JP2009073462A - 運転状態判定装置及び運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】偏差演算部3は、前方カメラ1で生成された道路画像と、レーン認識部2で認識されたレーン位置とに基づいて、自車の前方の距離L[m]における自車の将来位置及び目標コース位置との偏差εを演算する。操舵角センサ4は、ドライバのステアリング操作に応じた操舵角σを検出する。異常状態判定部5は、判定テーブルを参照し、偏差εと操舵角σとの組み合わせを表す領域が「正常」のときは正常操舵であると判定し、その組み合わせを表す領域が「異常」のときは異常操舵であると判定する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。運転支援装置は、車両(以下「自車」という。)に搭載されたものであり、車両前方の道路を撮像する前方カメラ1と、走行路面のレーンを認識するレーン認識部2と、偏差を演算する偏差演算部3と、操舵角を検出する操舵角センサ4と、現在の操舵が異常であるか否かを判定する異常状態判定部5と、警報音を発生するブザー6とを備えている。
図5は、本発明の第2の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。なお、第1の実施形態と同一の部位には同一の符号を付すと共に、その詳細な符号は省略し、主に第1の実施形態と異なる点について説明する。
図7は、本発明の第3の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。なお、第1の実施形態と同一の部位には同一の符号を付すと共に、その詳細な符号は省略し、主に第1の実施形態と異なる点について説明する。
図8は、本発明の第4の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。なお、第1の実施形態と同一の部位には同一の符号を付すと共に、その詳細な符号は省略し、主に第1の実施形態と異なる点について説明する。
図10は、本発明の第5の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。なお、第1の実施形態と同一の部位には同一の符号を付すと共に、その詳細な符号は省略し、主に第1の実施形態と異なる点について説明する。
第6の実施形態に係る運転支援装置は、特にカーブや右左折時におけるドライバの運転特性を計測し、その個人差や道路状況に応じて、運転支援や警報提示を最適化するものである。
図15は、第7の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。上記運転支援装置は、図14に示す構成に、適正操舵量を計算する適正操舵予測部38、操舵が異常であるかを判定する操舵異常判定部39を追加したものである。
図16は、本発明の第8の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。上記運転支援装置は、図15に示す構成に、警報装置41、操舵支援装置42を追加したものである。
図17は、第9の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。上記運転支援装置は、図15に示す構成から操舵異常判定部39を取り除き、その代わり自動運転装置43を追加したものである。
2 レーン認識部
3 偏差演算部
4 操舵角センサ
5 異常状態判定部
6 ブザー
7 正常操舵蓄積部
8 顔カメラ
9 視線検出部
10 蓄積部
11 車速センサ
12 ヨー角センサ
Claims (13)
- ドライバのハンドル操作による操舵量を検出する操舵量検出手段と、
走行中の道路形状を検出する道路形状検出手段と、
前記操舵量検出手段により検出された操舵量と、前記道路形状検出手段により検出された道路形状と、に基づいて、前記ドライバの運転状態を判定する運転状態判定手段と、
を備えた運転状態判定装置。 - 運転開始後所定時間に前記操舵量検出手段により検出された操舵量と、運転開始後所定時間に前記道路形状検出手段により検出された道路形状と、を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された操舵量と道路形状とに基づいて、運転状態を判定するための運転状態判定テーブルを作成する運転状態判定テーブル作成手段と、を更に備え、
前記運転状態判定手段は、前記運転状態判定テーブル作成手段により作成された運転状態判定テーブルを用いて、前記ドライバの運転状態を判定する
請求項1に記載の運転状態判定装置。 - ドライバのハンドル操作による操舵量を検出する操舵量検出手段と、
走行中の道路形状を検出する道路形状検出手段と、
前記操舵量検出手段により検出された操舵量と、前記道路形状検出手段により検出された道路形状と、に基づいて、警報動作を行い又は運転を制御することにより運転支援を行う運転支援手段と、
を備えた運転支援装置。 - 道路形状検出手段は、前記道路形状として、直線に対して道路がどの程度曲がっているかを示す値を検出する
請求項3に記載の運転支援装置。 - 道路形状検出手段は、車両から所定距離の正面位置と、前記車両から前記所定距離前方のレーン位置と、に基づいて、直線に対して道路がどの程度曲がっているかを示す値を検出する
請求項4に記載の運転支援装置。 - 道路形状検出手段は、道路の曲線半径と車両の回転角度とに基づいて、直線に対して道路がどの程度曲がっているかを示す値を検出する
請求項4に記載の運転支援装置。 - 車両の速度を検出する速度検出手段を更に備え、
前記運転状態判定手段は、前記速度検出手段により検出された速度を更に用いて、前記ドライバの運転状態を判定する
請求項3に記載の運転状態判定装置。 - 前記運転状態判定手段は、
前記操舵量、前記道路形状及び前記速度に基づいて、ドライバ操舵特性を計算するドライバ操舵特性計算手段と、
前記ドライバ操舵特性計算手段により計算されたドライバ操舵特性、前記道路形状検出手段により新たに検出された道路形状、及び前記速度検出手段により新たに検出された速度に基づいて、適正操舵量を演算する適正操舵量計算手段と、
前記適正操舵量計算手段により計算された適正操舵量と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量と、に基づいて異常運転であるかを判定する判定手段を更に有する
請求項7に記載の運転状態判定装置。 - 車両の速度を検出する速度検出手段を更に備え、
前記運転支援手段は、前記速度検出手段により検出された速度を更に用いて、警報動作を行い又は運転を制御することにより運転支援を行う
請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、
前記操舵量、前記道路形状及び前記速度に基づいて、ドライバ操舵特性を計算するドライバ操舵特性計算手段と、
前記ドライバ操舵特性計算手段により計算されたドライバ操舵特性、前記道路形状検出手段により新たに検出された道路形状、及び前記速度検出手段により新たに検出された速度に基づいて、適正操舵量を演算する適正操舵量計算手段と、を有する
請求項7に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、前記適正操舵量計算手段により計算された適正操舵量に対する、前記操舵量検出手段により検出された操舵量の値に応じて、警報を発する警報手段を更に有する
請求項10に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、前記適正操舵量計算手段により計算された適正操舵量に対する、前記操舵量検出手段により検出された操舵量の値に応じて、車両の操舵を制御する操舵制御手段を更に有する
請求項10に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、前記適正操舵量計算手段により計算された適正操舵量になるように車両の操舵を制御する操舵制御手段を更に有する
請求項10に記載の運転支援装置。
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