JP3635244B2 - カーブｒ補正方法及びその装置 - Google Patents

カーブｒ補正方法及びその装置 Download PDF

Info

Publication number
JP3635244B2
JP3635244B2 JP2001146818A JP2001146818A JP3635244B2 JP 3635244 B2 JP3635244 B2 JP 3635244B2 JP 2001146818 A JP2001146818 A JP 2001146818A JP 2001146818 A JP2001146818 A JP 2001146818A JP 3635244 B2 JP3635244 B2 JP 3635244B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
curve
vehicle
preceding vehicle
correction
acc system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2001146818A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2002341027A (ja
Inventor
貞憲 松井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Ten Ltd
Original Assignee
Denso Ten Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Ten Ltd filed Critical Denso Ten Ltd
Priority to JP2001146818A priority Critical patent/JP3635244B2/ja
Priority to EP06124686A priority patent/EP1762921A3/en
Priority to EP02253304A priority patent/EP1260896B1/en
Priority to DE60219101T priority patent/DE60219101T2/de
Priority to KR10-2002-0026401A priority patent/KR100469773B1/ko
Priority to US10/146,172 priority patent/US6640182B2/en
Priority to CNB021176906A priority patent/CN1267702C/zh
Publication of JP2002341027A publication Critical patent/JP2002341027A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3635244B2 publication Critical patent/JP3635244B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の走行制御に関し、特にレーザやレーダ（以下、「前方監視装置」と呼ぶ）を使って能動的に追従すべきターゲット（以下、「先行車」と呼ぶ）を選択し、それに追従走行する追従型クルーズ制御（以下、「ＡＣＣ (Adaptive Cruise Control)」と呼ぶ）の方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ＡＣＣシステムでは、ステアリングセンサー等を利用したカーブＲ（ここで、カーブＲの「Ｒ」は曲率半径を示しており、以降においても同様である。）情報と前方監視装置で検出したターゲット情報から先行車を選択し、その先行車に対して追従走行を行なう。
【０００３】
図１は、車両１０に搭載されるＡＣＣシステムの一構成例を図式的に示したものである。
図１において、前方監視装置１１は、ＦＭ−ＣＷレーダ等を用いて先行車を検出してその車間距離や移動方向を監視する。ステアリングセンサ１２はドライバーのハンドル操作を検知し、車速センサ１４は車両１０の走行速度を検知する。
【０００４】
ＡＣＣシステム１３は、前方監視装置１１、ステアリングセンサ１２及び車速センサ１４からの各情報を基にカーブＲ情報等を総合的に判断し、前方監視装置１１及びエンジンやブレーキ等を駆動する駆動制御部１５に対して先行車へ追従走行するための適当な指示を与える。なお、ステアリングセンサ１２に代えて車両１０の曲がる速度を検出するヨーレードセンサも用いられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来のＡＣＣシステム１３では、ステアリングセンサ１２からのハンドル操作情報が直に反映されるようにカーブＲ情報の算出処理が行なわれていたため、追従走行時において図２及び図３に示すような問題が生じていた。
【０００６】
図２には、強い横風によってカーブＲ情報が誤判断される例を示している。
ここでは、車両１０が直線車線（実線で示す）上を走行中に前方から近向する車両２０が接近してきており、また車両１０の左側から右側へ強い横風が吹いている状況を示している。この場合、車両１０のドライバは横風に対抗するためハンドルを若干左側へ切りながら直進走行を維持する。
【０００７】
これにより、ＡＣＣシステム１３が随時算出するカーブＲ情報は左側へのハンドル操作を反映したものとなり、ＡＣＣシステム１３は左側にカーブする路線上（点線で示す）を走行しているものと誤判断する。その結果、ＡＣＣシステム１３からの指示により前方監視装置１１の監視対象範囲が左側にカーブする路線上に集約され、カーブＲを使って先行車であるか否かの判断ができない。カーブの場合は先行車の横位置をカーブＲを使って相対横位置に補正する必要があるが、横風の場合にはその補正が正しくできないからである。
【０００８】
別の例として、図３には水はけ性向上のために設けられた路面傾斜によってカーブＲ情報が誤判断される例を示している。
この状況では、車両１０のドライバが路面傾斜に対抗するためハンドルを若干左側へ切りながら走行を行なう。その結果、ここでもＡＣＣシステム１３からの指示により前方監視装置１１の監視対象範囲が左側にカーブする路線上に集約され、上記と同様の理由によりカーブＲを使って先行車であるか否かの判断ができない。
【０００９】
そこで本発明の目的は、上記各問題点に鑑み、前方監視装置によって検出された先行車の動きをモニターし、それによって推定されるカーブＲ情報と実際に入力されるカーブＲ情報との比較により、実際のカーブＲ情報を随時補正することで先行車選択の精度を高めたＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正方法及びその装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲの補正方法であって、近向する先行車の初回検出位置と現在位置からカーブＲを補正すべきか否かを判定すること、前記先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出すること、カーブＲを補正するときは、ＡＣＣシステムから得られるカーブＲと前記仮想カーブＲの各々の相対横位置を合成すること、から成る車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正方法が提供される。
【００１１】
また、本発明によれば、近向する先行車の初回検出位置と現在位置からカーブＲを補正すべきか否かを判定する手段と、前記先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出する手段と、カーブＲを補正するときは、ＡＣＣシステムから得られるカーブＲと前記仮想カーブＲの各々の相対横位置を合成する手段と、で構成する車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正装置が提供される。
【００１２】
本発明では、直線路を曲線路と誤判断した時にのみ補正を行い、正面の近向する車両に対しての横方向の動きを監視し、それが推定範囲を外れて間違った動きをする場合に補正する。その補正方法は、ＡＣＣ−ＥＵＣからのカーブＲで算出した相対的な横位置とレーダで検出した仮想カーブＲで求めた相対的な横位からさらに重み付けを行なって求める。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図４は、本発明によるカーブＲ補正処理フローの一例を示したものである。
本処理フローは主に図２の例で示した状況（直線路を曲線路と判断）を前提としており、ここでは近向する先行車の監視データを用いて現在のカーブＲ値を随時補正する。それにより、カーブＲ値の誤判断を起因とした事故の発生等の危険性を低減するものである。なお、走行車両の安全性も考慮してカーブＲの補正処理は最小限に抑制され、下記に示すような条件（Ｓ１１〜１４）を全て満足した場合にのみ実行される。
【００１４】
図４において、先ず最初に先行車を検出すると、その先行車の初期検出位置及び自車両の直線前方からの横ずれを示す横位置を記録する（Ｓ１０及び１６）。次に、その検出した先行車の動きをモニターしながら、以下の処理を継続的に実行する。
【００１５】
ステップＳ１１では、自身が算出するカーブＲ値が補正を必要とする規定値よりも小さいか否かを判断し、きついカーブ等のようにカーブＲ値が規定値よりも小さい場合に補正処理の対象となる。ステップＳ１２では、自車両と先行車との間の相対速度が規定値以上か否かを判断し、先行車が高速に接近するような場合のみ補正を行なう。
【００１６】
ステップ１３では、初回検出時から近向側の所定エリア内は横方向の距離測定が不確定となるため、初回からの距離差が規定値（例えば、初回検出距離の１０％等）を超えた場合にカーブＲの補正処理を開始する。ステップＳ１４では、初回検出時からの横位置移動量が所定の範囲内か否かを判断し、先行車が自車両の進行方向の所定エリア外にあると判断した場合にカーブＲは合っていると判断して補正処理は行なわない。これらの条件を全て満足（ＹＥＳ）した場合にカーブＲの補正処理を実行する（Ｓ１５）。
【００１７】
図５は、前記補正処理（Ｓ１５）を実行するＡＣＣシステム内の機能ブロック構成の一例を示したものである。
図５において、カーブＲ算出部３０はＡＣＣシステム部１３で算出され、仮想カーブＲ算出部３１は後述する各カーブＲの算出を行い、相対横位置検出部３２は、カーブＲ及び仮想カーブＲそれぞれの相対的な横位置を算出する。なお、カーブＲ算出部３０は前方監視部１１（図１）に備えてもよい。
【００１８】
重み付け部３４は、車両１０と先行車との間の距離に応じて、カーブＲ、仮想カーブＲそれぞれで算出した相対横位置各々に前記距離に応じた重み付けを行なう。これら各機能ブロックの詳細な動作若しくは処理内容について以降の実施例によって詳細に説明する。
【００１９】
図６及び図７には、図４及び５の処理によって近向する先行車を検出し、その後にカーブＲの補正処理を開始する一実施例を示している。
図６において、車両１０がＦＭ−ＣＷレーダ等を用いて近向する先行車を最初に検出し、その距離や角度等のデータを記憶する（Ｓ１０及び１６）。
【００２０】
なお、本例において先行車の初回検出位置２０’の横方向エリア内ａ（例えば、ａ＝０．２ｍ等）及び先行車の初回検出時から近向側の所定エリア内ｄ（例えば、ｄ＝初回検出距離の１０％等）は横方向の距離測定が不確定となり得るため不感帯とされ、カーブＲ値補正演算に含まれない（Ｓ１３）。
【００２１】
ここで、車両の正面にあたる図中の横位置比較エリアｂ（例えば、｜ｂ/２｜＝０．８ｍ等）内で初回に検出された先行車のみが横位置補正の対象となり、横方向エリアｃ（例えば、ｃ＝３．６ｍ等）は想定される車線幅を示す。また、図中に太点線で示す算出されたカーブＲ値が例えば４０００ｍ以下のきついカーブを示す場合に補正される（Ｓ１１）。
【００２２】
初回検出された先行車がその後のモニターにより、カーブＲに沿って移動して移動先２０’’’にきたときは、現在のカーブＲ値は正しいと判断されて補正されず、反対にカーブＲに沿わずに移動して図中の網掛けエリア内（先行車の初回検出位置２０’と車両１０の位置での車線幅とを結ぶ線の左側）に先行車が位置するときはカーブＲの補正を行なう（Ｓ１４）。
【００２３】
図７には、図６の状況により補正されたカーブＲの一例を示している。
カーブＲの補正は、ＡＣＣシステムから得られたカーブＲに基づく相対的な横位置と、網掛けエリア内にある先行車の移動先２０’’の動きから得られたカーブＲに基づく相対的な横位置とを、先行車の初回検出位置２０’からの移動距離ｇに応じて重み付けを行って補正する。
【００２４】
仮想カーブＲは、先行車の初回検出位置２０’と、先行車の初回検出位置２０’と先行車の移動先２０’’とを結ぶ直線の延長線と車両１０から右側に延ばした直線との交点ｆと、を結ぶ曲線として求められる。なお、カーブＲは実質的に同様な結果が得られる他の方法によって求めてもよい。
【００２５】
本例の仮想カーブＲは、次の式で求められる。
Figure 0003635244
【００２６】
本発明によれば、原則としてＡＣＣシステムから得られたカーブＲで求めた相対横位置を上述した仮想カーブＲで求めた相対横位置が合成されて補正後の相対横位置が求められる。さらに本発明では、合成前の各相対横位置に対して先行車の初回検出位置２０’からの移動距離ｇに応じて重み付けが行なわれる。
【００２７】
例えば、先行車の初回検出位置２０’では現在のカーブＲに対する相対横位置に１００％の重み付けがなされ、それが接近してきて先行車の移動先２０’’が例えば車両１０から３０ｍ以内の距離に入ると仮想カーブＲに対する相対横位置に１００％の重み付けがなされる。このような、補間によって実際の車両走行の状況に適合し且つ迅速な補正処理が可能となる。
【００２８】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、カーブＲ情報を先行車の移動情報によって随時補正するため、先行車選択の精度及び信頼性が顕著に向上する。その結果、横風等によりステアリングセンサー等からのカーブＲ情報が誤って検出されても正確に先行車の判定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両に搭載されるＡＣＣシステムの一構成例を図式的に示した図である。
【図２】横風によってカーブＲ情報が誤判断される例を示した図である。
【図３】路面傾斜によってカーブＲ情報が誤判断される例を示した図である。
【図４】本発明によるカーブＲ補正処理フローの一例を示した図である。
【図５】本発明の補正処理を実行するＡＣＣシステム内の機能ブロック構成の一例を示した図である。
【図６】本発明によるカーブＲの補正の一実施例（１）を示した図である。
【図７】本発明によるカーブＲの補正の一実施例（２）を示した図である。
【符号の説明】
１０、２０…車両
１１…前方監視装置
１２…ステアリングセンサ
１３…ＡＣＣシステム
１４…車速センサ
１５…駆動制御部
２０’、２０’’、２０’’’…先行車の位置
３０…カーブＲ算出部
３１…仮想カーブＲ算出部
３２…相対横位置検出部
３３…合成部
３４…重み付け部

Claims (8)

  1. 車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲの補正方法であって、
    近向する先行車の初回検出位置と現在位置からカーブＲを補正すべきか否かを判定すること、
    前記先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出すること、
    カーブＲを補正するときは、ＡＣＣシステムから得られるカーブＲと前記仮想カーブＲの各々の相対横位置を合成すること、
    から成ることを特徴とする車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正方法。
  2. 前記相対横位置に対して、前記車両と先行車との間の距離に応じた重み付けをおこなうこと、を含む請求項１記載の方法。
  3. カーブＲが所定値以上の場合には前記補正を行なわない、請求項１又は２記載の方法。
  4. 前記車両と先行車との間の相対速度が所定値以上の場合には前記補正を行なわない、請求項１又は２記載の方法。
  5. 前記先行車がその検出位置から所定距離だけ前記車両の方向に移動しない場合には前記補正を行なわない、請求項１又は２記載の方法。
  6. 前記先行車がその検出位置から所定の横方向エリア外に移動した場合には前記補正を行なわない、請求項１又は２記載の方法。
  7. 近向する先行車の初回検出位置と現在位置からカーブＲを補正すべきか否かを判定する手段と、
    前記先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出する手段と、
    カーブＲを補正するときは、ＡＣＣシステムから得られるカーブＲと前記仮想カーブＲの各々の相対横位置を合成する手段と、
    で構成することを特徴とする車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正装置。
  8. 前記相対横位置に対して、前記車両と先行車との間の距離に応じた重み付けをおこなう手段、を有する請求項７記載の装置。
JP2001146818A 2001-05-16 2001-05-16 カーブｒ補正方法及びその装置 Expired - Fee Related JP3635244B2 (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001146818A JP3635244B2 (ja) 2001-05-16 2001-05-16 カーブｒ補正方法及びその装置
EP02253304A EP1260896B1 (en) 2001-05-16 2002-05-10 Method and apparatus for correcting a curve radius
DE60219101T DE60219101T2 (de) 2001-05-16 2002-05-10 Kurvenradiuskorrekturverfahren und -Vorrichtung
EP06124686A EP1762921A3 (en) 2001-05-16 2002-05-10 Method and apparatus for correcting a curve radius
KR10-2002-0026401A KR100469773B1 (ko) 2001-05-16 2002-05-14 커브 반경 보정 방법 및 장치
US10/146,172 US6640182B2 (en) 2001-05-16 2002-05-15 Method and apparatus for correcting a curve radius
CNB021176906A CN1267702C (zh) 2001-05-16 2002-05-16 用于校正曲线半径的方法和设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001146818A JP3635244B2 (ja) 2001-05-16 2001-05-16 カーブｒ補正方法及びその装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002341027A JP2002341027A (ja) 2002-11-27
JP3635244B2 true JP3635244B2 (ja) 2005-04-06

Family

ID=18992399

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001146818A Expired - Fee Related JP3635244B2 (ja) 2001-05-16 2001-05-16 カーブｒ補正方法及びその装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6640182B2 (ja)
EP (2) EP1260896B1 (ja)
JP (1) JP3635244B2 (ja)
KR (1) KR100469773B1 (ja)
CN (1) CN1267702C (ja)
DE (1) DE60219101T2 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3956926B2 (ja) * 2003-09-24 2007-08-08 アイシン精機株式会社 路面走行レーン検出装置
JP5055812B2 (ja) * 2006-04-07 2012-10-24 マツダ株式会社 車両の障害物検知装置
US8140225B2 (en) * 2008-03-03 2012-03-20 Ford Global Technologies, Llc System and method for classifying a target vehicle
JP5363906B2 (ja) * 2009-08-05 2013-12-11 株式会社アドヴィックス 車両の速度制御装置
US8738319B2 (en) 2010-10-29 2014-05-27 Ford Global Technologies, Llc System and method for detecting a turning vehicle
US9983301B2 (en) * 2015-10-02 2018-05-29 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle radar system to determine yaw-rate of a target vehicle

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06289139A (ja) * 1993-03-31 1994-10-18 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置
JP2799375B2 (ja) * 1993-09-30 1998-09-17 本田技研工業株式会社 衝突防止装置
US5648905A (en) * 1993-12-07 1997-07-15 Mazda Motor Corporation Traveling control system for motor vehicle
JP3582071B2 (ja) * 1993-12-07 2004-10-27 マツダ株式会社 自動車の走行制御装置
US5661650A (en) * 1994-02-23 1997-08-26 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for controlling a vehicle relative to a judged shape of a travel road
JPH08160132A (ja) * 1994-12-09 1996-06-21 Nikon Corp 車両用レーダ検出装置
JPH08160133A (ja) * 1994-12-09 1996-06-21 Nikon Corp 車両用レーダ検出装置
JP3470453B2 (ja) * 1995-04-06 2003-11-25 株式会社デンソー 車間距離制御装置
JP3209671B2 (ja) * 1995-11-27 2001-09-17 富士通テン株式会社 カーブ路判定装置
JP3556766B2 (ja) * 1996-05-28 2004-08-25 松下電器産業株式会社 道路白線検出装置
EP0827127B1 (en) * 1996-08-28 2006-10-04 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Local positioning apparatus, and method therefor
US6185492B1 (en) * 1997-07-09 2001-02-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle steering control apparatus for assisting a steering effort to move a vehicle along a line desired by a driver
JP3516841B2 (ja) * 1997-07-25 2004-04-05 トヨタ自動車株式会社 自車線物体検出装置及びこれを備えた車両走行制御装置
US5926126A (en) * 1997-09-08 1999-07-20 Ford Global Technologies, Inc. Method and system for detecting an in-path target obstacle in front of a vehicle
JP4021027B2 (ja) * 1998-01-29 2007-12-12 富士重工業株式会社 走行経路認識装置
JP3371854B2 (ja) * 1998-09-07 2003-01-27 株式会社デンソー 周囲状況検出装置及び記録媒体
US6161071A (en) * 1999-03-12 2000-12-12 Navigation Technologies Corporation Method and system for an in-vehicle computing architecture
JP4073574B2 (ja) 1999-05-10 2008-04-09 本田技研工業株式会社 自動追従走行車における操舵制御装置
JP3998855B2 (ja) * 1999-05-18 2007-10-31 三菱電機株式会社 危険接近防止装置
JP4664478B2 (ja) * 2000-10-24 2011-04-06 本田技研工業株式会社 車両用進行軌跡予測装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20020087875A (ko) 2002-11-23
CN1387023A (zh) 2002-12-25
US20020177936A1 (en) 2002-11-28
EP1762921A3 (en) 2008-10-29
CN1267702C (zh) 2006-08-02
DE60219101D1 (de) 2007-05-10
EP1260896B1 (en) 2007-03-28
DE60219101T2 (de) 2007-12-13
KR100469773B1 (ko) 2005-02-02
US6640182B2 (en) 2003-10-28
JP2002341027A (ja) 2002-11-27
EP1260896A3 (en) 2003-10-22
EP1260896A2 (en) 2002-11-27
EP1762921A2 (en) 2007-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3678109B1 (en) Position correction method for driving-assist vehicle and position error correction device
CN110352450B (zh) 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
US8170739B2 (en) Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system
RU2720226C1 (ru) Способ помощи при движении и устройство помощи при движении
EP3678110B1 (en) Method for correcting positional error and device for correcting positional error in a drive-assisted vehicle
US8190330B2 (en) Model based predictive control for automated lane centering/changing control systems
JP5130638B2 (ja) 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法
US8428843B2 (en) Method to adaptively control vehicle operation using an autonomic vehicle control system
CN107004368B (zh) 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
JP4544987B2 (ja) 衝突予測方法及び衝突予測装置
US20150239472A1 (en) Vehicle-installed obstacle detection apparatus having function for judging motion condition of detected object
JP7193408B2 (ja) 車両制御装置
US11526173B2 (en) Traveling trajectory correction method, traveling control method, and traveling trajectory correction device
JP2009073462A (ja) 運転状態判定装置及び運転支援装置
JP2006213073A (ja) 先行車認識装置
KR20130009085A (ko) 가변 곡률을 적용한 지능형 순항제어 시스템 및 그 방법
JP4134885B2 (ja) カーブ推定装置およびこれを用いた走行制御装置
JP6481627B2 (ja) 車両用走行制御装置
JP3635244B2 (ja) カーブｒ補正方法及びその装置
JP4163695B2 (ja) 先行車認識装置
JP4615954B2 (ja) 車両用制御対象判定装置
US20240025398A1 (en) Vehicle control method, vehicle controller, and non-transitory computer-readable storage medium storing vehicle control program
JP7175344B1 (ja) 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法及び車両制御プログラム
CN112810611B (zh) 用于车道变换控制的侧向轨迹追踪方法及***
JP3868922B2 (ja) 車間距離制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20040507

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040608

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040809

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20041130

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20041228

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080107

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090107

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100107

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100107

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110107

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120107

Year of fee payment: 7

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees