JPH04365578A - 吸着ハンド - Google Patents
吸着ハンドInfo
- Publication number
- JPH04365578A JPH04365578A JP14300791A JP14300791A JPH04365578A JP H04365578 A JPH04365578 A JP H04365578A JP 14300791 A JP14300791 A JP 14300791A JP 14300791 A JP14300791 A JP 14300791A JP H04365578 A JPH04365578 A JP H04365578A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- shaft
- hand
- pad
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複雑な凹凸をもった部
品の組立てに適した吸着ハンドに係り、特に、部品の種
類によっての凹凸パターンが異なるような部品のハンド
リングに適した吸着ハンドに関する。
品の組立てに適した吸着ハンドに係り、特に、部品の種
類によっての凹凸パターンが異なるような部品のハンド
リングに適した吸着ハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、真空吸着で板状の部品をハンドリ
ングするハンドとして文献「図解メカニカルハンド」（
（株）工業調査会、編集者：加藤一朗）のＰ１３７ある
いはＰ１４１に示されるような真空吸着を用いたハンド
が紹介されている。
ングするハンドとして文献「図解メカニカルハンド」（
（株）工業調査会、編集者：加藤一朗）のＰ１３７ある
いはＰ１４１に示されるような真空吸着を用いたハンド
が紹介されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、平板
、あるいは多少の凹凸をもつ板状部品であれば、吸着可
能であり部品のハンドリングには適している。しかし、
凹凸が大きく、かつ、部品の種類によって凹凸のパター
ンが異なっているような部品を所定位置に組付けるよう
な用途に対しては適していない。
、あるいは多少の凹凸をもつ板状部品であれば、吸着可
能であり部品のハンドリングには適している。しかし、
凹凸が大きく、かつ、部品の種類によって凹凸のパター
ンが異なっているような部品を所定位置に組付けるよう
な用途に対しては適していない。
【０００４】これはこれらのハンドが部品の形状に倣い
、かつ、この状態の姿勢、位置を保持する機能がないた
めである。
、かつ、この状態の姿勢、位置を保持する機能がないた
めである。
【０００５】本発明の目的は凹凸をもった部品であり、
種類によっては、凹凸のパターンが異なるような多種の
部品の組立に対し、姿勢、位置を保持できるような吸着
ハンドを提供することにある。
種類によっては、凹凸のパターンが異なるような多種の
部品の組立に対し、姿勢、位置を保持できるような吸着
ハンドを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は先端に吸着パッドを固定した軸と、前記軸
を上下方向に摺動自在に保持する保持部と、前記軸を上
下方向の任意の位置で固定するための固定部と、吸着力
を発生するための真空源で構成したものを、複数個並べ
る。また対称物が鉄などであれば、真空吸着の代わりに
電磁石を用いてもよい。
に、本発明は先端に吸着パッドを固定した軸と、前記軸
を上下方向に摺動自在に保持する保持部と、前記軸を上
下方向の任意の位置で固定するための固定部と、吸着力
を発生するための真空源で構成したものを、複数個並べ
る。また対称物が鉄などであれば、真空吸着の代わりに
電磁石を用いてもよい。
【０００７】
【作用】凹凸をもった部品に対して、吸着ハンドの軸先
端に設けられた吸着パッドを押し当てて真空吸着する。 この時、吸着パッドの部品に対する位置は板状部品の凹
凸に従って倣う。この状態で真空吸引を行い、この後、
固定部により軸が摺動しないように固定する。これによ
り板状部品は、吸着ハンドに対して位置、姿勢が保持さ
れた状態で固定される。また、板状部品が鉄等の場合は
真空吸着の代わりに電磁石を用いても同様に部品を保持
することができる。
端に設けられた吸着パッドを押し当てて真空吸着する。 この時、吸着パッドの部品に対する位置は板状部品の凹
凸に従って倣う。この状態で真空吸引を行い、この後、
固定部により軸が摺動しないように固定する。これによ
り板状部品は、吸着ハンドに対して位置、姿勢が保持さ
れた状態で固定される。また、板状部品が鉄等の場合は
真空吸着の代わりに電磁石を用いても同様に部品を保持
することができる。
【０００８】
【実施例】以下図に従い、実施例について説明する。図
１に本発明の一実施例である真空吸着ハンドを示す。図
１で、１は真空吸着ハンドである。真空吸着ハンド１で
、ベース２には、リニアガイド３が固定されており、こ
れが、上面架台４に固定されたガイドレール５に対して
摺動自在に保持されている。
１に本発明の一実施例である真空吸着ハンドを示す。図
１で、１は真空吸着ハンドである。真空吸着ハンド１で
、ベース２には、リニアガイド３が固定されており、こ
れが、上面架台４に固定されたガイドレール５に対して
摺動自在に保持されている。
【０００９】また、ベース２には、ガイドレール６が固
定されており、このガイドレール６にはハンドベース８
の垂直面に固定されたリニアガイド７が、摺動自在に保
持されている。ハンドベース８は、ベース２に固定され
たエアシリンダ９により上，下に駆動される。また、ベ
ース２は、上面架台４に固定されたエアシリンダ３０に
より水平方向に駆動される。ハンドベース８の水平面に
は、真空吸着パッド１０が複数本固定されている。
定されており、このガイドレール６にはハンドベース８
の垂直面に固定されたリニアガイド７が、摺動自在に保
持されている。ハンドベース８は、ベース２に固定され
たエアシリンダ９により上，下に駆動される。また、ベ
ース２は、上面架台４に固定されたエアシリンダ３０に
より水平方向に駆動される。ハンドベース８の水平面に
は、真空吸着パッド１０が複数本固定されている。
【００１０】また、図において１１は、組付ワーク、１
２，１３はワーク１１の組付けられる対象部品であり複
数の凹凸を有す部品である。
２，１３はワーク１１の組付けられる対象部品であり複
数の凹凸を有す部品である。
【００１１】図２に、本発明の真空吸着ハンド１に用い
る真空吸着パッド１０の詳細構造を示す。ハンドベース
８の水平部には、真空吸着パッド１０の固定部１４が固
定されており、固定部１４には、軸１５が上下動自在に
保持されている。固定部１４は、外部からのエアによっ
て軸１５をエア圧１７により把持部１６が軸１５を挾持
し、軸１５の上下動をロックする。軸１５の先端には、
ゴムパット１８が固定されている。ゴムパット１８と固
定部１４の間にはスプリング１９が入っている。軸１５
には、ストッパ部２０が設けられている。軸１５の上端
からは、真空源２０から真空吸引２１が行なわれ、ゴム
パット１８でワークの吸着を行なう。
る真空吸着パッド１０の詳細構造を示す。ハンドベース
８の水平部には、真空吸着パッド１０の固定部１４が固
定されており、固定部１４には、軸１５が上下動自在に
保持されている。固定部１４は、外部からのエアによっ
て軸１５をエア圧１７により把持部１６が軸１５を挾持
し、軸１５の上下動をロックする。軸１５の先端には、
ゴムパット１８が固定されている。ゴムパット１８と固
定部１４の間にはスプリング１９が入っている。軸１５
には、ストッパ部２０が設けられている。軸１５の上端
からは、真空源２０から真空吸引２１が行なわれ、ゴム
パット１８でワークの吸着を行なう。
【００１２】真空吸着ハンドの動作を図により説明する
。まず、図１に示す状態から、ハンドベース８をシリン
ダ９により図３に示す様に下降させゴムパッド１８をワ
ーク１１に当てる。この状態で、真空吸引２１を行なう
。この時、各吸着パッド１８はスプリング１９によりワ
ーク１１に押付けられている。次に、エア圧１７を加え
把持部１６を閉じ、軸１５の上下動をロックする。この
状態を図４に示す。この後、図５に示すように、シリン
ダ９によりハンドベース８を上昇させる。そして、図６
，図７に示す様に、シリンダ１０によりベース２を前進
させ、シリンダ９によりハンドベース８を下降させ、組
付対象ワーク１２，１３にワーク１１を組付ける。この
後、真空吸引２１を切りハンドベース８をシリンダ９に
より上昇させ組付を終了する。
。まず、図１に示す状態から、ハンドベース８をシリン
ダ９により図３に示す様に下降させゴムパッド１８をワ
ーク１１に当てる。この状態で、真空吸引２１を行なう
。この時、各吸着パッド１８はスプリング１９によりワ
ーク１１に押付けられている。次に、エア圧１７を加え
把持部１６を閉じ、軸１５の上下動をロックする。この
状態を図４に示す。この後、図５に示すように、シリン
ダ９によりハンドベース８を上昇させる。そして、図６
，図７に示す様に、シリンダ１０によりベース２を前進
させ、シリンダ９によりハンドベース８を下降させ、組
付対象ワーク１２，１３にワーク１１を組付ける。この
後、真空吸引２１を切りハンドベース８をシリンダ９に
より上昇させ組付を終了する。
【００１３】図８に凹凸の違った形状のワークを吸着し
た例を示す。このように凹凸のパターンが違っても形状
に倣って各吸着パッド高さを固定できるため、ハンドに
対して部品の位置，姿勢を保つことができる。また、凹
凸のパターンが細かいものについては吸着パッドを並べ
る密度を高くすることによって対応可能である。さらに
、図９に示すように、軸１５の先端にゴムパッドの代り
に電磁石２５を固定することにより、鉄板などでできた
比較的重いワークでもハンドリング可能である。
た例を示す。このように凹凸のパターンが違っても形状
に倣って各吸着パッド高さを固定できるため、ハンドに
対して部品の位置，姿勢を保つことができる。また、凹
凸のパターンが細かいものについては吸着パッドを並べ
る密度を高くすることによって対応可能である。さらに
、図９に示すように、軸１５の先端にゴムパッドの代り
に電磁石２５を固定することにより、鉄板などでできた
比較的重いワークでもハンドリング可能である。
【００１４】多種の凹凸に対応してワークのハンドリン
グが可能であるため、多品種の部品組付のハンドリング
に適している。
グが可能であるため、多品種の部品組付のハンドリング
に適している。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、凹凸をもった部品でも
、この凹凸に倣ってワークを保持できるため、多種の部
品を同一の吸着ハンドで保持することができ、混流生産
ライン等における自動化に適する。
、この凹凸に倣ってワークを保持できるため、多種の部
品を同一の吸着ハンドで保持することができ、混流生産
ライン等における自動化に適する。
【００１６】また、複数本の吸着パッドで部品を保持し
ているため、対象ワークが薄いプラスチック板等の軟弱
なものでも、ハンドリングした状態で、形状を保つこと
ができ、ハンドリング時の部品の剛性を高く保つことが
できる。従って、本吸着ハンドを用いると軟弱な板状部
品でも精度の高い組立を行うことができる。
ているため、対象ワークが薄いプラスチック板等の軟弱
なものでも、ハンドリングした状態で、形状を保つこと
ができ、ハンドリング時の部品の剛性を高く保つことが
できる。従って、本吸着ハンドを用いると軟弱な板状部
品でも精度の高い組立を行うことができる。
【図１】本発明の実施例を示す側面図、
【図２】図１の
真空吸着パッドの説明図、
真空吸着パッドの説明図、
【図３】本発明の実施例の動
作を示す側面図、
作を示す側面図、
【図４】図３における真空吸着パッド
の状態を示す説明図、
の状態を示す説明図、
【図５】本発明の実施例の動作を示す側面図、
【図６】
本発明の実施例の動作を示す側面図、
本発明の実施例の動作を示す側面図、
【図７】本発明の
実施例の動作を示す側面図、
実施例の動作を示す側面図、
【図８】異なった形状のワ
ークのチャック状態を示す側面図、
ークのチャック状態を示す側面図、
【図９】電磁石を用いた吸着ハンドの断面図。
１４…固定部、１５…軸、１８…吸着パッド、２５…電
磁石。
磁石。
Claims (2)
- 【請求項１】真空吸着で板状の部品を保持する吸着ハン
ドにおいて、軸と前記軸の先端に固定された吸着パッド
と前記軸を上下方向に摺動自在に保持する部材と前記軸
の上下動を任意の位置で固定する固定部と、吸着力を発
生する真空源から構成された真空吸着パッドを複数個並
べたことを特徴とする吸着ハンド。 - 【請求項２】請求項１において、前記真空吸着パッドと
前記真空源の代わりに電磁石を用いた吸着ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14300791A JPH04365578A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 吸着ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14300791A JPH04365578A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 吸着ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04365578A true JPH04365578A (ja) | 1992-12-17 |
Family
ID=15328786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14300791A Pending JPH04365578A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 吸着ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04365578A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010058213A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Central Motor Co Ltd | バキュームパッド装置 |
-
1991
- 1991-06-14 JP JP14300791A patent/JPH04365578A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010058213A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Central Motor Co Ltd | バキュームパッド装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| BR0112627A (pt) | Aparelho para posicionar e reter uma ferramenta em relação a uma peça de trabalho | |
| EP1276015A3 (en) | Stage apparatus and method of driving the same | |
| US20060200274A1 (en) | Hand and handling robot | |
| DE60321736D1 (de) | Automatische Maschine zum Bearbeiten plattenförmiger Werkstücke, insbesondere von Glasplatten | |
| EP1422571A3 (en) | Stage apparatus and method of controlling the same | |
| US20090283946A1 (en) | Single-sided magnetic fixturing systems | |
| WO2002014531A3 (en) | Microarray platen | |
| JP2002355786A (ja) | 電子部品のクランプ機構及びクランプ装置 | |
| JPH04365578A (ja) | 吸着ハンド | |
| DE59106594D1 (de) | Arbeitstisch mit Vakuum-Ansaugung für Werkzeugmaschinen. | |
| JPS6323057A (ja) | 柔軟性のあるリンク装置 | |
| JPH11511319A (ja) | 単一平面内において直交運動を行わせるためのモーターシステム | |
| JPH01153239A (ja) | パネルの位置決め方法 | |
| CN220740806U (zh) | 一种平均受压工装结构 | |
| JP3338937B2 (ja) | 研磨方法および研磨装置 | |
| KR20180100322A (ko) | 인출 장치 및 인출 방법 | |
| JPH07178466A (ja) | プレスブレーキロボット装置 | |
| JPS61209892A (ja) | 把持装置 | |
| JPH07275972A (ja) | ワーク位置決め装置 | |
| JP2007101444A (ja) | 位置決め装置 | |
| KR20210043094A (ko) | 로봇 가공용 지그의 구조 | |
| JPH11216623A (ja) | 規正装置 | |
| JPH0580689U (ja) | ロボットハンド | |
| TWM569924U (zh) | Resistance sheet clamping device | |
| WO2018008121A1 (ja) | ワーク搭載システム |