JP6730377B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
このようなモータ制御装置は、速度センサを備えないため、低コスト化及び小型化等の利点を有する。また、速度センサのための配線が不要であるため、モータの防水性を高めることができる。
回転速度推定値=1次周波数指令値−すべり周波数推定値 ・・・(2)
速度(min−1)=1/Fs×60/n
次に、速度指令補正部34は、速度指令値と回転速度計算部32で計算された回転速度計算値(実速度)との偏差が小さくなるように、速度指令値を補正する。より具体的には、図3に示すように、速度指令補正部34は、速度指令値と回転速度計算値(実速度)との速度偏差を積分した補正値を、速度指令値に加算することにより、速度指令値を補正する。これにより、速度指令補正部34は、回転速度計算値(実速度)が小さくなるほど、速度指令値を大きくする。その結果、実速度は速度指令値に近づく。
よって、実用上、図3に示すように速度指令補正部34における演算部342は積分項のみで構成されることが好ましいと予想される。これにより、積分項のみで速度指令値を比較的にゆっくりと補正しつつ、モータ制御装置1の安定性を得ることができる。
2 数値制御装置(CNC)
3 誘導モータ(モータ)
3s シャフト(回転体)
10 速度制御系
11,20 減算器
12 速度制御器
14 電流制御器
16 1次周波数制御部
18 すべり周波数計算部
22 2相−3相変換部
30 回転速度推定部
31 近接スイッチ
32 回転速度計算部
34 速度指令補正部
341 減算器
342 演算部
343 加算器
Claims (3)
- モータの速度センサレス制御を行うモータ制御装置であって、
前記モータの電流情報及び1次周波数情報に基づいて、前記モータの回転速度を推定する回転速度推定部と、
前記回転速度推定部で推定された回転速度推定値に基づいて、前記モータの速度制御を行う速度制御系と、
前記モータの回転体の一部が接近しているときにON信号を出力し、前記モータの回転体の一部が接近していないときにOFF信号を出力する近接スイッチと、
前記近接スイッチから出力されたON信号及びOFF信号に基づいて、前記モータの回転速度を計算する回転速度計算部と、
速度指令値と前記回転速度計算部で計算された回転速度計算値との偏差が小さくなるように、前記速度指令値を補正する速度指令補正部と、
を備え、
前記速度制御系は、前記速度指令補正部で補正された速度指令値と前記回転速度推定値とに基づいて、前記モータの速度制御を行う、
モータ制御装置。 - 前記速度指令補正部は、
前記速度指令値と前記回転速度計算部で計算された回転速度計算値との偏差を求める減算器と、
前記減算器で求められた偏差に基づいて、前記速度指令値の補正値を生成する演算部と、
前記速度指令値に前記演算部で生成された補正値を加算して、補正された速度指令値を求める加算器と、
を備える、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記演算部は積分項から構成される、請求項2に記載のモータ制御装置。
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