CN105538332B - 一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法。包括支撑板(1),支撑板(1)上设有通槽(2),支撑板(1)下方设有吸盘(3),通槽(2)旁设有测高传感器(4)。本发明具有,抓取效率高和设备结构简单的特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种卷烟生产领域用的抓取装置及抓取方法,特别是一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法。
背景技术
目前在卷烟生产领域中,对异形条烟从流水线上抓取的主要方式为,通过机械手控制吸盘抓取,且每次只能抓取一条烟。该方式主要存在下述缺点,机械手一个抓取工作周期只能抓取一条烟,抓取效率低。
发明内容
本发明的目的在于,提供一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法。本发明具有,抓取效率高和设备结构简单的特点。
本发明的技术方案:一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置,包括支撑板,支撑板上设有通槽,支撑板下方设有吸盘,通槽旁设有测高传感器。
前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置中,所述的支撑板上设有两个通槽,两个通槽间设有一个测高传感器,两个通槽外侧还分别设有一个测高传感器。
前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置中,所述的支撑板的一端还设有连接部件。
前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法为:同时抓取2条异形烟时,将吸盘对应移到2条异形烟上方,各测高传感器分别对2条异形烟的高度进行检测并得到高度差σ,当2条异形烟的σ≤Δ时,吸盘下移距离S=L+σ,同时抓取2条异形烟,L为吸盘到最大烟高异形烟上表面的距离;所述的Δ为吸盘的伸缩距离,Δ=0~15mm。
前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中,当σ>Δ时,最小烟高异形烟上方的吸盘被平移开,之后吸盘下移距离S=L,抓取最大烟高异形烟。
前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中,同时抓取3条异形烟时,将3条异形烟按高低顺序依次排列,之后将吸盘对应移至3条异形烟上方,各测高传感器对异形烟的高度进行检测并得到各异形烟的高度差,当最大烟高和最小烟高异形烟的高度差σmax≤Δ时,吸盘的下移距离S=L+σmax,同时抓取3条异形烟。
前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中,当σmax>Δ且最大烟高和第二烟高异形烟的高度差σ1≤Δ时,最小烟高异形烟上方的吸盘被平移开,吸盘下移距离S=L+σ1,同时抓取最大烟高和第二烟高异形烟。
前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中,:当σ1>Δ且第二烟高和最小烟高异形烟的高度差σ2≤Δ时,最大烟高异形烟上方的吸盘被平移开,吸盘下移距离S=L1+σ2,同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟,L1为吸盘到第二烟高的异形烟上表面的距离。
前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中,当σ2>Δ时,第二烟高和最小烟高异形烟上方的吸盘被平移开,之后吸盘下移距离S=L,抓取最大烟高异形烟。
与现有技术相比,本发明通过连接部件连接在机械手上,通过各测高传感器得到各异形条烟的高度差,当高度差在Δ内,即能同时抓取各异形烟;通过该结构,相比较传统抓取机构而言,每次能同时抓取一条以上的异形烟,大大提高了异形烟的抓取效率。不仅如此,本发明在抓取2条异形烟且当σ>Δ时,吸盘下移距离S=L,即优先抓取最大烟高异形烟,这有效防止因吸盘下移行程(即S)过大压伤最大烟高异形烟。在抓取3条情况下,当σmax>Δ且σ1≤Δ时,优先同时抓取最大烟高和第二烟高异形烟;当σ1>Δ且σ2≤Δ时,优先同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟;当σ2>Δ时,优先抓取最大烟高异形烟;综上,本发明能有效防止吸盘在抓取过程中压伤异形烟。不仅如此,本发明通过在支撑板设置测高传感器,测高传感器将异形烟烟高数据采集后传送到机械手,机械手根据烟高数据即可控制吸盘同时抓取多条异形烟,不仅效率高,而且其设备结构简单,使得设备投入成本得到有效控制。
附图说明
图1是本发明的结构示意图;
图2是实施例1的工作状态示意图;
图3是实施例2的工作状态示意图。
附图中的标记为:1-支撑板,2-通槽,3-吸盘,4-测高传感器,5-连接部件,6-最大烟高异形烟,7-最小烟高异形烟,8-第二烟高异形烟。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明,但并不作为对本发明限制的依据。
实施例1。一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置,构成如图1所示,包括支撑板1,支撑板1上设有通槽2,支撑板1下方设有吸盘3,通槽2两旁各设有一个测高传感器4。
前述的支撑板1的一端还设有连接部件5。通过连接部件5将支撑板1连接在机械手上,所述的机械手一般为三轴机械手。
前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法(如图2所示)为:机械手将吸盘3对应移到2条异形烟上方,各测高传感器4分别对2条异形烟的高度进行检测并得到高度差σ,当2条异形烟的σ≤Δ时,吸盘3下移距离S=L+σ,同时抓取2条异形烟,L为吸盘3到最大烟高异形烟上表面的距离;所述的Δ为吸盘3的伸缩距离,Δ=0~15mm。申请人在实践中发现,一般吸盘3的收缩范围Δ=0~15mm,当σ在Δ内,吸盘3能够正常收缩,下压在异形烟上时,不会压伤异形烟。
当σ>Δ时,最小烟高异形烟上方的吸盘3被平移开,之后吸盘3下移距离S=L,抓取最大烟高异形烟。通过该结构,可避免S下移过大压伤最大烟高异形烟。
实施例2。一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置,包括支撑板1,支撑板1上设有两个通槽2,支撑板1下方设有吸盘3,两个通槽2间设有一个测高传感器4,两个通槽2外侧还分别设有一个测高传感器4。
前述的支撑板1的一端还设有连接部件5。
前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法(如图3所示)为:同时抓取3条异形烟时,将3条异形烟按高低顺序依次排列,之后将吸盘3对应移至3条异形烟上方,各测高传感器4对异形烟的高度进行检测并得到各异形烟的高度差,当最大烟高异形烟6和最小烟高异形烟7高度差σmax≤Δ时,吸盘3的下移距离S=L+σmax,同时抓取3条异形烟。
当σmax>Δ且最大烟高和第二烟高异形烟的高度差σ1≤Δ时,最小烟高异形烟上方的吸盘3被平移开(平移开避免吸盘3的吸力干扰最小烟高异形烟使其移位不便于下一次抓取),吸盘3下移距离S=L+σ1,同时抓取最大烟高高异形烟和第二烟高异形烟8。此时最大烟高异形烟上方的吸盘3收缩距离为σ1≤Δ,在吸盘3收缩范围内,不会压伤最大烟高异形烟。
当σ1>Δ且第二烟高和最小烟高异形烟的高度差σ2≤Δ时,最大烟高异形烟上方的吸盘3被平移开,吸盘3下移距离S=L1+σ2,同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟,L1为吸盘3到第二烟高的异形烟上表面的距离。通过该结构,避免吸盘3压坏最大烟高异形烟。
当σ2>Δ时,第二烟高和最小烟高异形烟上方的吸盘3被平移开,之后吸盘3下移距离S=L,抓取最大烟高异形烟。
Claims (6)
1.一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置,其特征在于:包括支撑板(1),支撑板(1)上设有通槽(2),支撑板(1)下方设有吸盘(3),通槽(2)旁设有测高传感器(4);同时抓取2条异形烟时,将吸盘(3)对应移到2条异形烟上方,各测高传感器(4)分别对2条异形烟的高度进行检测并得到高度差σ,当2条异形烟的σ≤Δ时,吸盘(3)下移距离S=L+σ,同时抓取2条异形烟,L为吸盘(3)到最大烟高异形烟上表面的距离;所述的Δ为吸盘(3)的伸缩距离,Δ=0~15mm;当σ>Δ时,最小烟高异形烟上方的吸盘(3)被平移开,之后吸盘(3)下移距离S=L,抓取最大烟高异形烟;同时抓取3条异形烟时,将3条异形烟按高低顺序依次排列,之后将吸盘(3)对应移至3条异形烟上方,各测高传感器(4)对异形烟的高度进行检测并得到各异形烟的高度差,当最大烟高和最小烟高异形烟的高度差σmax≤Δ时,吸盘(3)的下移距离S=L+σmax,同时抓取3条异形烟。
2.根据权利要求1所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置,其特征在于:所述的支撑板(1)上设有两个通槽(2),两个通槽(2)间设有一个测高传感器(4),两个通槽(2)外侧还分别设有一个测高传感器(4)。
3.根据权利要求1或2所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置,其特征在于:所述的支撑板(1)的一端还设有连接部件(5)。
4.如权利要求1所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法,其特征在于:当σmax>Δ且最大烟高和第二烟高异形烟的高度差σ1≤Δ时,最小烟高异形烟上方的吸盘(3)被平移开,吸盘(3)下移距离S=L+σ1,同时抓取最大烟高和第二烟高异形烟。
5.如权利要求4所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法,其特征在于:当σ1>Δ且第二烟高和最小烟高异形烟的高度差σ2≤Δ时,最大烟高异形烟上方的吸盘(3)被平移开,吸盘(3)下移距离S=L1+σ2,同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟,L1 为吸盘(3)到第二烟高的异形烟上表面的距离。
6.如权利要求5所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法,其特征在于:当σ2>Δ时,第二烟高和最小烟高异形烟上方的吸盘(3)被平移开,之后吸盘(3)下移距离S=L,抓取最大烟高异形烟。
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