JP2010058213A - バキュームパッド装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 バキュームパッド装置がぶれることなく安定して被搬送物の搬送を可能とし、バキュームパッドの破損を防止できると共に摩耗を防止可能なバキュームパッド装置の提供。
【解決手段】 ハンド部２にはハンド部２に対し上下方向へ摺動自在なスプリングシフト３を設け、スプリングシフト３とハンド部２との摺動部２１には摺動を停止可能なブレーキ手段５を備え、スプリングシフト３の下方端にはバキュームパッド４を備え、更にスプリングシフト３にはバキュームパッド４を下方へ付勢する付勢力を付与可能なコイルバネ３３を備え、バキュームパッド４はハンド部２が下降されてスプリングシフト３がハンド部２に対し摺動移動されコイルバネ３３により付与される付勢力によって被吸着物に押圧当接されて吸着し、被吸着物を吸着後、ハンド部が上昇する際にブレーキ手段５がスプリングシフト３とハンド部２との摺動を停止可能に構成する。
【選択図】 図１

Description

この発明は、自動車工場等においてプレート状の部品などを移動等する際に吸着させて保持させるためのバキュームパッド装置に関する。

自動車の製造工場など、自動化された生産ラインでは、完成品や半製品や組み立てる部品等を搬送するためにバキュームパッドを用いたバキュームパッド装置が使用される。バキュームパッド装置は、吸盤状の形状を成し、半製品に吸着される際には、別途接続されるエアユニットにより制御されることで、吸盤状のパッド本体と被吸着物との間にあるエアを吸気しパッド本体と被吸着物との間を真空状態となるように吸引して被吸着物を支持出来る構造である。

以下に、図５に基づき従来から自動車工場でプレス鋼板等を搬送する際に用いられていたバキュームパッド装置を従来例として説明する。
１００は従来のバキュームパッド装置である。バキュームパッド装置１００は、ハンド部１０１が別途設ける搬送装置（図示せず）によって支持され、被吸着物Ｗを搬送支持する。ハンド部１０１には、シャフト摺動孔１０１ａが穿設され、シャフト摺動孔１０１ａにスプリングシフト１０２が挿通される。従って、スプリングシフト１０２はシャフト摺動孔１０１ａ内を摺動可能である。
スプリングシフト１０２は、下端にバキュームパッド１０３を取り付けられている。また上端には、別途設けるエアシステム（図示せず）と接続するエアホース１０５が設けられている。そしてスプリングシフト１０２は、内部にエア挿通孔（図示せず）が穿設されており、下端のバキュームパッド１０３とエアホース１０５とを気密に連接している。

また、バキュームパッド１０３とハンド部１０１との間には、スプリング１０４がスプリングシフト１０２に挿通させて設けてある。このスプリング１０４は、ハンド部１０１とバキュームパッド１０３との間に付勢力を与える。

従って、ハンド部１０１が搬送装置（図示せず）によって移動され、バキュームパッド１０３が被吸着物Ｗに当接した後、更にハンド部１０１がスプリングシフト１０２に摺動されながらバキュームパッド１０３側へ移動されると、スプリング１０４がバキュームパッド１０３を被吸着物Ｗへ押し付けることとなる。

上記のように構成する従来のバキュームパッド装置１００は、搬送装置（図示せず）によって被吸着物Ｗの上方から、バキュームパッド１０３を被吸着物へ吸着させるべく移動される。そして、ハンド部１０１が下方へ移動されてバキュームパッド１０３が被吸着物に当接し、更に予め定められた所定量下方へ移動されたバキュームパッド１０３が更に押し付けられる。この時、バキュームパッド１０３を被吸着物Ｗへ押し付ける力は、スプリング１０４の付勢力によって得られる。
更に、複数あるバキュームパッド１０３の被吸着物Ｗと当接する高さが異なる場合には、スプリング１０４を設けることにより、各バキュームパッド１０３の被吸着物Ｗとの当接高さを調整することとなる。
そして、各バキュームパッド１０３が当接してから、エアホース１０５に接続されたエアシステム（図示せず）がバキュームパッド１０３と被吸着物Ｗとの間を吸引し、被吸着物Ｗをバキュームパッド１０３で吸着する。
これらの工程は、予めプログラムされて制御されているが、作業者が支持しても良く、また、ハンド部１０１も搬送装置（図示せず）による搬送ではなく作業者が搬送しても良い。

また、図６に表すように、被吸着物Ｗのバキュームパッド１０３が当接する吸着面が傾いている場合もある。このような場合のために、バキュームパッド１０３に首振り機構を設ける場合もあった。
即ち、図７に表すように、バキュームパッド１０３とスプリングシフト１０２との係止部１０６を回動自在に形成する。従って、図７（ａ）に表すように被吸着物Ｗの吸着面がスプリングシフト１０２に垂直ではなく角度をなして傾斜していても、バキュームパッド１０３が回動して被吸着物Ｗの吸着面に沿うようにしている。

しかしながら、図５乃至図７に表す従来のバキュームパッド装置１００では、被吸着物Ｗを吸着後、図６に白抜き矢示で表す方向へハンド部１０１を移動させて被吸着物Ｗを上昇させると、被吸着物Ｗがその自重によりその場に残ろうとするのでスプリングシフト１０２が摺動孔１０１ａに案内されて、スプリングシフト１０２上部に設けるストッパ１０２ａにハンド部１０１が当接するまで摺動するので、被吸着物Ｗを吸着して支持した状態で被吸着物Ｗが傾き、被吸着物Ｗを搬送する時に吸着支持が安定しないという問題点を有した。

また、バキュームパッド１０３とスプリングシフト１０２との間に係止部１０６を回動自在に設けた場合、ハンド部１０１を被吸着物Ｗへ移動させてバキュームパッド１０３を下降させ、バキュームパッド１０３が被吸着物Ｗと当接する時に、図７（ａ）に表すように、被吸着物Ｗの吸着面とバキュームパッド１０３との傾斜方向が合致している場合にはそのまま下降を続けても良好な吸着が可能となるが、図７（ｂ）に表すように、被吸着物Ｗの吸着面とバキュームパッド１０３との傾斜方向が逆方向となってしまう場合には、バキュームパッド１０３の端部が被吸着物Ｗに当接した後、吸着する状態に移動するまでに最初に当接した部分及びその周囲部が順次当接するに従い被吸着物Ｗの上を擦るように移動することとなるので、摩擦によりバキュームパッド１０３の摩耗が激しく、バキュームパッド１０３を使用できなくなるまでの期間が短くなりバキュームパッドの交換の頻度が多くなってしまうと言う問題点を有し、場合によっては、バキュームパッドが破損する虞があるという問題点を有した。

この発明は上記問題点に鑑み、被吸着物Ｗを吸着搬送する際に、被吸着物Ｗがぶれることなく安定して搬送可能であり、且つ、バキュームパッドが被吸着物Ｗに吸着する際に、被吸着物Ｗの吸着面とバキュームパッド１０３との傾斜方向が逆方向とならないようにしたバキュームパッド装置を提供する。

この発明は、バキュームパッド装置が安定して被吸着物Ｗを搬送可能であり、且つ、バキュームパッドを破損しにくく吸着させるため、

搬送装置により被吸着物Ｗを搬送させるハンド部を備え、ハンド部にはハンド部に対し上下方向へ摺動自在なスプリングシフトを設け、スプリングシフトとハンド部との摺動部には摺動を停止させることが可能なブレーキ手段を備え、スプリングシフトの下方端にはバキュームパッドを備え、更にスプリングシフトにはバキュームパッドを下方へ付勢する付勢力を付与可能な付勢手段を備え、
バキュームパッドはハンド部が下降されてスプリングシフトがハンド部に対し摺動移動され付勢手段により付与される付勢力によって被吸着物に押圧当接されて吸着し、被吸着物を吸着の後、ハンド部が上昇する際にブレーキ手段がスプリングシフトとハンド部との摺動を停止可能なことを特徴とするバキュームパッド装置、

を提供する。このバキュームパッド装置では、ハンド部が下降してこれに伴いバキュームパッドも下降し、被吸着物に当接する。当接して更にハンド部が下降すると、バキュームパッドの位置が被吸着物位置となるのでスプリングシフトがハンド部と摺動しハンド部のみが下降する。そして、スプリングシフトに設ける付勢手段がバキュームパッドを被吸着物へ押圧する。この時、複数のバキュームパッドは、被吸着物の吸着面の高低差を吸収して被吸着物へ吸着させる。

バキュームパッドが被吸着物を吸着した後、スプリングシフトがハンド部と摺動移動できないようにブレーキ手段が固定する。これによりスプリングシフトとハンド部とは固定されることとなる。
次いで被吸着物を上方へ移動させるようにハンド部が上方へ移動される。すると、バキュームパッドが被吸着物に吸着されたときの状態を保ったまま上方へ移動する。
また、この発明では、このバキュームパッド装置のバキュームパッドが、

スプリングシフトの下端と回動自在に係止する係止部を備え、係止部にはバキュームパッドが回動して傾斜を付勢する傾斜戻し手段を備える、

構造とする。このようにバキュームパッドをスプリングシフトに対して回動自在に取付けるが、回動可能な係止部に付勢手段として傾斜戻し手段を設けるので、通常では、バキュームパッドは回動することなくスプリングシフトに対して所定の角度、即ちスプリングシフトに対して被吸着物が直角に指示される角度を保って位置している。
そして、被吸着物を吸着する際に、被吸着物の吸着面角度が傾斜している場合には、バキュームパッドの一部がこの傾斜した吸着面に到達し更に吸着すべく移動されると、バキュームパッドの吸着面前面が傾斜した吸着面に沿うように係止部にて回動する。この時、係止部に設ける傾斜戻し手段は、被吸着物へのバキュームパッド押圧力によって付勢力に抗され、バキュームパッドが揺動するように回動されることとなる。
そして、バキュームパッドが被吸着物に吸着された後は、上記同様に移動される。
また、バキュームパッドから被吸着物が取外されると、回動して傾斜していたバキュームパッドは、傾斜戻し手段の付勢力により再びスプリングシフトに対して所定の角度となるように戻される。

従って、この発明によれば、自動車の外板等の被吸着物を複数のバキュームパッドにより吸着する際に、被吸着物の吸着面がバキュームパッド毎に高低差を有していても、スプリングシフトがハンド部に対して摺動移動してその高低差を吸収した後、ブレーキ手段が高低差吸収後の位置でスプリングシフトとハンド部とを固定するので、吸着された被吸着物はその状態を保持され傾くことなく安定して移動出来るという効果を有する。またハンド部を上昇させる等して移動される際にぶれたり揺れたりすることを防止できるという効果を有する。

また、バキュームパッドは傾斜戻し手段により常に傾斜の無い状態である所定の状態に付勢されているので、バキュームパッドが被吸着物の傾斜した吸着面に到達する際に、逆傾斜となることなく吸着面に到達出来るという効果を有する。そして、この効果により、バキュームパッドが吸着面と逆傾斜となることで発生していたバキュームパッドの摩耗の低減や損傷の防止が可能であるという効果を有する。
更にまた、被吸着物の吸着支持を安定させることができるので、ワークを傾斜させたり回転させたりしながら搬送することが可能となり、工程内の障害物を避けながらも安定した搬送が可能となるという効果を有する。

以下に、この発明の実施例を図面に基づき説明する。図１はこの発明の実施例が被吸着物を吸着する前の状態を表す正面説明図あり、図２はこの発明の実施例が被吸着物を吸着した状態を表す正面説明図であり、図３はこの発明の実施例が吸着した被吸着物を取外された状態を表す正面説明図であり、図４はこの実施例の作用を説明する図で（ａ）は作用前を表し（ｂ）は作用後を表す説明図である。

１はこの発明にかかるバキュームパッド装置１である。バキュームパッド装置１は、図１に表すようにハンド部２を水平方向に設けてなる。ハンド部２は、図示しないが搬送手段（図示せず）と連結され、上下方向あるいは左右方向、前後方向と空間内を自由移動される。ハンド部２には、複数のスプリングシフト３が取り付けられ、そのスプリングシフト３の下部にはバキュームパッド４がそれぞれ取り付けられる。従って、ハンド部２はバキュームパッド装置１のフレームを成すものであり適宜形状を成していれば良く、取り付けられるスプリングシフト３及びバキュームパッド４の数も、搬送対象である被吸着物Ｗの重量や大きさに合わせて適宜位置に適宜量取り付けられれば良いが、ここではハンド部２の両端に取り付けられるスプリングシフト３及びバキュームパッド４を例に説明する。しかしながら、あくまで説明のためであり、その数量は前記した通り適宜設ければ良く、またその取り付ける位置もハンド部２の端部に限定されるものではなく、中間部でもその他の部位でも良い。
従ってハンド部２は強固な角柱等の金属体で形成する。そして、図１に表すように、ハンド部２の両端には、スプリングシフト３を挿通可能なシャフト挿通孔２１を穿設してなる。シャフト挿通孔２１は、スプリングシフト３が摺動自在な径に穿設されている。シャフト挿通孔２１は被吸着物Ｗに合わせた適宜位置に穿設すれば良い。

ハンド部２のシャフト挿通孔２１を穿設した位置には、ハンド部２に固着するブレーキ機構５を設ける。ブレーキ機構５は、スプリングシフト３をシャフト挿通孔２１内で摺動できないように固定するためのブレーキ手段である。ブレーキ機構５は、油圧シリンダ（図示せず）を備えており油圧シリンダ（図示せず）により押し出された押圧部（図示せず）がスプリングシフト３を押さえて固定し、スプリングシフト３をその位置でシャフト挿通孔２１内を摺動できないように固定可能に形成され、油圧回路が油圧接続部５１に接続されてなる。油圧回路は詳説しないが、自動車工場などに予め備えられている油圧回路で良く、勿論バキュームパッド装置１が独自に備えても良い。そしてこの油圧回路は通常用いられている油圧回路であり、油圧動作させるためのオイルを供給・排出可能な回路である。

尚、ブレーキ機構５は、この実施例では油圧によりスプリングシフト３を自由に摺動可能な状態とさせる開状態と、スプリングシフト３が自由に摺動出来ずにハンド部２との相対位置を固定させる閉状態とを取ることが出来るようにしたが、該開状態及び該閉状態を取れるようなブレーキ手段であれば、空圧回路や磁石を用いたブレーキ手段でも良く、ブレーキをかけるための手段及びその動作のための手段は適宜選択すれば足りる。
ブレーキ機構５は、外部から入力する油圧により制御されるが、この制御は別途設ける制御部（図示せず）により行われ、バキュームパッド４が被吸着物Ｗに吸着固定されると同時にあるいは吸着されてから直ちに動作されてスプリングシフト３を固定する。この実施例では、ブレーキ機構５は、円筒形状をして内部にシャフト挿通孔２１を形成しハンド部２と一体的に形成されている。

スプリングシフト３は、下端にバキュームパッド４を固定される係止部３１を備え、上端にはバキュームパッド４を吸引動作させるためのエア回路が固定されるエア接続部３２を備える。そして、スプリングシフト３は円柱形状からなり、中心にエア接続部３２から係止部３１を介して接続されるバキュームパッド４までが中空に形成されエア接続部３２からバキュームパッド４の吸着時にエアを吸引可能であり、且つ、吸着終了時にエア接続部３２からバキュームパッド４へエアを供給可能に形成する。尚、エア接続部３２はスプリングシフト３に設けなくとも良く、直接バキュームパッド４に備えて別途設けるエア回路と接続するように形成しても良い。バキュームパッド４が吸着及び吸着終了をエア回路からのエア吸引・エア供給によって出来ればよいので適宜位置にエア接続部を備えていれば足りる。
従って、エア接続部３２及びはスプリングシフト３本体は、バキュームパッド４との間で気密を保つように形成されている。

また、スプリングシフト３には、バキュームパッド４とハンド部２との間に付勢手段であるコイルバネ３３を設ける。コイルバネ３３は、スプリングシフト３がシャフト挿通孔２１内を摺動しハンド部２がバキュームパッド４側へ移動するとバキュームパッド４へ付勢力を与える。即ち、バキュームパッド４が被吸着物Ｗに到達してバキュームパッド４の移動が阻害された後、更にハンド部２が被吸着物Ｗ側へ移動した際に、コイルバネ３３がバキュームパッド４を被吸着物Ｗへ押圧するように形成されている。尚、コイルバネ３３は、上端がハンド部２へ当接し下端がスプリングシフト３の下端に設けるフランジ部３４に当接するように設置する。

バキュームパッド４は、スプリングシフト３の係止部３１と回動自在に軸支されている。この軸支は、図１乃至図３では、あたかも１軸を回動中心として揺動するように表されているが、図面の左右方向への揺動以外に図中前後方向への揺動も可能なように３６０度全ての範囲で自在に首を振ることが出来るように係止されている。このような機構は、従来からある２軸による自由軸継手によっても良くボール軸のような軸受けによって成されても良い。
また、バキュームパッド４は、エア接続部３２と気密に接続されており、パッド本体４１が被吸着物Ｗの吸着面と当接したときにパッド本体４１と被吸着物Ｗとの間にあるエアをエア回路に吸引されて被吸着物Ｗと吸着可能に形成される。パッド本体４１は、軟質なシリコンゴム等の吸着に好適な素材から形成され、堅牢に形成されるパッドヘッド４２にその基部を固定し被吸着物Ｗと当接する側が広面積となるような台形形状を成す。パッドヘッド４２は、スプリングシフト３の係止部３１と回動自在に係止されている。
但し、コイルバネ３３がなくても、スプリングシフト３の自重だけで機能を果たすことも出来る。この場合には、下方に移動して被吸着物Ｗを吸着して搬送する場合に有効であり、バキュームパッド装置１を下降させてバキュームパッド４が被吸着物Ｗに当接して吸着可能となった所でブレーキ機構５が各バキュームパッド４を固定し、この状態で更にバキュームパッド装置１全体を僅かに下降させてバキュームパッド４を被吸着物Ｗへ密着させ、次いでバキュームパッド４内を吸引して被吸着物Ｗを吸着させるように構成する。

また、バキュームパッド４の上部とフランジ部３４との間には、傾斜戻し手段である戻しスプリング６を設けてある。戻しスプリング６は、フランジ部３４とパッドヘッド４２との間に稍圧縮されて設けてあり、バキュームパッド４が係止部３１を中心に傾斜しようとすると常に元の位置に戻すように付勢可能である。
尚、この実施例では傾斜戻し手段として戻しスプリング６を付勢手段として設けたが、傾斜戻し手段をゴムブッシングのような弾性力のあるゴムなどにより形成しても良い。

このように形成するバキュームパッド装置１の作用を以下に説明する。
尚、被吸着物Ｗを吸着していない状態では、ブレーキ機構５はスプリングシフト３を自由にしている開状態である。
バキュームパッド装置１は、図１に表すように、被吸着物Ｗを吸着すべく、搬送手段（図示せず）によって被吸着物Ｗの上方へ移動された後、下方へ移動される。
やがて、バキュームパッド装置１の何れかのバキュームパッド４が被吸着物Ｗへ当接する。この実施例における図１では図中右側のバキュームパッド４が先ず最初に被吸着物Ｗに当接する。そして、更に右側のバキュームパッド４が下方へ移動されると、バキュームパッド４は係止部３１を中心に揺動して被吸着物Ｗの吸着面の傾斜と同じ傾斜となる。この時、戻しスプリング６は、バキュームパッド４の揺動によって一方の側が付勢力に抗して押圧されて若干短くなっている。即ち、図４（ｂ）に表すようバキュームパッド４が初期状態の場合に被吸着物Ｗの吸着面に当接し、その状態からバキュームパッド４が更に被吸着物Ｗの吸着面に押圧されると（ａ）に表すように戻しスプリング６の付勢力に抗してバキュームパッド４は吸着面の傾斜と同じ傾斜となるように係止部３１を中心に揺動する。

更に他のバキュームパッド４を被吸着物Ｗへ押圧すべく、ハンド部２が更に下方へと移動される。すると、図２に表すように、図中左側のバキュームパッド４も被吸着物Ｗへ押圧される。スプリングシフトの摺動長さによって、ワークの吸収出来る高低差は定まる。
このように、スプリングシフト３がシャフト挿通孔２１内を自由に摺動できることで、被吸着物Ｗの吸着面の高さがバキュームパッド４毎に異なっていてもその高低差を吸収可能となる。

そして、図２に表すように、全てのバキュームパッド４が被吸着物Ｗの吸着面へ到達しパッド本体４１が吸着面と並行になり吸引可能な状態となったところで、エア接続部３２に接続されるエア回路が各バキュームパッド４のパッド本体４１と吸着面との間のエアを吸引し、被吸着物Ｗをそれぞれのバキュームパッド４が吸着して固定する。
同時に、ブレーキ機構５の油圧接続部５１に接続される油圧回路（図示せず）が別途設ける制御部（図示せず）に作動され、ブレーキ機構５が各スプリングシフト３をハンド部２に固定するように閉状態となる。
ブレーキ機構５が閉状態となり、ハンド部２とスプリングシフト３は固定された状態で搬送手段（図示せず）がハンド部２を上方へ移動させる。すると、ハンド部２の移動に伴い、全てのスプリングシフト３がハンド部２との相対位置を変化させずに固定されたまま移動されるので、吸着されて支持される被吸着物Ｗを安定して搬送可能となる。

そして所望位置に被吸着物Ｗを搬送後、エア接続部３２に接続されるエア回路（図示せず）がバキュームパッド４と被吸着物Ｗとの間にエアを送り込み（単にエア吸引を終了するだけでも良い）被吸着物Ｗの吸着を解除し、同時にブレーキ機構５によるスプリングシフト３の固定を解除すべく油圧回路が制御部（図示せず）により動作されてブレーキ機構５がスプリングシフト３のハンド部２との固定を解除し、シャフト挿通孔２１内で摺動可能とさせる。そして、バキュームパッド装置１を搬送手段（図示せず）が上方へ移動させると、バキュームパッド装置１から被吸着物Ｗが取外される。そして、バキュームパッド装置１が更に上方へ移動されると、スプリングシフト３はコイルバネ３３の付勢力及びスプリングシフト３の自重によりシャフト挿通孔２１内で下方へ摺動して初期状態である最も下方へ移動した状態となる。

この時、被吸着物Ｗの吸着面の傾斜と同じ傾斜となるように回動されていたバキュームパッド４は、戻しスプリング６が図５（ａ）の状態からその付勢力を発揮することで初期位置へと戻される。

この発明は、バキュームパッドを用いて半製品や製品を搬送可能なバキュームパッド装置を用いる生産工場などで利用可能であり、自動工程による自動車製造工場や建機製品製造工場などで用いると有効である。

この発明の実施例が被吸着物を吸着する前の状態を表す正面説明図 この発明の実施例が被吸着物を吸着した状態を表す正面説明図 この発明の実施例が吸着した被吸着物を取外された状態を表す正面説明図 この実施例の作用を説明する図であり、（ａ）は作用前を表し（ｂ）は作用後を表す 従来例を表す正面説明図 従来例が被吸着物を吸着した後の状態を表す正面説明図 従来例の吸着時の様子を説明する部分説明図であり、（ａ）吸着時の説明図、（ｂ）は吸着不良時の説明図

符号の説明

１ バキュームパッド装置
２ ハンド部
２１ シャフト挿通孔
３ スプリングシフト
３１ 係止部
３２ エア接続部
３３ コイルバネ
３４ フランジ部
４ バキュームパッド
４１ パッド本体
４２ パッドヘッド
５ ブレーキ機構
５１ 油圧接続部
６ 戻しスプリング

Claims (3)

1. 搬送装置により被吸着物を搬送させるハンド部を備え、ハンド部にはハンド部に対し上下方向へ摺動自在なスプリングシフトを設け、スプリングシフトとハンド部との摺動部には摺動を停止可能なブレーキ手段を備え、スプリングシフトの下方端にはバキュームパッドを備え、
   バキュームパッドはハンド部が下降されてスプリングシフトがハンド部に対し摺動移動され、バキュームパッドが被吸着物に当接してからブレーキ手段がスプリングシフトとハンド部との摺動を停止させて被吸着物を吸着可能なことを特徴とするバキュームパッド装置。
2. 搬送装置により被吸着物を搬送させるハンド部を備え、ハンド部にはハンド部に対し上下方向へ摺動自在なスプリングシフトを設け、スプリングシフトとハンド部との摺動部には摺動を停止可能なブレーキ手段を備え、スプリングシフトの下方端にはバキュームパッドを備え、更にスプリングシフトにはバキュームパッドを下方へ付勢する付勢力を付与可能な付勢手段を備え、
   バキュームパッドはハンド部が下降されてスプリングシフトがハンド部に対し摺動移動され付勢手段により付与される付勢力によって被吸着物に押圧当接されて吸着し、被吸着物を吸着後、ハンド部が上昇する際にブレーキ手段がスプリングシフトとハンド部との摺動を停止可能なことを特徴とするバキュームパッド装置。
3. バキュームパッドはスプリングシフトの下端と回動自在に係止する係止部を備え、係止部にはバキュームパッドが回動して傾斜を付勢する傾斜戻し手段を備える請求項１または請求項２に記載のバキュームパッド装置。

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