JP2009183063A - モータ制御装置およびそれを用いた車両用操舵装置 - Google Patents
モータ制御装置およびそれを用いた車両用操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009183063A JP2009183063A JP2008019535A JP2008019535A JP2009183063A JP 2009183063 A JP2009183063 A JP 2009183063A JP 2008019535 A JP2008019535 A JP 2008019535A JP 2008019535 A JP2008019535 A JP 2008019535A JP 2009183063 A JP2009183063 A JP 2009183063A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- rotational
- rotor
- estimated
- rotational position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/04—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for very low speeds
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/18—Estimation of position or speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/34—Arrangements for starting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
【解決手段】低速域位置推定部41は、モータが低速域で回転している状態に適合するように設計されており、低速推定回転位置θ^Lを生成する。高速域位置推定部42は、モータが高速域で回転している状態に適合するように設計されており、高速推定回転位置θ^Hを生成する。内分処理部43は、低速および高速推定回転位置θ^L,θ^Hに対して内分処理を行い、内分推定回転位置θ^Mを求める。回転速度演算部24は、舵角センサの出力信号に基づいてロータの回転速度ωを求める。この回転速度ωに基づいて、低速推定回転位置θ^L、高速推定回転位置θ^H、または内分推定回転位置θ^Mが、切り換え部44によって選択される。
【選択図】図4
Description
そこで、ロータ停止時および極低速回転時には、高周波探査電圧を用いてロータ位置を推定する低速域用位置推定処理を行う一方で、高速域では、誘起電圧を用いてロータ位置を推定する高速域用位置推定処理を行うことが考えられる。この目的のために、推定されたロータ位置を時間微分してロータ回転速度を演算し、この演算されたロータ回転速度の大小に応じて低速域用位置推定処理と高速域用位置推定処理とを切り換えることが考えられる。
そこで、この発明の目的は、ロータ回転速度に応じて低速域位置推定と高速域位置推定とを適切に用いることができ、これにより、精度良くロータ位置を演算でき、モータの制御精度を向上することができるモータ制御装置を提供することである。
請求項3記載の発明は、前記回転位置演算手段によって演算されるロータの回転位置、または前記高速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置に基づいて、ロータの回転速度を推定する回転速度推定手段(22)と、前記回転速度推定手段によって推定される推定回転速度と前記回転速度検出手段によって検出される検出回転速度との回転速度差と所定の速度差閾値とを比較する比較手段(72)と、前記比較手段による比較の結果、前記回転速度差が前記速度差閾値よりも大きい場合に、前記検出回転速度に基づいて、前記回転位置演算手段によって求められる回転位置を修正する位置修正手段(74)とをさらに含む、請求項2記載のモータ制御装置である。
ロータ等の回転速度が中速域のときには、高速域位置推定手段が推定するロータ回転位置の推定精度は、ロータ回転速度が小さいほど悪くなる。そこで、車両が走行していて、ロータ等の回転速度が中速域のときには、当該回転速度が小さいほど、モータの駆動指令値を小さくする。これにより、モータが発生する不安定なトルクに起因する操舵違和感を低減できる。
図1は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置(車両用操舵装置の一例)の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両を操向するための操作部材としてのステアリングホイール10に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ1と、車両の舵取り機構2に操舵補助力を与えるモータ3(電動モータ)と、ステアリングホイール10の回転角である操舵角を検出する舵角センサ4と、モータ3を駆動制御するモータ制御装置5と、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の速度を検出する車速センサ6とを備えている。
UVW/αβ座標変換部17は、三相検出電流IUVWを、二相固定座標系上での電流IαおよびIβ(以下、これらをまとめていうときには「二相検出電流Iαβ」という。)に座標変換する。二相固定座標系とは、ロータ50の回転中心を原点としてα軸およびこれに直交するβ軸を定めた固定座標系である(図2参照)。座標変換された二相検出電流Iαβは、αβ/γδ座標変換部18に与えられる。
αβ/UVW座標変換部15は、α軸指示電圧Vα*およびβ軸指示電圧Vβ *を三相固定座標系の指示電圧、すなわち、U相、V相およびW相の指示電圧VU *,VV *,VW *(以下、これらをまとめていうときには「三相指示電圧VUVW」という。)に変換する。
このような構成によって、舵取り機構2に結合されたステアリングホイール10に操舵トルクが加えられると、これがトルクセンサ1によって検出される。そして、その検出された操舵トルクおよび車速センサ6によって検出される車速に応じた電流指令値Idqが電流指令値生成部11によって生成される。この電流指令値Idqと検出電流Iγδとの偏差が偏差演算部19によって求められ、この偏差を零に導くようにPI制御部12によるPI演算が行われる。この演算結果に対応した指示電圧Vγδが指示電圧生成部13によって生成され、これが、座標変換部14,15を経て三相指示電圧VUVWに変換される。そして、PWM制御部16の働きによって、その三相指示電圧VUVWに応じたデューティ比で駆動回路8が動作することによって、モータ3が駆動され、電流指令値Idqに対応したアシストトルクが舵取り機構2に与えられることになる。こうして、操舵トルクに応じて操舵補助を行うことができる。電流センサ9によって検出される三相検出電流IUVWは、座標変換部17,18を経て、電流指令値Idqに対応するように回転座標系(γ−δ)で表された検出電流Iγδに変換された後に、偏差演算部19に与えられる。
高周波電圧発生部23は、ロータ50の停止時および極低速回転時(250rpm以下)においてロータ50の位相角θを推定するために、モータ3に探査電圧を印加する探査電圧印加手段として機能する。この高周波電圧発生部23は、モータ3の定格周波数に比較して十分に高い周波数(たとえば、200Hz)の高周波正弦電圧(図3(b)参照)を、探査電圧として、モータ3のU相、V相およびW相のステータ巻線51,52,53に印加するための電圧指令値を生成し、PWM制御部16に与える。より具体的には、ロータ50の回転を引き起こすことのない程度のデューティ比の高周波電圧の印加によって、V−W相通電、W−U相通電およびU−V相通電を順次繰り返させることにより、ロータ50の回転中心まわりで空間的に回転する高周波電圧ベクトルを印加する。この高周波電圧ベクトルは、ロータ50の回転中心を原点とする固定座標であるαβ座標の原点まわりに定速回転する一定の大きさの電圧ベクトルである(図2(a)参照)。
回転速度推定部22は、位置推定部21から所定の制御周期T毎に与えられる推定回転位置θ^の差分Δθ^を求めることにより、ロータ50の推定回転速度ω^(=Δθ^)を生成する。
図4は、位置推定部21の構成を説明するためのブロック図である。位置推定部21は、モータ3に流れるモータ電流(この実施形態では二相検出電流Iαβ)と、モータ3に印加されるモータ電圧(この実施形態では二相指示電圧Vαβ)とに基づいて、ロータ50の回転位置を推定するものである。この位置推定部21は、低速域位置推定部41と、高速域位置推定部42と、内分処理部43と、切り換え部44と、内分係数演算部47とを備えている。さらに、位置推定部21は、回転速度差演算部71と、比較部72と、位置変化量演算部73と、位置修正部74とを含む。
高速域位置推定部42は、モータ3の高速回転時(たとえば、200rpm以上)におけるロータ50の位置推定に適合するように設計されており、UVW/αβ座標変換部17が出力する二相検出電流Iαβと、γδ/αβ座標変換部14が生成する二相指示電圧Vαβとに基づいて、ロータ50の回転位置を推定する。
切り換え部44は、低速推定回転位置θ^L、高速推定回転位置θ^Hおよび内分推定回転位置θ^Mのうちのいずれか一つを選択し、推定回転位置θ^として出力する。
位置変化量演算部73は、回転速度演算部24によって求められる回転速度ωに制御周期Tを乗じることによって、位置変化量Δθを求める。マイクロコンピュータ7は、電流センサ9の出力信号を制御周期T毎に取り込み、この制御周期T毎に、位置推定部21によってロータ回転位置の推定を行う。この制御周期Tを回転速度ωに乗じることによって位置変化量Δθ(=ω×T)が求められる。この位置変化量Δθは、制御周期Tの期間におけるロータ回転位置θの変化量に対応する。
むろん、前述のようにθ^L=Tan-1(Iβ/Iα)によって低速推定回転位置θ^Lを求める構成とすることもできる。
図6は、高速域位置推定部42の構成例を示すブロック図である。高速域位置推定部42は、信号処理部48と、ロータ位置推定部49とを備えている。信号処理部48は、二相指示電圧Vαβの高周波成分を除去する低域通過フィルタで構成された電圧フィルタ31と、二相検出電流Iαβの高周波成分を除去する低域通過フィルタで構成された電流フィルタ32とを有している。ロータ位置推定部49には、信号処理部48によって信号処理(フィルタリング)された後の二相指示電圧Vαβおよび二相検出電流Iαβが与えられるようになっている。ロータ位置推定部49は、モータ3の数学モデルであるモータモデルに基づき、モータ3の誘起電圧を外乱として推定する外乱オブザーバ25と、この外乱オブザーバ25が出力する推定誘起電圧から高周波成分を除去する低域通過フィルタで構成された推定値フィルタ26と、この推定値フィルタ26が出力する推定誘起電圧(フィルタリング後の値)に基づいて、ロータ50の高速推定回転位置θ^Hを生成する推定位置生成部27とを有している。そして、信号処理部48の電圧フィルタ31によってフィルタリングされた二相指示電圧Vαβと、電流フィルタ32によってフィルタリングされた二相検出電流Iαβとが、ロータ位置推定部49の外乱オブザーバ25にそれぞれ入力されるようになっている。
誘起電圧Eαβは、次の(4)式で表すことができる。ただし、KEは誘起電圧定数、θはロータ回転位置、ωはロータ回転速度である。
モータ3の回転速度ω(回転速度演算部24によって演算される回転速度ω)の速度域は、停止状態から第1閾値ωTLまでの低速域(ω≦ωTL)、第1閾値ωTL〜第2閾値ωTH(ただし、ωTH>ωTL)の中速域(ωTL<ω≦ωTH)、第2閾値ωTHを超える高速域(ωTH<ω)に分けられている。
θ^M=(1−α)・θ^L+α・θ^H …(6)
内分係数αは、内分係数演算部47によって演算され、高速推定回転位置θ^Hの使用率を表す。そして、(1−α)は低速推定回転位置θ^Lの使用率を表すことになる。内分係数αは、回転速度演算部24によって演算される回転速度ωに応じて可変設定される。より具体的には、内分係数αは、回転速度ωが大きいほど大きくなるように、内分係数演算部47によって演算され、内分処理部43に与えられるようになっている。さらに具体的には、内分係数αは、たとえば、第1閾値ωTL〜第2閾値ωTHの間で回転速度ωに応じて、0〜1の範囲でリニアに変化するように設定される。
UVW/αβ座標変換部17で演算された二相検出電流Iαβおよびγδ/αβ座標変換部14で演算された二相指示電圧Vαβは、低速域位置推定部41および高速域位置推定部42に入力される(ステップS1)。また、回転速度演算部24は、今制御周期nにおいて舵角センサ4により検出された操舵角と、前制御周期n−1において舵角センサ4により検出された操舵角との差分に基づいて操舵角速度を求め、これをさらにロータの回転速度ωに換算する(ステップS2)。
車両の速度Vが零のとき(ステップS3:YES)、すなわち、車両が停止中の場合には、回転速度ωが、前述の低速域、中速域、および高速域のいずれであるかが判定される(ステップS4,S5)。
回転速度ωが高速域の値(ω>ωTH)であるときは(ステップS5:YES)、高速域位置推定部42によって高速推定回転位置θ^Hが求められ(ステップS8)、この高速推定回転位置θ^Hが推定回転位置θ^として切り換え部44から出力される(ステップS9)。
次いで、回転速度差演算部71は、推定回転速度ω^と回転速度演算部24によって求められたロータ回転速度ωとの回転速度差Δωを求める(ステップS15)。そして、比較部72は、回転速度差Δωと速度差閾値(たとえば、1制御周期間の回転角度差ΔωTに換算して10度に相当する値。)とを比較する(ステップS16)。回転速度差Δωが速度差閾値以下であれば(ステップS16:NO)、切り換え部44から出力された今制御周期nの推定回転位置θ^(n)をそのまま用いる。回転速度差Δωが速度差閾値を超えていれば(ステップS16:YES)、今制御周期nで切り換え部44が出力した推定回転位置θ^(n)を破棄し、位置修正部74によって求めた推定回転位置θ^(n)(=θ^(n-1)+Δθ)に修正する(ステップS17)。
また、探査用高周波電圧は、前述の実施形態では、三相指示電圧VUVWに重畳しているが、指示電圧生成部13が生成する指示電圧Vγδに重畳する構成としてもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
Claims (6)
- ロータと、このロータに対向するステータとを備えたモータを制御するためのモータ制御装置であって、
ロータまたはロータとともに回転する部材の回転速度を検出するための回転速度検出手段と、
所定の低速域に適合するように設計され、前記ロータの回転位置を推定する低速域位置推定手段と、
所定の高速域に適合するように設計され、前記ロータの回転位置を推定する高速域位置推定手段と、
前記回転速度検出手段によって検出される回転速度、前記低速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置、および前記高速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置に基づいて、前記ロータの回転位置を求める回転位置演算手段とを含む、モータ制御装置。 - 前記回転位置演算手段は、前記回転速度検出手段によって検出される回転速度に応じて、前記低速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置または前記高速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置のいずれかを選択する選択手段を含む、請求項1記載のモータ制御装置。
- 前記回転位置演算手段によって演算されるロータの回転位置、または前記高速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置に基づいて、ロータの回転速度を推定する回転速度推定手段と、
前記回転速度推定手段によって推定される推定回転速度と前記回転速度検出手段によって検出される検出回転速度との回転速度差と所定の速度差閾値とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較の結果、前記回転速度差が前記速度差閾値よりも大きい場合に、前記検出回転速度に基づいて、前記回転位置演算手段によって求められる回転位置を修正する位置修正手段とをさらに含む、請求項2記載のモータ制御装置。 - モータが発生するトルクを舵取り機構に伝達する車両用操舵装置であって、
操舵角を検出する舵角センサと、
車両の速度を検出する車速センサと、
前記モータを制御する請求項1〜3のいずれか一項に記載のモータ制御装置とを含み、
前記回転速度検出手段は、前記舵角センサによって検出される操舵角を用いて回転速度を求めるものであり、
前記回転位置演算手段は、前記車速センサによって検出される車両の速度と、前記回転速度検出手段によって検出される回転速度と、前記低速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置と、前記高速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置とに基づいて、前記ロータの回転位置を求めるものである、車両用操舵装置。 - 前記回転位置演算手段は、
前記車速センサによって検出される車両の速度が零の場合に、前記回転速度検出手段によって検出される回転速度が第1閾値以下の低速域のときに、前記低速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置を用い、前記高速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置を用いずに、ロータの回転位置を求める手段と、
前記車速センサによって検出される車両の速度が零の場合に、前記回転速度検出手段によって検出される回転速度が前記第1閾値を超えており、この第1閾値よりも大きな第2閾値以下の中速域のときに、前記低速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置と、前記高速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置との両方を用いてロータの回転位置を求める手段と、
前記車速センサによって検出される車両の速度が零の場合に、前記回転速度検出手段によって検出される回転速度が前記第2閾値を超えている高速域のときに、前記低速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置を用いず、前記高速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置を用いて、ロータの回転位置を求める手段と、
前記車速センサによって検出される車両の速度が零でない場合に、前記回転速度検出手段によって検出される回転速度が前記中速域または高速域のときに、前記低速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置を用いず、前記高速域位置推定手段によって推定されるロータの回転位置を用いて、ロータの回転位置を求める手段とを含み、
前記車速センサによって検出される車両の速度が零でない場合に、前記回転速度検出手段によって検出される回転速度が前記低速域のときに、前記モータの駆動を停止する手段をさらに含む、請求項4記載の車両用操舵装置。 - 前記車速センサによって検出される車両の速度が零でない場合に、前記回転速度検出手段によって検出される回転速度が前記中速域のときに、回転速度が小さいほど前記モータを駆動するための駆動指令値を小さくする駆動指令値生成手段をさらに含む、請求項5記載の車両用操舵装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008019535A JP5435252B2 (ja) | 2008-01-30 | 2008-01-30 | 車両用操舵装置 |
US12/360,217 US8154231B2 (en) | 2008-01-30 | 2009-01-27 | Motor controller and vehicular steering system using said motor controller |
EP09151634.4A EP2086106A3 (en) | 2008-01-30 | 2009-01-29 | Motor controller and vehicular steering system using said motor controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008019535A JP5435252B2 (ja) | 2008-01-30 | 2008-01-30 | 車両用操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009183063A true JP2009183063A (ja) | 2009-08-13 |
JP5435252B2 JP5435252B2 (ja) | 2014-03-05 |
Family
ID=40352057
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008019535A Expired - Fee Related JP5435252B2 (ja) | 2008-01-30 | 2008-01-30 | 車両用操舵装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8154231B2 (ja) |
EP (1) | EP2086106A3 (ja) |
JP (1) | JP5435252B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011120445A (ja) * | 2009-10-28 | 2011-06-16 | Jtekt Corp | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
JP2011217598A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Sick Stegmann Gmbh | サーボモータを制御するためのフィードバック装置及びフィードバック方法 |
CN103192868A (zh) * | 2012-01-06 | 2013-07-10 | 联创汽车电子有限公司 | 汽车电动助力转向*** |
CN104967387A (zh) * | 2015-06-23 | 2015-10-07 | 合肥工业大学 | 一种光伏水泵***转速调节器的在线学习优化设计方法 |
JP2019134624A (ja) * | 2018-02-01 | 2019-08-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 三相同期電動機の制御装置 |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4706324B2 (ja) * | 2005-05-10 | 2011-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | モータ駆動システムの制御装置 |
JP4928855B2 (ja) * | 2006-07-05 | 2012-05-09 | 株式会社東芝 | 同期機のセンサレス制御装置 |
JP5534292B2 (ja) | 2008-06-30 | 2014-06-25 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP5376215B2 (ja) | 2009-01-30 | 2013-12-25 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
JP5495018B2 (ja) | 2009-03-12 | 2014-05-21 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
JP5561516B2 (ja) | 2009-07-06 | 2014-07-30 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
JP5532295B2 (ja) | 2009-11-12 | 2014-06-25 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
JP5440846B2 (ja) * | 2009-11-16 | 2014-03-12 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
JP5614583B2 (ja) | 2009-11-17 | 2014-10-29 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
DE102010038295A1 (de) * | 2010-07-22 | 2012-01-26 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur sensorlosen Lageerkennung einer elektronisch kommutierten elektrischen Maschine |
JP5692569B2 (ja) | 2010-08-23 | 2015-04-01 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP5351859B2 (ja) * | 2010-08-31 | 2013-11-27 | 株式会社日立産機システム | ベクトル制御装置、及び電動機制御システム |
JP5772359B2 (ja) * | 2011-08-02 | 2015-09-02 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
US8935019B2 (en) * | 2011-08-23 | 2015-01-13 | Sygnet Rail Technologies, Llc | Apparatus and method for power production, control, and/or telematics, suitable for use with locomotives |
JP5877733B2 (ja) * | 2012-02-28 | 2016-03-08 | カルソニックカンセイ株式会社 | 電動モータの制御装置 |
CN103840725B (zh) * | 2012-11-26 | 2016-05-18 | 台达电子工业股份有限公司 | 永磁同步电机转子位置偏差测量装置及方法 |
ITTO20130129A1 (it) * | 2013-02-15 | 2014-08-16 | Magna Closures Spa | Sistema e metodo per controllare un motore elettrico senza spazzole in corrente continua a pilotaggio sinusoidale per un attuatore di potenza automobilistico |
US9548686B2 (en) * | 2013-05-03 | 2017-01-17 | Texas Instruments Incorporated | Angle/frequency selector in an electric motor controller architecture |
KR101769649B1 (ko) * | 2013-09-02 | 2017-08-18 | 엘에스산전 주식회사 | 인버터 시스템에서 전력 케이블의 상태 검출 방법 |
JP2015122823A (ja) * | 2013-12-20 | 2015-07-02 | 日立工機株式会社 | モータ駆動制御装置、電動工具及びモータ駆動制御方法 |
JP2015136237A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 株式会社安川電機 | 回転電機制御装置、回転電機制御方法、及び制御マップの作成方法 |
JP2016021800A (ja) * | 2014-07-14 | 2016-02-04 | 株式会社リコー | 位置推定装置、モータ駆動制御装置及び位置推定方法 |
CN107078675A (zh) * | 2015-01-28 | 2017-08-18 | 株式会社东芝 | 逆变器控制装置以及电机驱动*** |
JP6460927B2 (ja) * | 2015-06-29 | 2019-01-30 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
JP6580899B2 (ja) * | 2015-08-26 | 2019-09-25 | 株式会社東芝 | ドライブシステムおよびインバータ装置 |
JP6596321B2 (ja) * | 2015-12-15 | 2019-10-23 | ローム株式会社 | モータの駆動回路、駆動方法、電子機器 |
US10598517B2 (en) * | 2017-02-14 | 2020-03-24 | Nidec Sankyo Corporation | Rotary encoder |
KR20180102261A (ko) * | 2017-03-07 | 2018-09-17 | 엘에스산전 주식회사 | 전동기 회전자의 초기위치 추정장치 |
JP6568160B2 (ja) | 2017-07-28 | 2019-08-28 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
JP6538773B2 (ja) | 2017-07-28 | 2019-07-03 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
JP6568159B2 (ja) | 2017-07-28 | 2019-08-28 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
KR101941976B1 (ko) * | 2017-09-19 | 2019-01-24 | 서울대학교산학협력단 | 전동기 제어장치 |
JP6730377B2 (ja) | 2018-06-28 | 2020-07-29 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
CN115459641A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-12-09 | 陕西航空电气有限责任公司 | 一种三级式电机转子位置估算方法及装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1118483A (ja) * | 1997-06-23 | 1999-01-22 | Toyota Motor Corp | 同期モータの運転制御方法およびその装置 |
JP2002051580A (ja) * | 2000-08-03 | 2002-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 同期モータの位置センサレス制御方法および位置センサレス制御装置。 |
JP2004112941A (ja) * | 2002-09-19 | 2004-04-08 | Aisin Aw Co Ltd | 電動機械制御装置、電動機械制御方法及びそのプログラム |
JP2006304478A (ja) * | 2005-04-20 | 2006-11-02 | Nsk Ltd | モータ駆動制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP2007143213A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Shimadzu Corp | Dcブラシレスモータ装置および回転真空ポンプ |
JP2007307940A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05211793A (ja) * | 1992-01-30 | 1993-08-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 広帯域サーボ装置 |
JP3506810B2 (ja) * | 1995-06-19 | 2004-03-15 | ユニシア ジェーケーシー ステアリングシステム株式会社 | 電動ポンプ式動力舵取装置 |
JP3695342B2 (ja) * | 2001-04-11 | 2005-09-14 | 株式会社日立製作所 | 電動機の制御装置 |
JP3755424B2 (ja) * | 2001-05-31 | 2006-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | 交流電動機の駆動制御装置 |
JP2003040119A (ja) | 2001-07-26 | 2003-02-13 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP4230276B2 (ja) | 2003-05-19 | 2009-02-25 | 本田技研工業株式会社 | ブラシレスdcモータの制御装置 |
US6924617B2 (en) * | 2003-06-23 | 2005-08-02 | General Motors Corporation | Position sensorless control algorithm for AC machine |
JP4488708B2 (ja) * | 2003-09-26 | 2010-06-23 | 株式会社東芝 | 回転機制御装置および洗濯機 |
JP2005304175A (ja) * | 2004-04-12 | 2005-10-27 | Yaskawa Electric Corp | 電動機の速度制御装置 |
-
2008
- 2008-01-30 JP JP2008019535A patent/JP5435252B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-01-27 US US12/360,217 patent/US8154231B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-01-29 EP EP09151634.4A patent/EP2086106A3/en not_active Withdrawn
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1118483A (ja) * | 1997-06-23 | 1999-01-22 | Toyota Motor Corp | 同期モータの運転制御方法およびその装置 |
JP2002051580A (ja) * | 2000-08-03 | 2002-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 同期モータの位置センサレス制御方法および位置センサレス制御装置。 |
JP2004112941A (ja) * | 2002-09-19 | 2004-04-08 | Aisin Aw Co Ltd | 電動機械制御装置、電動機械制御方法及びそのプログラム |
JP2006304478A (ja) * | 2005-04-20 | 2006-11-02 | Nsk Ltd | モータ駆動制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP2007143213A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Shimadzu Corp | Dcブラシレスモータ装置および回転真空ポンプ |
JP2007307940A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011120445A (ja) * | 2009-10-28 | 2011-06-16 | Jtekt Corp | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
JP2011217598A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Sick Stegmann Gmbh | サーボモータを制御するためのフィードバック装置及びフィードバック方法 |
CN103192868A (zh) * | 2012-01-06 | 2013-07-10 | 联创汽车电子有限公司 | 汽车电动助力转向*** |
CN103192868B (zh) * | 2012-01-06 | 2015-09-30 | 联创汽车电子有限公司 | 汽车电动助力转向*** |
CN104967387A (zh) * | 2015-06-23 | 2015-10-07 | 合肥工业大学 | 一种光伏水泵***转速调节器的在线学习优化设计方法 |
JP2019134624A (ja) * | 2018-02-01 | 2019-08-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 三相同期電動機の制御装置 |
WO2019150984A1 (ja) * | 2018-02-01 | 2019-08-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 三相同期電動機の制御装置 |
JP7077032B2 (ja) | 2018-02-01 | 2022-05-30 | 日立Astemo株式会社 | 三相同期電動機の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8154231B2 (en) | 2012-04-10 |
JP5435252B2 (ja) | 2014-03-05 |
US20090190903A1 (en) | 2009-07-30 |
EP2086106A2 (en) | 2009-08-05 |
EP2086106A3 (en) | 2015-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5435252B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5534292B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5168536B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5273451B2 (ja) | モータ制御装置 | |
US9407177B2 (en) | Rotating electric machine control device and electric power steering apparatus | |
JP5561516B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP5267848B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5614598B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5273465B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5170505B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5252190B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5003929B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5376213B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5273450B2 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2018047524A1 (ja) | モータ制御方法、モータ制御システムおよび電動パワーステアリングシステム | |
EP3495235A1 (en) | Steering control unit | |
JP2010029029A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2008236990A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2010178609A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5495021B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP2009100544A (ja) | モータ制御装置 | |
JP4735287B2 (ja) | 同期モータの制御装置およびこの同期モータの制御装置を用いた制御方法 | |
JP2010213550A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5751442B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP2009261102A (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101227 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110808 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120712 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120904 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130328 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130509 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |