CN105538332A - 一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法。包括支撑板(1)，支撑板(1)上设有通槽(2)，支撑板(1)下方设有吸盘(3)，通槽(2)旁设有测高传感器(4)。本发明具有，抓取效率高和设备结构简单的特点。

Description

一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法

技术领域

本发明涉及一种卷烟生产领域用的抓取装置及抓取方法，特别是一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法。

背景技术

目前在卷烟生产领域中，对异形条烟从流水线上抓取的主要方式为，通过机械手控制吸盘抓取，且每次只能抓取一条烟。该方式主要存在下述缺点，机械手一个抓取工作周期只能抓取一条烟，抓取效率低。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法。本发明具有，抓取效率高和设备结构简单的特点。

本发明的技术方案：一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，包括支撑板，支撑板上设有通槽，支撑板下方设有吸盘，通槽旁设有测高传感器。

前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置中，所述的支撑板上设有两个通槽，两个通槽间设有一个测高传感器，两个通槽外侧还分别设有一个测高传感器。

前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置中，所述的支撑板的一端还设有连接部件。

前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法为：同时抓取2条异形烟时，将吸盘对应移到2条异形烟上方，各测高传感器分别对2条异形烟的高度进行检测并得到高度差σ，当2条异形烟的σ≤Δ时，吸盘下移距离S＝L+σ，同时抓取2条异形烟，L为吸盘到最大烟高异形烟上表面的距离；所述的Δ为吸盘的伸缩距离，Δ＝0～15mm。

前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中，当σ＞Δ时，最小烟高异形烟上方的吸盘被平移开，之后吸盘下移距离S＝L，抓取最大烟高异形烟。

前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中，同时抓取3条异形烟时，将3条异形烟按高低顺序依次排列，之后将吸盘对应移至3条异形烟上方，各测高传感器对异形烟的高度进行检测并得到各异形烟的高度差，当最大烟高和最小烟高异形烟的高度差σ_max≤Δ时，吸盘的下移距离S＝L+σ_max，同时抓取3条异形烟。

前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中，当σ_max＞Δ且最大烟高和第二烟高异形烟的高度差σ₁≤Δ时，最小烟高异形烟上方的吸盘被平移开，吸盘下移距离S＝L+σ₁，同时抓取最大烟高和第二烟高异形烟。

前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中，：当σ₁＞Δ且第二烟高和最小烟高异形烟的高度差σ₂≤Δ时，最大烟高异形烟上方的吸盘被平移开，吸盘下移距离S＝L₁+σ₂，同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟，L₁为吸盘到第二烟高的异形烟上表面的距离。

前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中，当σ₂＞Δ时，第二烟高和最小烟高异形烟上方的吸盘被平移开，之后吸盘下移距离S＝L，抓取最大烟高异形烟。

与现有技术相比，本发明通过连接部件连接在机械手上，通过各测高传感器得到各异形条烟的高度差，当高度差在Δ内，即能同时抓取各异形烟；通过该结构，相比较传统抓取机构而言，每次能同时抓取一条以上的异形烟，大大提高了异形烟的抓取效率。不仅如此，本发明在抓取2条异形烟且当σ＞Δ时，吸盘下移距离S＝L，即优先抓取最大烟高异形烟，这有效防止因吸盘下移行程(即S)过大压伤最大烟高异形烟。在抓取3条情况下，当σ_max＞Δ且σ₁≤Δ时，优先同时抓取最大烟高和第二烟高异形烟；当σ₁＞Δ且σ₂≤Δ时，优先同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟；当σ₂＞Δ时，优先抓取最大烟高异形烟；综上，本发明能有效防止吸盘在抓取过程中压伤异形烟。不仅如此，本发明通过在支撑板设置测高传感器，测高传感器将异形烟烟高数据采集后传送到机械手，机械手根据烟高数据即可控制吸盘同时抓取多条异形烟，不仅效率高，而且其设备结构简单，使得设备投入成本得到有效控制。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是实施例1的工作状态示意图；

图3是实施例2的工作状态示意图。

附图中的标记为：1-支撑板，2-通槽，3-吸盘，4-测高传感器，5-连接部件，6-最大烟高异形烟，7-最小烟高异形烟，8-第二烟高异形烟。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。

实施例1。一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，构成如图1所示，包括支撑板1，支撑板1上设有通槽2，支撑板1下方设有吸盘3，通槽2两旁各设有一个测高传感器4。

前述的支撑板1的一端还设有连接部件5。通过连接部件5将支撑板1连接在机械手上，所述的机械手一般为三轴机械手。

前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法(如图2所示)为：机械手将吸盘3对应移到2条异形烟上方，各测高传感器4分别对2条异形烟的高度进行检测并得到高度差σ，当2条异形烟的σ≤Δ时，吸盘3下移距离S＝L+σ，同时抓取2条异形烟，L为吸盘3到最大烟高异形烟上表面的距离；所述的Δ为吸盘3的伸缩距离，Δ＝0～15mm。申请人在实践中发现，一般吸盘3的收缩范围Δ＝0～15mm，当σ在Δ内，吸盘3能够正常收缩，下压在异形烟上时，不会压伤异形烟。

当σ＞Δ时，最小烟高异形烟上方的吸盘3被平移开，之后吸盘3下移距离S＝L，抓取最大烟高异形烟。通过该结构，可避免S下移过大压伤最大烟高异形烟。

实施例2。一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，包括支撑板1，支撑板1上设有两个通槽2，支撑板1下方设有吸盘3，两个通槽2间设有一个测高传感器4，两个通槽2外侧还分别设有一个测高传感器4。

前述的支撑板1的一端还设有连接部件5。

前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法(如图3所示)为：同时抓取3条异形烟时，将3条异形烟按高低顺序依次排列，之后将吸盘3对应移至3条异形烟上方，各测高传感器4对异形烟的高度进行检测并得到各异形烟的高度差，当最大烟高异形烟6和最小烟高异形烟7高度差σmax≤Δ时，吸盘3的下移距离S＝L+σmax，同时抓取3条异形烟。

当σ_max＞Δ且最大烟高和第二烟高异形烟的高度差σ₁≤Δ时，最小烟高异形烟上方的吸盘3被平移开(平移开避免吸盘3的吸力干扰最小烟高异形烟使其移位不便于下一次抓取)，吸盘3下移距离S＝L+σ₁，同时抓取最大烟高高异形烟和第二烟高异形烟8。此时最大烟高异形烟上方的吸盘3收缩距离为σ₁≤Δ，在吸盘3收缩范围内，不会压伤最大烟高异形烟。

当σ₁＞Δ且第二烟高和最小烟高异形烟的高度差σ₂≤Δ时，最大烟高异形烟上方的吸盘3被平移开，吸盘3下移距离S＝L₁+σ₂，同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟，L₁为吸盘3到第二烟高的异形烟上表面的距离。通过该结构，避免吸盘3压坏最大烟高异形烟。

当σ₂＞Δ时，第二烟高和最小烟高异形烟上方的吸盘3被平移开，之后吸盘3下移距离S＝L，抓取最大烟高异形烟。

Claims (9)

1.一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，其特征在于：包括支撑板(1)，支撑板(1)上设有通槽(2)，支撑板(1)下方设有吸盘(3)，通槽(2)旁设有测高传感器(4)。

2.根据权利要求1所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置，其特征在于：所述的支撑板(1)上设有两个通槽(2)，两个通槽(2)间设有一个测高传感器(4)，两个通槽(2)外侧还分别设有一个测高传感器(4)。

3.根据权利要求1或2所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置，其特征在于：所述的支撑板(1)的一端还设有连接部件(5)。

4.一种如权利要求1-3任一项所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法，其特征在于：同时抓取2条异形烟时，将吸盘(3)对应移到2条异形烟上方，各测高传感器(4)分别对2条异形烟的高度进行检测并得到高度差σ，当2条异形烟的σ≤Δ时，吸盘(3)下移距离S＝L+σ，同时抓取2条异形烟，L为吸盘(3)到最大烟高异形烟上表面的距离；所述的Δ为吸盘(3)的伸缩距离，Δ＝0～15mm。

5.如权利要求4所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法，其特征在于：当σ＞Δ时，最小烟高异形烟上方的吸盘(3)被平移开，之后吸盘(3)下移距离S＝L，抓取最大烟高异形烟。

6.如权利要求4所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法，其特征在于：同时抓取3条异形烟时，将3条异形烟按高低顺序依次排列，之后将吸盘(3)对应移至3条异形烟上方，各测高传感器(4)对异形烟的高度进行检测并得到各异形烟的高度差，当最大烟高和最小烟高异形烟的高度差σ_max≤Δ时，吸盘(3)的下移距离S＝L+σ_max，同时抓取3条异形烟。

7.如权利要求6所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法，其特征在于：当σ_max＞Δ且最大烟高和第二烟高异形烟的高度差σ₁≤Δ时，最小烟高异形烟上方的吸盘(3)被平移开，吸盘(3)下移距离S＝L+σ₁，同时抓取最大烟高和第二烟高异形烟。

8.如权利要求7所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法，其特征在于：当σ₁＞Δ且第二烟高和最小烟高异形烟的高度差σ₂≤Δ时，最大烟高异形烟上方的吸盘(3)被平移开，吸盘(3)下移距离S＝L₁+σ₂，同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟，L₁为吸盘(3)到第二烟高的异形烟上表面的距离。

9.如权利要求8所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法，其特征在于：当σ₂＞Δ时，第二烟高和最小烟高异形烟上方的吸盘(3)被平移开，之后吸盘(3)下移距离S＝L，抓取最大烟高异形烟。