JP2009107527A - 車両の乗員検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ドアが開いたことが検出(又は予測)されると(S110-YES)、車室内の撮像画像を取り込み基準画像として記憶する(S120)。次に、ドアが閉じられるまで車室内の撮像画像と基準画像とを比較することで、開いたドア近傍の座席位置で基準画像から変化した領域を検出する物体検出処理(S140)を実行し、ドアが閉じられると、その検出結果に基づき物体の有無を判定する(S160)。そして、物体があると判断すると、一定時間、上記と同様の手順で開閉されたドア近傍の座席位置で基準画像から変化した領域を検出して、その領域が動いているか否かを判断する物体検出処理(S180)を実行し、一定時間が経過すると、その判断結果に基づき座席位置に乗員が着座しているか否かを判断する(S200)。
【選択図】図2
Description
(1)車室内を撮像して、その撮像画像から車室内の座席や座席上の物体の輪郭を検出すると共に、座席各部にスポット光を照射して、その反射光を受光した位置に基づき座席各部までの距離を測定し、検出した輪郭の形状及びその輪郭で特定される物体までの距離に基づき、車室内に乗員がいるか否かを判定するよう構成されたもの、
(2)車室内を撮像して、その撮像画像から車室内の座席や座席上の物体により形成される画像のエッジを検出し、その検出したエッジの形状に基づき、車室内に乗員がいるか否かを判定するよう構成されたもの、
(3)車両内を撮像して、その撮像画像と、予め記憶された基準画像とを比較することで、車室内に乗員いるか否かを判定するよう構成されたもの、
等が知られている(例えば、特許文献1等、参照)。
またこの場合、乗員検出手段を、撮像手段から取得した撮像画像と基準画像とを比較することにより、撮像画像の中で基準画像から変化した画像領域を特定して、その領域の形状や大きさから乗員が着座しているか否かを判定するようにしてもよいが、単に基準画像から変化した画像領域の形状や大きさだけでは、座席に置かれた荷物と乗員との区別がつかず、乗員の有無を誤判定することも考えられる。
図1は、実施形態の乗員検出装置全体の構成を表すブロック図である。
図1に示すように、本実施形態の乗員検出装置2は、自動車の車室内前方の天井部分に、運転席、助手席及び後部座席からなる座席全体を撮像可能に配置された車室内カメラ4と、自動車の4つの乗降用ドアに夫々設けられ、各ドアの開閉状態を検出するドアスイッチ(以下、ドアSWと記載する)6FL,6FR,6RL,6RRと、これら各部4,6FL〜6RRに接続された乗員検出用の電子制御装置(以下、乗員検出ECUという)10と、から構成されている。
図2に示すように、この着座状態判定処理では、まずS110(Sはステップを表す)にて、ドアSW6FL〜6RRの何れかがオン状態となったか否かを判断することにより、車両の4つのドアの何れかが開いたか否かを判断する。
この物体検出処理は、車室内カメラ4から撮像画像を取得して基準画像と比較することにより、撮像画像の中で基準画像から変化した画像領域を検出し、その検出結果に基づき物体検出スコアを更新する処理であり、図3に示す手順で実行される。
次に、S320にて差分画像が生成されると、S330にて、その生成された差分画像を2値化することで、図5(d)に例示する2値化画像を生成し、更に、続くS340にて、その2値化画像をラベリング処理することで、図5(e)に例示するように、背景とは異なる画素値が連続する画素領域を物体領域として抽出する。
この乗員検出処理は、車室内カメラ4から撮像画像を取得して基準画像と比較することで、撮像画像の中で基準画像から変化した画像領域を検出し、その検出結果が変化したか否かを判断することにより、乗員検出スコアを更新する処理であり、図4に示す手順で実行される。
例えば、上記実施形態では、車両のドアが一旦開いて閉じられる迄の間は、カメラによる撮像画像と基準画像とを比較して、撮像画像の中で基準画像から変化した物体領域を検出し、その面積から物体の有無を判定する物体検出処理を実行するものとして説明したが、この処理は必ずしも実行する必要はなく、ドアが閉じられてから、乗員検出処理を実行するだけでも、車室内の各座席への乗員の着座状態は検出できる。
次に上記実施形態では、着座状態判定処理において、乗員検出処理は、車両の全てのドアが閉じられてから一定時間が経過するまで、繰り返し実行するものとして説明したが、例えば、車両のイグニッションスイッチがオフ状態で、エンジンが停止しているときにドアの開閉があったときには、車両の全てのドアが閉じられてからイグニッションスイッチがオン状態に切り換えられるまで(つまりエンジンが始動されるまで)の間、乗員検出処理を実行するようにしてもよい。また、乗員検出処理は、車両の全てのドアが閉じられてから、自動変速機のシフト位置がドライブ位置に切り換えられて車両の走行が開始されるまでの間、繰り返し実行するようにしてもよい。
Claims (5)
- 車室内を撮像する撮像手段と、
車両のドアの開閉状態を検出するドア状態検出手段と、
該ドア状態検出手段にて前記ドアが開いたことが検出されるか、或いは、車両各部の動作状態に基づき前記ドアが開くことを予測すると、前記撮像手段から車室内の撮像画像を取り込み、該取り込んだ撮像画像を基準画像として記憶する基準画像記憶手段と、
前記ドア状態検出手段にて前記ドアが開閉したことが検出されると、前記撮像手段から車室内の撮像画像を取り込み、該取り込んだ撮像画像と前記基準画像記憶手段にて記憶された基準画像とを比較することにより、車室内の乗員を検出する乗員検出手段と、
を備えたことを特徴とする車両の乗員検出装置。 - 前記ドア状態検出手段は、車両に設けられた複数のドア毎に開閉状態を検出するよう構成されており、
前記乗員検出手段は、前記ドア状態検出手段にて開閉したことが検出されたドアの位置に基づき、検出対象となる座席位置を特定し、前記撮像手段から取り込んだ撮像画像及び前記基準画像のうち、前記座席位置に対応した領域内の画像同士を比較することにより、当該座席位置にいる乗員を検出することを特徴とする請求項1に記載の車両の乗員検出装置。 - 前記乗員検出手段は、前記ドア状態検出手段にて前記ドアが閉じられたことが検出されてから所定期間が経過する迄、前記撮像手段から複数回撮像画像を取り込み、該取り込んだ複数の撮像画像と前記基準画像とを各々比較し、該比較結果の変化に基づき乗員を検出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の乗員検出装置。
- 自車両操作用の電子キーから無線送信された送信電波を受信する受信手段を備え、
前記基準画像記憶手段は、前記受信手段が前記電子キーからの送信電波を受信したときに、前記ドアが開くことを予測して、前記撮像手段から車室内の撮像画像を取り込み、前記基準画像として記憶することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の車両の乗員検出装置。 - 車両の停車を検出する停車検出手段を備え、
前記基準画像記憶手段は、前記停車検出手段にて車両の停車が検出されたときに、前記ドアが開くことを予測して、前記撮像手段から車室内の撮像画像を取り込み、前記基準画像として記憶することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れかに記載の車両の乗員検出装置。
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