JP2008292454A - 測位方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各衛星組の現在位置候補Pの高度のうち、最大値(最高高度)と最小値(最低高度)との差(測位高度差)が所定の閾値(例えば、200[m])を超えるならば、受信環境を「マルチパス環境」と判断し、超えないならば「オープンスカイ環境」と判断する。そして、受信環境がオープンスカイ環境の場合には、各衛星組の評価点Eを、衛星数やPDOP値等に基づく公知の評価方法により算出する。マルチパス環境の場合には、各衛星組の評価点Eを、オープンスカイ環境の場合と同様に算出し、更に、この評価点Eを、高度テーブルから取得した前回の測位位置に対応する高度と当該衛星組の現在位置候補の高度との差(高度差)に応じた変更量ΔEだけ減少させる。
【選択図】図12
Description
図1は、本実施形態の携帯電話機1の内部構成を示すブロック図である。図1によれば、携帯電話機1は、GPSアンテナ10と、測位装置であるGPS受信部20と、ホストCPU(Central Processing Unit)40と、操作部41と、表示部42と、ROM(Read Only Memory)43と、RAM(Random Access Memory)44と、携帯電話用アンテナ50と、携帯電話用無線通信回路部60とを備えて構成される。
図12は、ベースバンド処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、CPU31がベースバンド処理プログラム321を実行することで実現される。尚、ベースバンド処理に先立ち、GPSアンテナ10によるRF信号の受信やRF受信回路部21によるIF信号へのダウンコンバートを経てデジタル化されたIF信号が、ベースバンド処理回路部30に入力される状態にあるものとする。
尚、本発明の適用可能な実施形態は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
例えば、上述の実施形態では、各衛星組の現在位置Pの高度の分布の程度(ばらつき)を表す指標である「散布度」として、高度最大値(最高高度)と最小値(最低高度)との差である測位高度差をもとに受信環境を判断することにしたが、分散や標準偏差といった他の散布度により判断することにしても良い。
また、上述の実施形態では、受信環境を「マルチパス環境」及び「オープンスカイ環境」の二種類としたが、例えば「インドア環境(屋内環境)」といった他の受信環境を含む三種類以上としても良い。この場合、受信環境それぞれに判定条件を適当に設定する。
また、上述の実施形態では、変更量算出式fとして二つの算出式f1,f2の何れかを用いることにしたが、これを、三つ以上の算出式f1,f2,f3,・・・、としても良い。この場合、複数の算出式それぞれに選択条件を適当に設定する。
また、ベースバンド処理回路部30のCPU31が行う処理の一部又は全部を、ホストCPU40がソフトウェア的に行うことにしても良い。
また、上述の実施形態では、測位装置を備えた電子機器の一種である携帯電話機を説明したが、例えば携帯型のナビゲーション装置や車載用のナビゲーション装置、PDA(Personal Digital Assistants)、腕時計といった他の電子機器についても同様に適用することが可能である。
また、上述の実施形態では、GPSを利用した場合を説明したが、例えばGLONASS(GLObal Navigation Satellite System)といった他の衛星測位システムにも同様に適用可能なのは勿論である。
また、ベースバンド処理プログラム321をCD−ROM等の記録媒体に記録して、携帯電話機等の電子機器にインストールする構成としても良い。
Claims (17)
- 測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位方法であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断ステップと、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれを、前記判断された受信環境に応じた評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価ステップによる評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。 - 請求項1に記載の測位方法であって、
前記環境判断ステップは、前記算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度を判定して、受信環境を判断するステップである測位方法。 - 請求項1又は2に記載の測位方法であって、
前記環境判断ステップは、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境を判断するステップであり、
前記評価ステップは、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減して評価するとともに、前記環境判断ステップによりマルチパス環境と判断された場合には、当該加減する量を、他の受信環境と判断された場合に比べて大きくするステップである測位方法。 - 測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位方法であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価ステップによる評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。 - 請求項3又は4に記載の測位方法であって、
前記評価ステップは、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行うステップである測位方法。 - 請求項5に記載の測位方法であって、
前記評価ステップは、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得し、該取得した高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行うステップである測位方法。 - 測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記各衛星組の前記現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断ステップと、
前記各衛星組の前記現在位置候補それぞれを、前記受信環境に応じた評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価の結果に基づいて、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。 - 測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記各衛星組の前記現在位置候補それぞれについて、当該衛星組の前記現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価ステップと、
前記評価結果に基づいて、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む測位方法。 - 測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づき現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、請求項1〜8の何れかに記載の測位方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項9に記載のプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体。
- 測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を行う測位装置であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、
前記算出された各衛星組の現在位置高度の散布度に基づいて受信環境を判断する環境判断部と、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれを、前記判断された受信環境に応じた評価方法で評価する評価部と、
前記評価部による評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定部と、
を備える測位装置。 - 請求項11に記載の測位装置であって、
前記環境判断部は、前記算出された各衛星組の現在位置高度のうちの最高高度と最低高度との差により散布度を判定して、受信環境を判断する、
測位装置。 - 請求項11又は12に記載の測位装置であって、
前記環境判断部は、マルチパス環境を含む複数の受信環境の中から択一的に受信環境を判断し、
前記評価部は、前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減して評価するとともに、前記環境判断部によりマルチパス環境と判断された場合には、当該加減する量を、他の受信環境と判断された場合に比べて大きくする、
測位装置。 - 測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の測位装置であって、
前記受信した衛星信号に基づいて、今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置高度を含む現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、
前記算出された各衛星組の現在位置候補それぞれについて、前記算出された当該衛星組の現在位置高度と所定の判定基準高度との差に応じて評価結果を加減する所定の評価方法で評価する評価部と、
前記評価部による評価結果に基づいて、前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する現在位置決定部と、
を備える測位装置。 - 請求項13又は14に記載の測位装置であって、
前記評価部は、前回の測位演算で決定された測位位置の高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行う測位装置。 - 請求項15に記載の測位装置であって、
前記評価部は、前回の測位演算で決定された測位位置に対応する高度を、各地域の高度が定義された所定の高度データから取得し、該取得した高度を前記所定の判定基準高度として前記評価を行う測位装置。 - 請求項11〜16の何れかに記載の測位装置を備えた電子機器。
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