JP7448372B2 - 保持装置、搬送システム、支持装置、載置方法、及び搬送方法 - Google Patents
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Description
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図3は、実施形態に係る保持装置を表す斜視断面図である。
図4及び図6は、実施形態に係る保持装置の一部を表す斜視図である。
図5(a)~図5(c)、図7(a)、及び図7(b)は、実施形態に係る保持装置を表す側面図である。
図9(a)及び図9(b)は、実施形態に係る保持装置の一部を表す平面図である。
図1~図9に表した実施形態に係る保持装置100は、支持部10、吸着部20、及び第1駆動部31を含む。
実施形態に係る搬送方法は、図10(a)~図10(c)に表した保持方法と、図11(b)、図11(c)、図12(a)、及び図12(b)に表した載置方法と、を含む。この搬送方法は、保持装置100を用いて実行可能である。
保持される予定の位置にワークWが既に到達している場合は、回動部11が第1位置にある状態で、保持装置100がワークWの位置まで移動することが好ましい。回動部11が第2位置にある状態では、回動部11が第1位置にある状態に比べて、保持装置100の前後方向の長さが長くなる。回動部11が第2位置にある状態で保持装置100を移動させると、保持装置100の移動に、より広いスペースが必要となる。
図13(a)及び図13(b)は、参考例に係る保持装置の動作を表す模式図である。
図13に表した参考例に係る保持装置100rでは、支持部10の吸着面に対する傾きは一定である。
図14は、実施形態の変形例に係る保持装置を表す側面図である。
図14に表した支持装置110は、吸着部20を含んでいない点で、保持装置100と異なる。支持装置110は、吸着部20に代えて、押圧部25を含む。押圧部25は、前後方向に移動し、ワークWを前方に押す。第2駆動部32は、押圧部25を前後方向に移動させる。
実施形態に係る搬送システム200は、保持装置100、検出器202、検出器203、表示器204、主操作部205、副操作部206、及び駆動装置210を含む。
(構成1)
第1方向においてワークの重みを支持し、前記第1方向と交差する第2方向に延び、前記第1方向及び前記第2方向を含む面と交差する第3方向において互いに離れた第1支持部及び第2支持部と、
前記第1支持部及び前記第2支持部がそれぞれ取り付けられる第1フレーム及び第2フレームと、
前記第1支持部及び前記第2支持部を、前記第1フレーム及び前記第2フレームに対して、前記第2方向に移動させる第1駆動部と、
前記第1フレーム及び前記第2フレームに対してそれぞれ固定され、前記第3方向において互いに並んだ第1突出部及び第2突出部と、
前記第1突出部及び前記第2突出部とそれぞれ嵌合する第1溝及び第2溝を有する嵌合部材と、
前記嵌合部材を前記第1フレーム及び前記第2フレームに対して移動させる第3駆動部と、
を備え、
前記第3駆動部は、前記嵌合部材を第1嵌合位置と第2嵌合位置との間で移動させ、
前記嵌合部材が前記第1嵌合位置にあるときの前記第1突出部と前記第2突出部との間の前記第3方向における距離は、前記嵌合部材が前記第2嵌合位置にあるときの前記第1突出部と前記第2突出部との間の前記第3方向における距離と異なり、
前記嵌合部材の移動により、前記第1支持部と前記第2支持部との間の前記第3方向における距離が変化する支持装置。
Claims (17)
- 第1方向においてワークの重みを支持する支持部と、
前記第1方向と交差する第2方向において前記ワークに吸着する吸着面を含み、前記支持部によって支持された前記ワークの前記第2方向における移動を抑制する吸着部と、
前記吸着部に対して前記支持部を前記第2方向に移動させる第1駆動部と、
前記吸着部を前記第2方向に移動させる第2駆動部と、
前記支持部が固定される回動部と、
回転軸を介して前記回動部が回転可能に取り付けられるフレームと、
前記フレームに対して固定される当接部と、
を備え、
前記吸着部から支持される前記ワークへ向かう方向に前記第1駆動部が前記回動部を移動させた際、前記回動部に前記当接部が接触し、前記回転軸を中心として前記回動部が回転し、
前記回動部の回転により、前記吸着面に対する、前記支持部の前記第1方向及び前記第2方向を含む面に沿う傾きが変化する保持装置。 - 前記第1駆動部は、前記回動部を、第1位置と、前記第1位置よりも前記第2方向において前記吸着面から離れた第2位置と、の間で移動させ、
前記第1位置から前記第2位置へ前記回動部が移動した際、前記回動部が回転する、請求項1に記載の保持装置。 - 第1方向においてワークの重みを支持する支持部と、
前記第1方向と交差する第2方向において前記ワークに吸着する吸着面を含み、前記支持部によって支持された前記ワークの前記第2方向における移動を抑制する吸着部と、
前記吸着部に対して前記支持部を前記第2方向に移動させる第1駆動部と、
前記吸着部を前記第2方向に移動させる第2駆動部と、
前記支持部が固定される回動部と、
回転軸を介して前記回動部が回転可能に取り付けられるフレームと、
前記フレームに対して固定される当接部と、
を備え、
前記吸着部に対する、前記支持部の前記第1方向及び前記第2方向を含む面に沿う傾きが可変であり、
前記第1駆動部は、前記回動部を、第1位置と第2位置との間で移動させ、
前記第1位置と前記吸着面との間の前記第2方向における距離は、前記第2位置と前記吸着面との間の前記第2方向における距離よりも長く、
前記第1位置から前記第2位置へ前記回動部が移動した際、前記回動部に前記当接部が接触し、前記回転軸を中心として前記回動部が回転することで、前記吸着面に対する前記支持部の傾きが変化する保持装置。 - 前記第2位置における前記支持部の前記第2方向に対する傾きは、前記第1位置における前記支持部の前記第2方向に対する傾きよりも小さい請求項2又は3に記載の保持装置。
- 前記支持部は、前記ワークが載置される載置部分を含み、
前記吸着面の前記第2方向における位置は、前記載置部分の前記第2方向における位置と、前記回動部の前記回転軸の前記第2方向における位置と、の間にある請求項1~4のいずれか1つに記載の保持装置。 - 前記支持部は、
前記第2方向に沿って延び、前記ワークに接触する第1面と、
前記第1面と反対側の第2面と、
を有し、
前記第1面と前記第2面との間の前記第1方向における距離は、前記回動部から離れるに連れて短くなっている請求項1~5のいずれか1つに記載の保持装置。 - 前記支持部は、前記第1方向及び前記第2方向を含む面と交差する第3方向において複数設けられ、
複数の前記支持部により前記ワークを支持する請求項1~6のいずれか1つに記載の保持装置。 - 前記複数の支持部は、第1支持部及び第2支持部を含み、
前記第1支持部と前記第2支持部との間の前記第3方向における距離が可変である請求項7記載の保持装置。 - 前記第1支持部及び前記第2支持部がそれぞれ取り付けられる第1フレーム及び第2フレームと、
前記第1フレーム及び前記第2フレームに対してそれぞれ固定され、前記第3方向において互いに並んだ第1突出部及び第2突出部と、
前記第1突出部及び前記第2突出部とそれぞれ嵌合する第1溝及び第2溝を有する嵌合部材と、
前記嵌合部材を前記第1フレーム及び前記第2フレームに対して移動させる第3駆動部と、
をさらに備え、
前記第1駆動部は、前記第1支持部及び前記第2支持部を、前記第1フレーム及び前記第2フレームに対して前記第2方向に移動させ、
前記第3駆動部は、前記嵌合部材を第1嵌合位置と第2嵌合位置との間で移動させ、
前記嵌合部材が前記第1嵌合位置にあるときの前記第1突出部と前記第2突出部との間の前記第3方向における距離は、前記嵌合部材が前記第2嵌合位置にあるときの前記第1突出部と前記第2突出部との間の前記第3方向における距離と異なり、
前記嵌合部材の移動により、前記第1支持部と前記第2支持部との間の前記第3方向における距離が変化する請求項8記載の保持装置。 - 複数のローラを含むローラコンベアの上に置かれた前記ワークを支持及び吸着し、
前記第1支持部と前記第2支持部との間の前記第3方向における間隔は、隣り合う前記ローラ同士の間隔に対応して設定される請求項8又は9に記載の保持装置。 - 前記第2位置において、前記支持部は、前記第2方向に沿って前記フレームから突出し、
前記第1位置から前記第2位置へ前記回動部が移動した際、前記回動部に前記当接部が接触し、前記回動部が回転することで、前記第1方向に対する前記支持部の傾きが変化する請求項2~4のいずれか1つに記載の保持装置。 - 請求項1~11のいずれか1つに記載の保持装置と、
前記保持装置を移動させる駆動装置と、
を備えた搬送システム。 - 前記ワークの位置又はサイズを検出する検出器をさらに備え、
前記駆動装置は、前記検出器による検出結果に基づいて、前記保持装置を移動させる請求項12記載の搬送システム。 - 第1方向においてワークの重みを支持する支持部と、
前記第1方向と交差する第2方向において前記ワークに吸着する吸着面を含み、前記支持部によって支持された前記ワークの前記第2方向における移動を抑制する吸着部と、
前記吸着部に対して前記支持部を前記第2方向に移動させる第1駆動部と、
前記吸着部を前記第2方向に移動させる第2駆動部と、
前記支持部が固定される回動部と、
回転軸を介して前記回動部が回転可能に取り付けられるフレームと、
前記フレームに対して固定される当接部と、
を備えた保持装置であって、前記吸着部から支持される前記ワークへ向かう方向に前記第1駆動部が前記回動部を移動させた際、前記回動部に前記当接部が接触し、前記回転軸を中心として前記回動部が回転し、前記回動部の回転により、前記吸着面に対する、前記支持部の前記第1方向及び前記第2方向を含む面に沿う傾きが変化する前記保持装置から、前記ワークを載置させる載置方法であって、
前記ワークを載置場所の上方に位置させた状態において、前記支持部を前記第2方向に対して傾斜させることで、前記ワークの一部を前記載置場所に接触させ、
前記支持部を前記ワークから離れる方向に移動させ、
前記ワークへの吸着を解除することで、前記ワークを前記載置場所に載置させる載置方法。 - 第1方向においてワークの重みを支持する支持部と、
前記第1方向と交差する第2方向において前記ワークに吸着する吸着面を含み、前記支持部によって支持された前記ワークの前記第2方向における移動を抑制する吸着部と、
前記吸着部に対して前記支持部を前記第2方向に移動させる第1駆動部と、
前記吸着部を前記第2方向に移動させる第2駆動部と、
前記支持部が固定される回動部と、
回転軸を介して前記回動部が回転可能に取り付けられるフレームと、
前記フレームに対して固定される当接部と、
を備えた保持装置であって、前記吸着部に対する、前記支持部の前記第1方向及び前記第2方向を含む面に沿う傾きが可変であり、前記第1駆動部は、前記回動部を、第1位置と第2位置との間で移動させ、前記第1位置と前記吸着面との間の前記第2方向における距離は、前記第2位置と前記吸着面との間の前記第2方向における距離よりも長く、前記第1位置から前記第2位置へ前記回動部が移動した際、前記回動部に前記当接部が接触し、前記回転軸を中心として前記回動部が回転することで、前記吸着面に対する前記支持部の傾きが変化する前記保持装置から、前記ワークを載置させる載置方法であって、
前記ワークを載置場所の上方に位置させた状態において、前記支持部を前記第2方向に対して傾斜させることで、前記ワークの一部を前記載置場所に接触させ、
前記支持部を前記ワークから離れる方向に移動させ、
前記ワークへの吸着を解除することで、前記ワークを前記載置場所に載置させる載置方法。 - 前記ワークへの吸着部分の前記第2方向における位置が、前記ワークの前記第2方向における位置と、前記支持部の回転中心の前記第2方向における位置と、の間にある状態で、前記支持部を前記第2方向に対して傾斜させる請求項14又は15に記載の載置方法。
- 前記保持装置を用いて前記ワークを支持及び吸着する保持方法と、
前記保持方法の後に実行される請求項14~16のいずれか1つに記載の載置方法と、
を備えた搬送方法。
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