーディオ装置２４によるメッセージ又は報知音の再生が含まれていてもよい。

変化報知は、アイズオフ自動運転の実施パターンの状態変化を示す報知である。変化報知は、自動運転が継続されつつ実施パターンの状態が変化する場合に実施される。実施パターンの状態の変化は、エリアレベル３の許可状態下における渋滞時レベル３の許可状態の切り替わり、及び渋滞時レベル３の許可状態下におけるエリアレベル３の許可状態の切り替わりを意味している。そのため、提供制御部７７には、実施パターンの状態変化シーンが４つ設定されている。

１つ目のシーン（以下、シーン１）は、エリアレベル３の継続中に渋滞時レベル３が許可状態となり、エリアレベル３から渋滞時レベル３に制御が切り替わるシーンである（図７ 時刻ｔ６，図８ 時刻ｔ１０参照）。２つ目のシーン（以下、シーン２）は、許可エリアＳｅＡ内にて渋滞時レベル３が不許可状態となり、渋滞時レベル３からエリアレベル３に制御が切り替わるシーンである（図７ 時刻ｔ８参照）。３つ目のシーン（以下、シーン３）は、渋滞時レベル３の継続中に、許可エリアＳｅＡへの進入に伴ってバックグラウンドでエリアレベル３が許可状態に遷移するシーンである（図６ 時刻ｔ３参照）。シーン３では、許可エリアＳｅＡへの進入後に、シーン２と同様に渋滞時レベル３からエリアレベル３への制御の切り替わりが予定されている。４つ目のシーン（以下、シーン４）は、渋滞時レベル３の継続中に、許可エリアＳｅＡからの退出に伴ってバックグラウンドでエリアレベル３が不許可状態に遷移するシーンである（図８ 時刻ｔ１２参照）。提供制御部７７は、上述の状態変化のシーン１～４のうちで、エリアレベル３から渋滞時レベル３に制御が切り替わるシーン１において、変化報知を省略する。

事前報知は、変化報知よりも前に、実施パターンの状態変化の予定を示す報知である。事前報知は、変化報知よりも所定時間（例えば数秒程度）だけ早いタイミングで開始され、変化報知の開始以前に終了される。事前報知は、変化報知が省略されるシーン１においても実施される。

周辺監視報知は、ドライバに周辺監視を促す報知を行うコンテンツである。周辺監視報知は、上述の変化報知と同様に、エリアレベル３及び渋滞時レベル３の一方から他方に実施パターンが変化する各シーンにて実施される。提供制御部７７は、エリアレベル３から渋滞時レベル３へ実施パターンが変化するシーン１において、渋滞時レベル３からエリアレベル３へ実施パターンが変化するシーン２よりも、周辺監視報知を強調する。さらに、提供制御部７７は、渋滞時レベル３を継続しつつ許可エリアＳｅＡから退出するシーン４において、渋滞時レベル３を継続しつつ許可エリアＳｅＡに進入するシーン３よりも、周辺監視報知を強調する。

提供制御部７７は、自動運転ステータスに周辺監視報知として追加表示させる渋滞情報の情報量の増加により、周辺監視報知を強調させる。具体的に、シーン１での周辺監視報知の強調では、自動運転ステータスに表示させる他車アイコンの数を増やす表示変化が実施される。シーン４での周辺監視報知の強調では、Ｖ２Ｘ通信機３９にて受信される渋滞情報に基づき、渋滞終了位置を通知する表示変化が実施される。例えば、「まもなく渋滞区間が終了します」等のメッセージが、自動運転ステータスに追加表示される。以上の強調表示では、俯瞰表示の範囲を広げる表示変化等が合わせて実施されてもよい。一方、周辺監視報知を強調しないシーン２及びシーン３では、渋滞情報の情報量が減らされる。こうした表示変化により、提供制御部７７は、自動運転ステータスの表示構成を簡素化しつつ、渋滞区間ＳｅＪからの退出予定を乗員に示唆する。

次に、アイズオフ自動運転の実施パターンの状態が変化する各シーンでの制御の詳細を、図６～図８に基づき、図１及び図２を参照しつつ、以下説明する。

図６に示す一連のシーンにおいて、車両Ａは、制限付き許可エリアＳｅＤにて渋滞区間ＳｅＪに進入する（時刻ｔ１）。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、制限付き許可エリアＳｅＤでの渋滞認識部６５による渋滞認識に基づき、渋滞時レベル３でのアイズオフ自動運転を開始する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、渋滞時レベル３によるアイズオフ自動運転を継続しつつ、許可エリアＳｅＡへ進入する（時刻ｔ３）。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、許可エリアＳｅＡへの進入に基づき、エリアレベル３のアイズオフ自動運転の実施を許可する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、許可エリアＳｅＡ内にて自車周囲の渋滞の解消を認識すると、渋滞時レベル３を不許可にする（時刻ｔ４）。その結果、アイズオフ自動運転の実施パターンは、渋滞時レベル３からエリアレベル３に切り替わる。

以上の実施パターンの状態変化に対応し、提供制御部７７は、事前報知、変化報知及び周辺監視報知の各実施タイミングを設定する。提供制御部７７は、許可エリアＳｅＡへの進入後に渋滞時レベル３の自動運転が継続される場合、渋滞時レベル３からエリアレベル３に切り替わる時刻ｔ４ではなく、許可エリアＳｅＡに到達する時刻ｔ３を変化報知及び周辺監視報知の開始タイミングとする。言い替えれば、渋滞時レベル３が不許可となる状態変化の報知は、エリアレベル３が許可される状態変化の報知とが纏められて、許可エリアＳｅＡへの進入時に実施される。

さらに、提供制御部７７は、事前報知の開始タイミング（時刻ｔ２）を時刻ｔ３以前に設定する。以上により、提供制御部７７は、時刻ｔ２にて事前報知を開始した後、時刻ｔ３にて変化報知及び周辺監視報知を開始する。即ち、本来は時刻ｔ４にて実施される変化報知及び周辺監視報知が、時刻ｔ３に早出しされる（シーン３）。時刻ｔ３における変化報知は、実施パターンの状態変化を伝えることに加えて、車両Ａが許可エリアＳｅＡに入ったことも伝えることができる。

図７に示す一連のシーンにおいて、車両Ａは、許可エリアＳｅＡにて渋滞区間ＳｅＪに進入する（時刻ｔ６）。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、渋滞認識部６５による渋滞認識に基づき、エリアレベル３から渋滞時レベル３にアイズオフ自動運転の実施パターンを切り替える。さらに、車両Ａが渋滞区間ＳｅＪから外れるタイミング（時刻ｔ８）にて、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、渋滞認識部６５による渋滞解消の認識に基づき、渋滞時レベル３からエリアレベル３にアイズオフ自動運転の実施パターンを切り替える。

提供制御部７７は、自動運転把握部７２にて把握される上述の実施パターンの状態変化スケジュールに基づき、事前報知、変化報知及び周辺監視報知の各実施タイミングを設定する。具体的に、提供制御部７７は、エリアレベル３及び渋滞時レベル３のうちで制御が切り替わる各時刻ｔ６，ｔ８の各所定時間前に、事前報知の開始タイミング（時刻ｔ５，ｔ７）を設定する。こうした設定に基づき、提供制御部７７は、時刻ｔ５にて事前報知を開始した後、時刻ｔ６にて強調モードでの周辺監視報知を開始する（シーン１）。この時刻ｔ６では、変化報知は省略される。さらに、提供制御部７７は、時刻ｔ７にて事前報知を開始した後、時刻ｔ８にて通常モードでの周辺監視報知を開始する（シーン２）。

図８に示す一連のシーンにおいて、車両Ａは、許可エリアＳｅＡにて渋滞区間ＳｅＪに進入する（時刻ｔ１０）。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、許可エリアＳｅＡでの渋滞認識に基づき、エリアレベル３から渋滞時レベル３にアイズオフ自動運転の実施パターンを切り替える。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、渋滞時レベル３によるアイズオフ自動運転を継続しつつ、許可エリアＳｅＡから退出する（時刻ｔ１２）。さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、制限付き許可エリアＳｅＤにて自車周囲の渋滞の解消を認識すると、アイズオフ自動運転を終了し、周辺監視報知のある自動運転に切り替える（時刻ｔ１３）。

提供制御部７７は、上述の実施パターンの状態変化スケジュールに基づき、事前報知、変化報知及び周辺監視報知の各実施タイミングを設定する。具体的に、提供制御部７７は、エリアレベル３から渋滞時レベル３に制御が切り替わる時刻ｔ１０及び許可エリアＳｅＡから退出する時刻ｔ１２の各所定時間前に、事前報知の開始タイミング（時刻ｔ９，ｔ１１）を設定する。こうした設定に基づき、提供制御部７７は、時刻ｔ９にて事前報知を開始した後、時刻ｔ１０にて通常モードでの周辺監視報知を開始する（シーン１）。さらに、提供制御部７７は、時刻ｔ１１にて事前報知を開始した後、時刻ｔ１２にて変化報知及び強調モードでの周辺監視報知を開始する（シーン４）。以上の変化報知は、実施パターンの状態変化を伝えることに加えて、車両Ａが許可エリアＳｅＡから出たことも伝えることができる。

次に、上述の各報知を制御する報知制御処理の詳細を、図９に基づき、図１，図２及び図６～図８を参照しつつ、以下説明する。報知制御処理は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにてアイズオフ自動運転が開始されたことに基づき、自動運転把握部７２及び提供制御部７７によって開始され、アイズオフ自動運転が終了されるまで継続される。

Ｓ５１では、最新の制御ステータス情報を取得し、自動運転ＥＣＵ５０ｂにおけるアイズオフ自動運転の実施の状態を把握して、Ｓ５２に進む。Ｓ５２では、Ｓ５１にて把握したアイズオフ自動運転の実施状態に基づき、アイズオフ自動運転が終了するか否かを判定する。Ｓ５１にて、アイズオフ自動運転が終了すると判定した場合、Ｓ６１に進む。Ｓ６１では、表示ディスプレイに表示させていた自動運転ステータスを非表示とし、報知制御処理を終了する。Ｓ６１では、ドライバへ向けた運転交代の要求が実施されてもよい。

一方、Ｓ５２にてアイズオフ自動運転が継続すると判定した場合、Ｓ５３に進む。Ｓ５３では、実施パターンの状態の連続変化が予定されているか否かを判定する。実施パターンの状態の連続変化が予定されていないと判定した場合、Ｓ５１に戻る。この場合、Ｓ５１～Ｓ５３の繰り返しにより、実施パターンの連続変化の発生を待機する。Ｓ５３にて、実施パターンの連続変化があると判定した場合、Ｓ５４に進む。

Ｓ５４では、状態変化のシーンの判別と、各報知の開始タイミングの設定とを実施し、Ｓ５５に進む。Ｓ５５では、Ｓ５４にて設定された開始タイミングに基づき、事前報知を開始し、Ｓ５６に進む。Ｓ５６では、Ｓ５４でのシーン判別結果に基づき、許可エリアＳｅＡから退出するシーン（シーン４）であるか否かを判定する。Ｓ５６にて、許可エリアＳｅＡからの退出シーンであると判定した場合、Ｓ５８に進む。Ｓ５８では、車両Ａが許可エリアＳｅＡから退出するタイミングで変化報知及び強調モードでの周辺監視報知を開始し、Ｓ５１に戻る。

一方、Ｓ５６にて、許可エリアＳｅＡから退出するシーンでないと判定した場合、Ｓ５７に進む。Ｓ５７では、アイズオフ自動運転の制御がエリアレベル３から渋滞時レベル３に切り替わるシーン（シーン１）であるか否かを判定する。Ｓ５７にて、エリアレベル３から渋滞時レベル３への切り替わりシーンであると判定した場合、Ｓ５９に進む。Ｓ５９では、自動運転の制御が切り替わるタイミングで強調モードでの周辺監視報知を開始し、Ｓ５１に戻る。エリアレベル３から渋滞時レベル３へと変化する場合には、実施パターンが変わったことを伝える変化報知が行われない。

さらに、Ｓ５７にて、エリアレベル３から渋滞時レベル３への切り替わりシーンでないと判定した場合、Ｓ６０に進む。Ｓ６０では、Ｓ５４にて設定された開始タイミングに基づき、渋滞時レベル３からエリアレベル３への状態変化を報知する変化報知、及び通常モードでの周辺監視報知を開始し、Ｓ５１に戻る。Ｓ６０による変化報知及び周辺監視報知は、許可エリアＳｅＡに車両Ａが進入するタイミング（シーン３）、又は許可エリアＳｅＡ内で渋滞時レベル３が終了されるタイミング（シーン２）で実施される。

ここまで説明した第一実施形態によれば、ドライバによる周辺監視義務のないアイズオフ自動運転に複数の実施パターンが含まれていても、ドライバ等の乗員は、自動運転システム５０における現在の実施パターンの状態を変化報知によって知覚できる。以上によれば、どのような自動運転が行われるかの把握が容易となるため、自動運転についての利便性が確保可能になる。

加えて第一実施形態では、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞時レベル３から、許可エリアＳｅＡに限定して実施されるエリアレベル３への実施パターンの状態変化が報知される（図６ シーン３及び図７ シーン２参照）。故に、渋滞区間ＳｅＪからの退出後、車両Ａが自動加速する場合でも、乗員は、制御の切り替わりを把握しているため、車両Ａの挙動変化に不安を感じ難くなる。

また第一実施形態では、許可エリアＳｅＡへの進入後に渋滞時レベル３によるアイズオフ自動運転が継続される場合、変化報知が早出しされ、渋滞時レベル３の継続期間に、許可エリアＳｅＡへの進入が報知される。具体的には、許可エリアＳｅＡへの進入タイミングで、変化報知が実施される（図６ シーン３参照）。以上の変化報知は、単に実施パターンの状態変化だけでなく、車両Ａの許可エリアＳｅＡへの進入を乗員に通知できる。このように、複数の情報を一回の変化報知で知らせることができれば、情報提示の煩わしさが低減され得る。その結果、乗員の実施するセカンドタスクを妨げ難くなるため、利便性がいっそう向上する。

さらに第一実施形態では、エリアレベル３から渋滞時レベル３への実施パターンの状態変化の報知が省略される（図７ シーン１参照）。エリアレベル３から渋滞時レベル３に自動運転の制御が切り替わるシーンでは、低速な自動走行に遷移するのみであるため、乗員の不安は乗じ難い。故に、変化報知を省略して煩わしさの低減を優先すれば、セカンドタスクの継続が容易となる。したがって、利便性のいっそうの向上が可能となる。

加えて第一実施形態では、実施パターンの状態変化を報知する変化報知よりも前に、実施パターンの変化予定が事前報知される。こうした事前報知によれば、乗員は、実施パターンの変化報知を見逃し難くなるため、現在の実施パターンの状態をより確実に知覚し得る。したがって、利便性の高い変化報知が実現される。

また第一実施形態では、許可エリアＳｅＡに限定して実施されるエリアレベル３と、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞時レベル３との間で自動運転の実施パターンが変化した場合には、ドライバ等の乗員に周辺監視の実施が促される。周辺監視義務がない中で、あえて周辺監視を促す報知が実施されれば、乗員は、現在の実施パターンの状態を知覚し易くなる。その結果、実施パターンの状態変化に起因した車両挙動の変化に対し、乗員は、柔軟に対応し得る。したがって、自動運転についての利便性が確保可能になる。

さらに第一実施形態では、実施パターンの変化によって加減速が想定されるシーンで周辺監視の実施が促される。このように、周辺監視の実施によって乗員の意識の一部が運転に向けられれば、加減速に対する不安が惹起され難くなる。

加えて第一実施形態では、ドライバによる周辺監視の不実施が把握された場合でも、自動運転ＥＣＵ５０ｂでは実施パターンの変化が許可される。このように、周辺監視の実施を推奨に留めておくことで、実施パターンの切替制御が煩雑になるのを回避できる。その結果、利便性の確保された自動運転が実施可能となる。

また第一実施形態では、渋滞時レベル３からエリアレベル３へ変化するシーン２での周辺監視報知よりも、エリアレベル３から渋滞時レベル３へ変化するシーン１での周辺監視報知を強調する。以上によれば、周辺監視報知の見逃しが低減され得るため、乗員は、渋滞区間ＳｅＪの走行を知覚し得る。その結果、隣接レーンからの側方車の割り込み等に起因して車両挙動の変化が生じても、乗員の不安を低く抑えることが可能になる。

さらに第一実施形態では、エリアレベル３から渋滞時レベル３へ変化するシーンにおいて、ドライバに提供される渋滞情報の情報量が増やされる。こうした渋滞情報の情報量アップによる強調によれば、ドライバは、自車周囲の走行環境をいっそう認識し易くなる。したがって、利便性の高い周辺監視報知が実現される。

加えて第一実施形態では、渋滞時レベル３からエリアレベル３へ変化するシーンにおいては、ドライバに提供される渋滞情報の情報量が減らされる。こうした渋滞情報の簡素化によれば、ドライバは、周辺監視報知を理解し易くなる。したがって、利便性の高い周辺監視報知が実現される。

さらに第一実施形態では、渋滞時レベル３での自動運転を継続したまま車両Ａが許可エリアＳｅＡから退出する場合、提供制御部７７は、周辺監視報知の内容を強調する。こうしたシーンでは、許可エリアＳｅＡから退出後、渋滞区間ＳｅＪの終了と共に、アイズオフ自動運転は、終了されてしまう。そのため、アイズオフ自動運転の継続中に周辺監視報知を行って乗員の意識を早期に運転へ向けさせることで、運転交代の円滑な実施が可能になる。

尚、上記実施形態において、自動運転把握部７２が「状態把握部」に相当し、提供制御部７７が「状態報知部」及び「監視促進部」に相当し、許可エリアＳｅＡが「特定エリア」に相当し、ＨＣＵ１００が「提示制御装置」に相当する。さらに、渋滞時レベル３での自動運転制御が「渋滞限定制御」に相当し、エリアレベル３での自動運転制御が「エリア限定制御」に相当する。

（第二実施形態）
図１０に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。図１０に示す一連のシーンにおいて、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、許可エリアＳｅＡへの進入後に渋滞時レベル３による自動運転を継続し、時刻ｔ４にて、渋滞時レベル３からエリアレベル３に自動運転制御を切り替える。

提供制御部７７は、渋滞時レベル３からエリアレベル３に実施パターンが切り替わる時刻ｔ４を、変化報知及び周辺監視報知の実施タイミングに設定する。さらに、提供制御部７７は、時刻ｔ４の所定時間前である時刻ｔ３ａを事前報知の実施タイミングに設定する。

以上により、提供制御部７７は、許可エリアＳｅＡに進入するタイミング（時刻ｔ３）での変化報知及び周辺監視報知を実施しない。提供制御部７７は、許可エリアＳｅＡへの進入後、時刻ｔ３ａにて事前報知を開始する。提供制御部７７は、渋滞時レベル３の自動運転が終了されるタイミング（時刻ｔ４）にて、渋滞時レベル３からエリアレベル３への実施パターンの状態変化を報知する変化報知と、周辺監視報知とを実施する。

ここまで説明した第二実施形態では、渋滞時レベル３の状態で許可エリアＳｅＡに進入する場合、第一実施形態のシーン３（図６参照）に相当する報知が省略され、シーン２の報知が実施される。こうした第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、自動運転システム５０における現在の実施パターンの状態が乗員に把握され得る。したがって、自動運転についての利便性が確保可能になる。

加えて第二実施形態では、許可エリアＳｅＡへの進入後の変化報知が渋滞時レベル３の終了タイミングで実施される。こうした変化報知は、渋滞時レベル３からエリアレベル３への制御切り替えに伴う車両挙動の変化の発生を、適切なタイミングで乗員に通知し得る。したがって、乗員の安心感につながる利便性の高い情報提示が実現される。

（第三実施形態）
図１１～図１３に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態では、不許可エリアＳｅＭを走行するシーン（図１２参照）において、アイズオフ自動運転が可能になったとドライバに誤解させないための情報提示が実施される。こうした情報提示を実現するため、ＨＣＵ１００には、提示制御プログラムに基づく機能部として、エリア把握部７４がさらに構築されている。以下、第三実施形態のＨＣＵ１００に設けられる自動運転把握部７２、エリア把握部７４及び提供制御部７７の詳細を順に説明する。

自動運転把握部７２は、情報取得部７１にて取得される制御ステータス情報に基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂの渋滞認識部６５にて、自車周囲の渋滞が認識されているか否かを把握する。さらに自動運転把握部７２は、現在実施されている自律走行制御の実施パターンに加えて、所定時間先までの実施スケジュールを、制御ステータス情報に基づき把握する。これにより自動運転把握部７２は、アイズオフ自動運転に含まれる複数の実施パターンのうちで、実施対象となる実施パターンの切り替わり予定を把握する。

エリア把握部７４は、情報取得部７１にて取得される制御ステータス情報に基づき、走行中の道路及び走行予定の道路が、不許可エリアＳｅＭ、制限付き許可エリアＳｅＤ及び許可エリアＳｅＡのいずれであるかを把握する。エリア把握部７４は、ロケータ３５から情報取得部７１に提供されるロケータ情報又は３次元地図データに基づき、走行中の道路及び走行予定の道路が上述のいずれのエリアであるのかを把握してもよい。これによりエリア把握部７４は、不許可エリアＳｅＭから許可エリアＳｅＡ又は制限付き許可エリアＳｅＤへの移動予定を把握する。尚、以下の説明では、許可エリアＳｅＡ及び制限付き許可エリアＳｅＤの両方を纏めて「許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等」と記載する場合がある。

提供制御部７７は、複数の表示デバイス及びオーディオ装置２４に加えて、アンビエントライト２５を情報提示に使用可能である。アンビエントライト２５は、インスツルメントパネル９（図２参照）及びステアリングホイール等に設けられている。アンビエントライト２５は、発光色を変化させるアンビエント表示により、ドライバの周辺視野を利用した情報提示を行う。アンビエントライト２５は、例えば発光色の変化により、アイズオフ自動運転が可能になったこと、及びアイズオフ自動運転の終了が予定されたこと等をドライバに報知する。

提供制御部７７は、第一実施形態と同様に、アイズオフ自動運転の実施パターンの切り替えに関連した変化報知、事前報知及び周辺監視報知等を実施する。加えて提供制御部７７は、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への進入に関連した報知として、レベル３不可能報知、渋滞報知、事前報知及びレベル３可能報知等を実施する。提供制御部７７は、メッセージウィンド及びアイコン等を自動運転ステータスに追加表示することで、レベル３不可能報知、渋滞報知、事前報知及びレベル３可能報知等を実施する。これらの報知には、オーディオ装置２４によるメッセージ又は報知音の再生が含まれていてもよい。尚、便宜的に、実施パターンの切り替えに先立って実施される事前報知（図６ 時刻ｔ２等参照）を「切替事前報知」と記載し、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への接近に伴って実施される事前報知を「エリア事前報知」と記載する。

レベル３不可能報知及び渋滞報知は、車両Ａが不許可エリアＳｅＭを走行しており、かつ、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への移動予定が把握された状況下、渋滞認識部６５にて自車周囲の渋滞状態が把握された場合に実施される報知である。許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への移動予定が把握されても、自車周囲が渋滞状態にない場合、提供制御部７７によるレベル３不可能報知及び渋滞報知の実施は省略される。

レベル３不可能報知は、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への進入前であり、依然として不許可エリアＳｅＭを走行中であるため、アイズオフ自動運転での走行が許可されていないことを示す報知である。レベル３不可能報知は、アイズオフ自動運転の機能がまだ使用可能になっていないことをドライバに明示する。レベル３不可能報知では、例えば「２ｎｄタスクは利用できません」等のメッセージが、メータディスプレイ２１の自動運転ステータスに追加表示される。レベル３不可能報知は、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等に接近するシーンにおいて、アイズオフ自動運転が使用できるようになったとのドライバの誤認を防止する機能を発揮する。

渋滞報知は、レベル３不可能報知と共に実施され、自車周囲が渋滞中であることを示す報知である。渋滞報知は、自動運転システム５０が自車周囲の渋滞を正しく認識していることをドライバに明示することで、アイズオフ自動運転が使用できないのは自動運転システム５０が渋滞を認識できていないためであるというドライバの疑いを解消する機能を発揮する。

エリア事前報知は、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への移動予定がエリア把握部７４にて把握されたことをドライバに示す報知である。提供制御部７７は、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への進入予定時刻を把握し、この進入予定時刻よりも所定時間（例えば数秒程度）だけ早いタイミングでエリア事前報知を開始する。提供制御部７７は、車両Ａが許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等に進入する以前に、エリア事前報知を終了させる。

提供制御部７７は、アイズオフ自動運転の実施パターンの状態が変化する場合の切替事前報知（図６ 時刻ｔ２等参照）の態様と、上述のエリア事前報知の態様とを異ならせる。提供制御部７７は、エリア事前報知においてドライバに提供する情報量を、切替事前報知においてドライバに提供する情報量よりも多くする。

具体的に、エリア事前報知にて提示されるコンテンツ（画像）の数は、切替事前報知にて提示されるコンテンツの数よりも多くされる。一例として、切替事前報知では、自動運転ステータスに表示するアイコンの変化が、渋滞時レベル３及びエリアレベル３間での実施パターンの切り替えを事前通知する。一方、エリア事前報知では、例えば「まもなく２ｎｄタスクの利用が可能になります」というメッセージウィンドと、セカンドタスクを示す点滅アイコンとが自動運転ステータスに追加表示されることで、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への進入が事前通知される。

加えて提供制御部７７は、エリア事前報知の表示継続時間を切替事前報知の表示継続時間よりも長くすることで、エリア事前報知の情報量を切替事前報知の情報量よりも多くする。加えて提供制御部７７は、エリア事前報知の開始タイミングを、切替事前報知の開始タイミングよりも遅く設定する。ここまで説明したように、エリア事前報知は、不許可エリアＳｅＭから許可エリアＳｅＡ等への進入予定時刻の所定時間（以下、第１開始時間）前に開始され、進入予定時刻の所定時間（以下、第１終了時間）前に終了される。対して、切替事前報知は、許可エリアＳｅＡ及び制限付き許可エリアＳｅＤの一方から他方への移動予定時刻の所定時間（以下、第２開始時間）前に開始され、移動予定時刻の所定時間（以下、第２終了時間）前に終了される。提供制御部７７は、第１開始時間よりも第２開始時間を長く設定し、かつ、第１終了時間よりも第２終了時間を長く設定する。さらに、提供制御部７７は、第１開始時間から第１終了時間までの期間を、第２開始時間から第２終了時間までの期間よりも長く設定する。以上の設定により、エリア事前報知は、切替事前報知よりも遅く開始され、かつ、切替事前報知よりも長く継続される。

レベル３可能報知は、アイズオフ自動運転の機能が使用可能になったことをドライバに示す報知である。提供制御部７７は、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への進入把握に基づき、レベル３可能報知を実施する。レベル３可能報知では、例えば「２ｎｄタスクが利用可能になりました」等のメッセージが、メータディスプレイ２１の自動運転ステータスに追加表示される。

次に、上述の各報知が実施される具体的なシーンを説明する。図１２には、例えば高速道路の入口となるＥＴＣ（登録商標）ゲートを通過し、高速道路の本線車道へと合流するシーンが記載されている。高速道路の本線車道は、渋滞時レベル３の使用が許可可能な制限付き許可エリアＳｅＤである。本線車道は、許可エリアＳｅＡであってもよい。一方、ＥＴＣゲートから本線車道までのランプウェイは、アイズオフ自動運転が禁止された不許可エリアＳｅＭである。

図１２に示すシーンにおいて、エリア把握部７４は、車両ＡのＥＴＣゲートの通過に基づき、不許可エリアＳｅＭから制限付き許可エリアＳｅＤへの移動予定を把握する。その後、車両Ａは、ランプウェイを走行中に渋滞区間ＳｅＪに進入する（時刻ｔ１）。このとき、渋滞時レベル３の使用は、禁止されたままである。提供制御部７７は、渋滞認識部６５による渋滞認識に基づき、レベル３不可能報知及び渋滞報知を開始する（時刻ｔ２）。レベル３不可能報知及び渋滞報知は、所定時間の経過後に終了されてもよく、エリア事前報知の開始まで継続されてもよい。

車両Ａが本線車道に接近し、制限付き許可エリアＳｅＤへの進入予定時刻（時刻ｔ４）の第１開始時間前となるタイミングで、提供制御部７７は、エリア事前報知を開始する（時刻ｔ３）。エリア事前報知は、進入予定時刻の第１終了時間前となるタイミングまで継続される。尚、エリア事前報知の開始及び終了は、制限付き許可エリアＳｅＤまでの距離に基づいて制御されてもよい。即ち、エリア事前報知は、制限付き許可エリアＳｅＤへの進入位置の所定距離（例えば数百ｍ）だけ手前の位置で開始され、進入位置の所定距離（例えば数十ｍ）だけ手間の位置で終了されてもよい。

さらに、車両Ａが本線車道に合流すると、制限付き許可エリアＳｅＤへの進入を把握した自動運転ＥＣＵ５０ｂにより、渋滞時レベル３の使用が許可される（時刻ｔ４）。提供制御部７７は、制御ステータス情報に基づき、渋滞時レベル３の使用が許可されたことを把握し、レベル３可能報知を開始する（時刻ｔ５）。レベル３可能報知の実施後、ドライバ操作に基づき、又は自動的に、渋滞時レベル３による自律走行制御が開始される。

次に、上述の各報知を制御する報知制御処理の詳細を、図１３に基づき、図１１及び図１２を参照しつつ、以下説明する。報知制御処理は、車両Ａの走行が開始されたことに基づきＨＣＵ１００によって開始され、アイズオフ自動運転が実施されていない期間において、継続的に実施される。

Ｓ７１では、制御ステータス情報又は３次元地図データ等に基づき、走行中の道路及び走行予定の道路について、アイズオフ自動運転が許可されたエリアであるか否かの情報（以下、エリア情報）を取得し、Ｓ７２に進む。Ｓ７２では、Ｓ７１にて取得したエリア情報に基づき、不許可エリアＳｅＭから許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への移動予定の有無を判定する。Ｓ７２にて、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への移動予定がないと判定した場合、Ｓ７１に戻る。一方、Ｓ７２にて、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への移動予定が把握されていると判定した場合、Ｓ７３に進む。

Ｓ７３では、自車周囲が渋滞状態にあるか否かを判定する。Ｓ７３にて、自車周囲が渋滞状態にないと判定した場合、Ｓ７１に戻る。一方、Ｓ７３にて、自車周囲が渋滞状態にあると判定した場合、Ｓ７４に進む。Ｓ７４では、渋滞中であることを示す渋滞報知と、アイズオフ自動運転での走行が許可されていないことを示すレベル３不可能報知とを実施し、Ｓ７５に進む。

Ｓ７５では、自動運転レベル２の運転支援制御による走行が実施されているか否かを判定する。Ｓ７５にて、レベル２の運転支援制御による走行が実施されていない、言い替えれば、自動運転レベル１の運転支援制御が実施されているか又は手動運転中であると判定した場合、Ｓ７７に進む。Ｓ７７では、レベル１の運転支援制御又は手動運転が実施されている場合に関連付けられた態様のエリア事前報知（以下、手動運転等用のエリア事前報知）が実施される。

一方、Ｓ７５にて、レベル２の運転支援制御が実施されていると判定した場合、Ｓ７６に進む。Ｓ７６では、実施中の運転支援制御について、ステアリングホイールの把持義務がドライバにないハンズオフ制御であるか否かを判定する。Ｓ７６にて、ハンズオフ制御が実施中であると判定した場合、Ｓ７９に進む。Ｓ７９では、ハンズオフ制御が実施されている場合に関連付けられた態様のエリア事前報知（以下、ハンズオフ用のエリア事前報知）が実施される。対して、Ｓ７６にて、ステアリングホイールの把持義務がドライバにあるハンズオン制御が実施中であると判定した場合、Ｓ７８に進む。Ｓ７８では、ハンズオン制御が実施されている場合に関連付けられた態様のエリア事前報知（以下、ハンズオン用のエリア事前報知）が実施される。

ここで、手動運転等用のエリア事前報知、ハンズオフ用のエリア事前報知及びハンズオン用のエリア事前報知は、互いに様態の異なる報知とされている。例えばハンズオフ用及びハンズオン用の各エリア事前報知は、手動運転等用のエリア事前報知よりも強調された態様とされる。手動運転等用のエリア事前報知は、省略されてもよい。さらに、ハンズオン用のエリア事前報知は、ハンズオフ用のエリア事前報知よりも強調された態様であってもよく、ハンズオフ用のエリア事前報知よりも誘目性を抑えた態様であってもよい。一例として、ハンズオン用及びハンズオフ用の各エリア事前報知のうちで、ハンズオフ用のエリア事前報知でのみ、アンビエントライト２５の発光色の変化による報知が実施される。

Ｓ８０では、最新のロケータ情報に基づき、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等に車両Ａが進入したか否かを判定する。Ｓ８０にて、車両Ａが許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等に進入したと判定した場合、Ｓ８１に進む。Ｓ８１では、レベル３可能報知が実施される。そして、レベル３可能報知の実施後、一連の報知制御処理は終了される。

ここまで説明した第三実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、自動運転システム５０における現在の実施パターンの状態の把握が容易となるため、自動運転につていの利便性が確保可能になる。

具体的に、第三実施形態では、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への移動予定をドライバに示すエリア事前報知の態様が、自動運転の実施パターンの切り替わり予定をドライバに示す切替事前報知の態様が異なっている。そのため、エリア事前報知は、切替事前報知と区別され得る。故に、渋滞状態にある不許可エリアＳｅＭ等を走行中に実施されるエリア事前報知が、周辺監視義務のない自動運転を使用可能になったと誤解される事態は、回避される。以上により、自動運転の状態把握が容易となることで、自動運転についての利便性が確保可能になる。

加えて第三実施形態では、エリア事前報知においてドライバに提供される情報量が、切替事前報知においてドライバに提供する情報量よりも多くされる。故に、エリア事前報知は、切替事前報知といっそう区別され易くなり、かつ、内容の理解も容易な情報提示となる。以上によれば、エリア事前報知がアイズオフ自動運転の使用可能になったことを示す報知であると誤認される虞はいっそう低減され得るため、自動運転についての利便性は、損なわれ難くなる。

また第三実施形態では、エリア事前報知の開始タイミングが、切替事前報知の開始タイミングよりも遅く設定される。これにより、エリア事前報知の開始から渋滞時レベル３を使用可能になるまでの時間が短くなる。故に、ドライバが渋滞時レベル３での走行が可能になったと思い込んでおり、エリア事前報知を渋滞時レベル３の使用可能を示す報知であると誤認し続けた場合でも、ドライバの違和感を抑制することが可能になる。

さらに第三実施形態では、渋滞状態にある不許可エリアＳｅＭを走行中に許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への移動予定が把握された場合、レベル３不可能報知及び渋滞報知が実施される。そして、レベル３不可能報知及び渋滞報知により、アイズオフ自動運転での走行が許可されていない状態であることがドライバに明示される。故に、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への進入前であるにも関わらず、渋滞状態となったことで、アイズオフ自動運転での走行が可能になったと誤認される事態は、回避される。以上により、自動運転の状態把握が容易となることで、自動運転についての利便性が確保可能になる。

加えて第三実施形態では、自車周囲が渋滞状態にない場合、レベル３不可能報知及び渋滞報知の実施が省略される。このように、ドライバの誤認の可能性が低いシーンでは、各報知の省略により、情報提示の煩わしさが低減され得る。

また第三実施形態では、ハンズオン制御での渋滞追従から渋滞時レベル３へ移行する場合のハンズオン用のエリア事前報知と、ハンズオフ制御にて渋滞追従から渋滞時レベル３へ移行する場合のハンズオフ用のエリア事前報知とが異なる態様で実施される。故に、ハンズオン制御及びハンズオフ制御での各ドライバの状態に応じて、認識され易いエリア事前報知が実施され得る。

尚、第三実施形態では、提供制御部７７が「報知制御部」に相当し、レベル３不可能報知及び渋滞報知が「不許可エリア報知」に相当する。さらに、許可エリアＳｅＡに加えて制限付き許可エリアＳｅＤが「許可エリア」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態の変形例１では、自動運転レベル４以上の実施パターンが自動運転ＥＣＵ５０ｂに設定されている。変形例１では、渋滞時レベル３とエリアレベル３との切り替えだけでなく、レベル３の自動運転とレベル４の自動運転との切り替えも、変化報知によってドライバ等に報知される。

上記実施形態の変形例２では、渋滞時レベル３及びエリアレベル３以外にも、レベル３の自動運転の実施パターンが設定されている。変形例２の自動運転ＥＣＵ５０ｂは、車速及びドライバモニタ２９の動作情報に加えて、自動車専用道路又は高速道路か否かの判定、並びに中央分離帯の有無の判定等を用いて、アイズオフ自動運転の可否を決定する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、各判定結果に基づき、複数の実施パターンのうちで実行する実施パターンを選択する。こうした自動運転ＥＣＵ５０ｂと連携するＨＣＵ１００は、渋滞時レベル３及びエリアレベル３を含む３つ以上の実施パターンの中での切り替わりを逐次報知する。尚、変形例２では、渋滞時レベル３及びエリアレベル３の少なくとも一方の実施パターンが省略されていてもよい。

上記実施形態の変形例３では、許可エリアＳｅＡ内において、エリアレベル３から渋滞時レベル３に実施パターンが切り替わるシーン１においても、実施パターンの変化報知が実施される。また、上記実施形態の変形例４では、事前報知が省略される。

上記実施形態の変形例５では、渋滞時レベル３及びエリアレベル３が共に許可状態にある場合、エリアレベル３の制御が優先的に選択される。故に、渋滞時レベル３の自動運転で許可エリアＳｅＡに進入すると、渋滞時レベル３からエリアレベル３へと連続変化する（図６ シーン３参照）。提供制御部７７は、渋滞時レベル３からエリアレベル３へと切り替わる時刻ｔ３にて、変化報知及び周辺監視報知を実施する。この変形例４では、バックグラウンドで渋滞時レベル３が不許可状態になる時刻ｔ４での変化報知及び周辺監視報知は、実施されない。

上記実施形態の変形例６では、渋滞情報の増加によるシーン１及びシーン４での周辺監視報知の強調が省略される。加えて変形例６では、シーン２及びシーン３でも、渋滞情報の情報量が維持される。即ち、変形例６の各シーンでは、自動運転ステータスの表示内容が実質的に変更されない。

上記実施形態の変形例７では、エリアレベル３から渋滞時レベル３に実施パターンが切り替わるシーン１での周辺監視報知よりも、渋滞時レベル３からエリアレベル３に実施パターンが切り替わるシーン２での周辺監視報知が強調される。こうした周辺監視報知の強調は、例えば表示色及び表示輝度の変化、アニメーション表示、メッセージウィンドの追加表示、及びメータディスプレイ２１からＨＵＤ２３への表示デバイスの切り替え等によって実施されてよい。以上の変形例７によれば、走行速度が渋滞区間ＳｅＪよりも大きく、周辺状況の変化に起因する運転交代の可能性が高いエリアレベル３の自動走行であることが、ドライバに伝わり易くなる。

上記第三実施形態の変形例８では、車両Ａが渋滞状態にある不許可エリアＳｅＭを走行しており、かつ、制限付き許可エリアＳｅＤへの移動予定が把握された場合、提供制御部７７は、エリア事前報知の実施を省略する。詳記すると、制限付き許可エリアＳｅＤへの移動後、渋滞が直ちに解消となった場合、渋滞時レベル３の自律走行制御の開始が困難となる。変形例８では、渋滞がどの程度継続するか不明であることを考慮し、自車前方の道路が制限付き許可エリアＳｅＤである場合には、エリア事前報知が中止される。以上の変形例８のように、エリア事前報知が中止されることで、エリア事前報知及び切替事前報知が互いに異なる様態とされてもよい。

上記第三実施形態の変形例９では、切替事前報知の情報量が、エリア事前報知よりも多くされる。また、上記第三実施形態の変形例１０では、切替事前報知の開始タイミングが、エリア事前報知の開始タイミングよりも遅くされる。さらに、上記実施形態の変形例１１では、渋滞状態にある不許可エリアＳｅＭを走行中、許可エリアＳｅＡ，ＳｅＤ等への移動予定が把握された場合に、レベル３不可能報知及び渋滞報知のうちで、レベル３不可能報知のみが実施される。

上記実施形態にて、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

上述の実施形態の各処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。また、提示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられるドライバーレス車両に、ＨＣＵを含むＨＭＩシステムが搭載されてもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による運転支援のための各コンテンツ表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
［技術的特徴１］
ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
周辺監視義務のない前記自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、前記自動運転機能での実施の状態を把握する状態把握部（７２）と、
周辺監視義務のない前記自動運転が継続されつつ前記実施パターンの状態が変化する場合に、前記実施パターンの状態変化を報知する状態報知部（７７）と、
を備える提示制御装置。
［技術的特徴７］
ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
周辺監視義務のない前記自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、前記自動運転機能での実施の状態を把握し（Ｓ５１）、
周辺監視義務のない前記自動運転が継続されつつ前記実施パターンの状態が変化する場合に、前記実施パターンの状態変化を報知する（Ｓ５８～Ｓ６０）、
ことを含む処理を実施させる提示制御プログラム。

Ａ 車両、ＳｅＡ 許可エリア（特定エリア）、ＳｅＤ 制限付き許可エリア（許可エリア）、ＳｅＭ 不許可エリア、１１ 処理部、７２ 自動運転把握部（状態把握部）、７３ ドライバ把握部、７４ エリア把握部、７７ 提供制御部（状態報知部，監視促進部，報知制御部）、１００ ＨＣＵ（提示制御装置）

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていない不許可エリア（ＳｅＭ）から、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可された許可エリア（ＳｅＤ，ＳｅＡ）への移動予定を把握するエリア把握部（７４）と、不許可エリアを走行中に許可エリアへの移動予定が把握された場合、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていないことを示す不許可エリア報知を実施する報知制御部（７７）と、を備える提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていない不許可エリア（ＳｅＭ）から、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可された許可エリア（ＳｅＤ，ＳｅＡ）への移動予定を把握し（Ｓ７１，Ｓ７２）、不許可エリアを走行中に許可エリアへの移動予定を把握した場合、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていないことを示す不許可エリア報知を実施する（Ｓ７４）、ことを含む処理を実施させる提示制御プログラムとされる。

これらの態様では、不許可エリアを走行中に許可エリアへの移動予定が把握された場合、不許可エリア報知により、周辺監視義務のない自動運転での走行が許可されていない状態であることがドライバに明示される。故に、許可エリアへの進入前であるにも関わらず、周辺監視義務のない自動運転での走行が可能になったと誤認される事態は、回避される。以上により、自動運転の状態把握が容易となることで、自動運転についての利便性が確保可能になる。

Claims (24)

1. ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
   周辺監視義務のない前記自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、前記自動運転機能での実施の状態を把握する状態把握部（７２）と、
   周辺監視義務のない前記自動運転が継続されつつ前記実施パターンの状態が変化する場合に、前記実施パターンの状態変化を報知する状態報知部（７７）と、を備え、
   前記状態報知部は、前記実施パターンの状態変化を報知するよりも前に、前記実施パターンの状態変化の予定を事前報知する提示制御装置。
2. 前記状態把握部は、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御から、特定エリア（ＳｅＡ）に限定して実施されるエリア限定制御への前記実施パターンの切り替わりを把握し、
   前記状態報知部は、前記渋滞限定制御から前記エリア限定制御に切り替わる場合に、前記実施パターンの状態変化を報知する請求項１に記載の提示制御装置。
3. ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
   周辺監視義務のない前記自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、前記自動運転機能での実施の状態を把握する状態把握部（７２）と、
   周辺監視義務のない前記自動運転が継続されつつ前記実施パターンの状態が変化する場合に、前記実施パターンの状態変化を報知する状態報知部（７７）と、を備え、
   前記状態把握部は、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御から、特定エリア（ＳｅＡ）に限定して実施されるエリア限定制御への前記実施パターンの切り替わりを把握し、
   前記状態報知部は、前記渋滞限定制御から前記エリア限定制御に切り替わる場合に、前記実施パターンの状態変化を報知する提示制御装置。
4. 前記状態把握部は、前記渋滞限定制御による前記自動運転での前記特定エリアへの進入を把握し、
   前記状態報知部は、前記特定エリアへの進入後に前記渋滞限定制御による前記自動運転が継続される場合に、前記渋滞限定制御の継続期間に前記特定エリアへの進入を報知する請求項２又は３に記載の提示制御装置。
5. 前記状態把握部は、前記渋滞限定制御による前記自動運転での前記特定エリアへの進入を把握し、
   前記状態報知部は、前記特定エリアへの進入後に前記渋滞限定制御が終了されるタイミングで、前記実施パターンの状態変化を報知する請求項２～４のいずれか一項に記載の提示制御装置。
6. 前記状態把握部は、前記エリア限定制御から前記渋滞限定制御への前記実施パターンの切り替わりを把握し、
   前記状態報知部は、前記エリア限定制御から前記渋滞限定制御へ切り替わる場合、前記実施パターンの状態変化の報知を省略する請求項２～５のいずれか一項に記載の提示制御装置。
7. ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
   少なくとも一つの処理部（１１）に、
   周辺監視義務のない前記自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、前記自動運転機能での実施の状態を把握し（Ｓ５１）、
   周辺監視義務のない前記自動運転が継続されつつ前記実施パターンの状態が変化する場合に、前記実施パターンの状態変化を報知し（Ｓ５８～Ｓ６０）、
   前記実施パターンの状態変化を報知するよりも前に、前記実施パターンの状態変化の予定を事前報知する（Ｓ５５）、
   ことを含む処理を実施させる提示制御プログラム。
8. ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
   少なくとも一つの処理部（１１）に、
   周辺監視義務のない前記自動運転に含まれる複数の実施パターンについて、前記自動運転機能での実施の状態を把握し（Ｓ５１）、
   渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御から、特定エリア（ＳｅＡ）に限定して実施されるエリア限定制御への前記実施パターンの切り替わりを把握し（Ｓ５７）、
   周辺監視義務のない前記自動運転が継続されつつ前記実施パターンの状態が変化する場合に、前記実施パターンの状態変化を報知し（Ｓ５８～Ｓ６０）、前記渋滞限定制御から前記エリア限定制御に切り替わる場合に、前記実施パターンの状態変化を報知する、
   ことを含む処理を実施させる提示制御プログラム。
9. ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
   特定エリア（ＳｅＡ）に限定して実施されるエリア限定制御と、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御とを実施パターンに含む前記自動運転について、前記自動運転機能による実施の状態を把握する状態把握部（７２）と、
   前記エリア限定制御及び前記渋滞限定制御の一方から他方に前記自動運転の前記実施パターンが切り替わる場合に、前記ドライバに周辺監視を促す報知を実施する監視促進部（７７）と、
   を備える提示制御装置。
10. 前記ドライバによる周辺監視の実施の有無を把握するドライバ把握部（７３）、をさらに備え、
    前記ドライバ把握部によって周辺監視の不実施が把握された場合でも、前記自動運転機能での前記実施パターンの切り替えが許可される請求項９に記載の提示制御装置。
11. 前記監視促進部は、前記渋滞限定制御から前記エリア限定制御に前記実施パターンが切り替わるシーンでの報知よりも、前記エリア限定制御から前記渋滞限定制御に前記実施パターンが切り替わるシーンでの報知を強調する請求項９又は１０に記載の提示制御装置。
12. 前記監視促進部は、前記エリア限定制御から前記渋滞限定制御に前記実施パターンが切り替わるシーンにおいて、前記ドライバに提供する渋滞情報の情報量を増やす請求項１１に記載の提示制御装置。
13. 前記監視促進部は、前記渋滞限定制御から前記エリア限定制御に前記実施パターンが切り替わるシーンにおいて、前記ドライバに提供する渋滞情報の情報量を維持又は減らす請求項１１又は１２に記載の提示制御装置。
14. 前記監視促進部は、前記エリア限定制御から前記渋滞限定制御に前記実施パターンが切り替わるシーンでの報知よりも、前記渋滞限定制御から前記エリア限定制御に前記実施パターンが切り替わるシーンでの報知を強調する請求項９又は１０に記載の提示制御装置。
15. 前記監視促進部は、前記渋滞限定制御による前記自動運転を継続したまま前記車両が前記特定エリアから退出した場合、周辺監視を促す報知の内容を強調する請求項９～１４のいずれか一項に記載の提示制御装置。
16. ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において用いられ、前記自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    特定エリア（ＳｅＡ）に限定して実施されるエリア限定制御と、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御とを実施パターンに含む前記自動運転について、前記自動運転機能による実施の状態を把握し（Ｓ５１）、
    前記エリア限定制御及び前記渋滞限定制御の一方から他方に前記自動運転の前記実施パターンが切り替わる場合に、前記ドライバに周辺監視を促す報知を実施する（Ｓ５８～Ｓ６０）、
    ことを含む処理を実施させる提示制御プログラム。
17. ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
    周辺監視義務のない前記自動運転に含まれる複数の実施パターンのうちで実施対象となる前記実施パターンの切り替わり予定を把握する状態把握部（７２）と、
    周辺監視義務のない前記自動運転での走行が許可されていない不許可エリア（ＳｅＭ）から、周辺監視義務のない前記自動運転での走行が許可された許可エリア（ＳｅＤ，ＳｅＡ）への移動予定を把握するエリア把握部（７４）と、
    周辺監視義務のない前記自動運転での走行中に前記実施パターンの前記切り替わり予定が把握されたことを前記ドライバに示す切替事前報知を実施する報知制御部（７７）と、を備え、
    前記報知制御部は、渋滞状態にある前記不許可エリアを走行している場合、前記許可エリアへの前記移動予定が把握されたことを前記ドライバに示すエリア事前報知の態様を、前記切替事前報知の態様と異ならせる提示制御装置。
18. 前記報知制御部は、前記エリア事前報知において前記ドライバに提供する情報量を、前記切替事前報知において前記ドライバに提供する情報量よりも多くする請求項１７に記載の提示制御装置。
19. 前記報知制御部は、前記エリア事前報知の開始タイミングを、前記切替事前報知の開始タイミングよりも遅く設定する請求項１７又は１８に記載の提示制御装置。
20. 前記報知制御部は、渋滞状態にある前記不許可エリアを走行している場合での前記エリア事前報知の実施を省略する請求項１７～１９のいずれか一項に記載の提示制御装置。
21. ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    周辺監視義務のない前記自動運転に含まれる複数の実施パターンのうちで実施対象となる前記実施パターンの切り替わり予定を把握し（Ｓ５１，Ｓ５３）、
    周辺監視義務のない前記自動運転での走行が許可されていない不許可エリア（ＳｅＭ）から、周辺監視義務のない前記自動運転での走行が許可された許可エリア（ＳｅＤ，ＳｅＡ）への移動予定を把握し（Ｓ７１，Ｓ７２）、
    周辺監視義務のない前記自動運転での走行中に前記実施パターンの前記切り替わり予定が把握されたことを前記ドライバに示す切替事前報知を実施し（Ｓ５５）、
    渋滞状態にある前記不許可エリアを走行している場合、前記許可エリアへの前記移動予定が把握されたことを前記ドライバに示すエリア事前報知の態様を、前記切替事前報知とは異なる態様とする（Ｓ７７～Ｓ７９）、
    ことを含む処理を実施させる提示制御プログラム。
22. ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
    周辺監視義務のない前記自動運転での走行が許可されていない不許可エリア（ＳｅＭ）から、周辺監視義務のない前記自動運転での走行が許可された許可エリア（ＳｅＤ，ＳｅＡ）への移動予定を把握するエリア把握部（７４）と、
    前記不許可エリアを走行中に前記許可エリアへの前記移動予定が把握され、かつ、自車周囲が渋滞状態にある場合、渋滞中であることを示しつつ、周辺監視義務のない前記自動運転での走行が許可されていないことを示す不許可エリア報知を実施する報知制御部（７７）と、
    を備える提示制御装置。
23. 前記報知制御部は、自車周囲が渋滞状態にない場合の前記不許可エリア報知の実施を省略する請求項２２に記載の提示制御装置。
24. ドライバによる周辺監視義務のない自動運転に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    周辺監視義務のない前記自動運転での走行が許可されていない不許可エリア（ＳｅＭ）から、周辺監視義務のない前記自動運転での走行が許可された許可エリア（ＳｅＤ，ＳｅＡ）への移動予定を把握し（Ｓ７１，Ｓ７２）、
    前記不許可エリアを走行中に前記許可エリアへの前記移動予定が把握され、かつ、自車周囲が渋滞状態にある場合、渋滞中であることを示しつつ、周辺監視義務のない前記自動運転での走行が許可されていないことを示す不許可エリア報知を実施する（Ｓ７４）、
    ことを含む処理を実施させる提示制御プログラム。

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