JP2008281552A - 初回測位出力位置演算決定方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器 - Google Patents
初回測位出力位置演算決定方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008281552A JP2008281552A JP2008037115A JP2008037115A JP2008281552A JP 2008281552 A JP2008281552 A JP 2008281552A JP 2008037115 A JP2008037115 A JP 2008037115A JP 2008037115 A JP2008037115 A JP 2008037115A JP 2008281552 A JP2008281552 A JP 2008281552A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- satellite
- current
- time
- positioning process
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【解決手段】初回の測位では、捕捉されたGPS衛星信号を基に現在位置を算出する測位処理(ステップA3)を複数回繰り返し実行する。測位処理の実行毎に、算出した今回の測位位置と前回の測位位置との差(位置差分)ΔPが、連続して所定値以下である回数を位置カウンタで計数するとともに、今回の時刻誤差と前回の時刻誤差との差(時刻差分)ΔTが、連続して所定値以下である回数を時刻カウンタで計数する(ステップA5)。また、APR平均値に応じた変更量で基準閾値を変更することで、位置閾値及び時刻閾値を決定する(ステップA7)。そして、位置カウント値が位置閾値に達し(ステップA9:YES)、且つ時刻カウント値が時刻閾値に達したならば(ステップA11:YES)、今回の測位位置を初回の測位位置として決定し出力する(ステップA13)。
【選択図】図10
Description
前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択して、今回の測位処理による測位位置とする今回測位位置選択部とを有し、前記繰り返し回数可変部は、前記測位処理部により算出されたAPR平均値に基づいて繰り返し実行回数を可変するAPR平均値基準回数可変部を有する測位装置である。
図1は、本実施形態の携帯電話機1の内部構成を示すブロック図である。図1によれば、携帯電話機1は、GPSアンテナ10と、測位装置であるGPS受信部20と、ホストCPU(Central Processing Unit)40と、操作部41と、表示部42と、ROM(Read Only Memory)43と、RAM(Random Access Memory)44と、携帯電話用アンテナ50と、携帯電話用無線通信回路部60とを備えて構成される。
図10は、ベースバンド処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、CPU31がベースバンド処理プログラム321を実行することで実現される。尚、ベースバンド処理に先立ち、GPSアンテナ10によるRF信号の受信やRF受信回路部21によるIF信号へのダウンコンバートを経てデジタル化されたIF信号が、ベースバンド処理回路部30に入力される状態にあるものとする。
以上、本発明を適用した一実施形態を説明したが、本発明の適用可能な実施形態は上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
例えば、Zカウントがデコードされた後は、マルチパス環境であっても、時刻誤差Tのばらつきはほぼゼロとなる。このため、Zカウントがデコードされた場合には、カウント値と閾値との比較を行わず、現在位置Pを測位位置として決定し出力することにしても良い。
また、ベースバンド処理回路部30のCPU31が行う処理の一部又は全部を、ホストCPU40がソフトウェア的に行うことにしても良い。
また、上述の実施形態では、測位装置を備えた電子機器の一種である携帯電話機を説明したが、例えば携帯型のナビゲーション装置や車載用のナビゲーション装置、PDA(Personal Digital Assistants)、腕時計といった他の電子機器についても同様に適用することが可能である。
また、上述の実施形態では、GPSを利用した場合を説明したが、例えばGLONASS(GLObal Navigation Satellite System)といった他の衛星測位システムにも同様に適用可能なのは勿論である。
また、ベースバンド処理プログラム321をCD−ROM等の記録媒体に記録して、携帯電話機等の電子機器にインストールする構成としても良い。
Claims (14)
- 測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を行って、測位開始後に最初に測位出力する測位位置を決定する初回測位出力位置演算決定方法であって、
受信された衛星信号に基づく測位演算を行って測位位置を算出する測位処理を実行する測位処理ステップと、
前記測位処理ステップによる前記測位処理の繰り返し実行回数を可変する繰り返し回数可変ステップと、
前記測位処理ステップによる前記測位処理が前記繰り返し実行回数分実行された場合に、最終的に算出された測位位置を、測位出力する初回の測位位置に決定する初回測位出力位置決定ステップと、
を含むとともに、
前記測位処理ステップは、
受信された衛星信号に基づいて今回の測位処理に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する現在位置候補算出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出ステップと、
前記APR値算出ステップで算出された衛星組それぞれのAPR値を平均することで、今回の測位処理のAPR平均値を算出する平均値算出ステップと、
前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択して、今回の測位処理による測位位置とする今回測位位置選択ステップと、
を有し、
前記繰り返し回数可変ステップは、前記測位処理ステップにおいて算出されたAPR平均値に基づいて繰り返し実行回数を可変するAPR平均値基準回数可変ステップを有する、
初回測位出力位置演算決定方法。 - 請求項1に記載の初回測位出力位置演算決定方法であって、
前記繰り返し回数可変ステップは、前記測位処理ステップによる測位処理が実行される毎に、今回の測位処理の際に算出されたAPR平均値に基づき繰り返し実行回数を可変するステップである初回測位出力位置演算決定方法。 - 請求項1又は2に記載の初回測位出力位置演算決定方法であって、
前記測位処理ステップによる前回の測位処理による測位位置と、今回の測位処理による測位位置との距離差が、所定の近距離条件を満たさない場合には今回までの繰り返し回数をリセットして繰り返し回数の計数をやり直し、満たす場合には繰り返し回数の計数を続行する繰り返し回数計数ステップを含む初回測位出力位置演算決定方法。 - 請求項1又は2に記載の初回測位出力位置演算決定方法であって、
前記現在位置候補算出ステップは、現在位置候補の算出とともに、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて時刻誤差を算出するステップであり、
前記測位処理ステップは、前記今回測位位置選択ステップで選択された現在位置候補が前記現在位置候補算出ステップで算出された際に算出された時刻誤差を、今回の測位処理による時刻誤差とする今回時刻誤差決定ステップを有し、
前記測位処理ステップによる前回の測位処理による時刻誤差と、今回の測位処理による時刻誤差との差が、所定の近似条件を満たさない場合には今回までの繰り返し回数をリセットして繰り返し回数の計数をやり直し、満たす場合には繰り返し回数の計数を続行する繰り返し回数計数ステップを更に含む、
初回測位出力位置演算決定方法。 - 請求項1又は2に記載の初回測位出力位置演算決定方法であって、
前記現在位置候補算出ステップは、現在位置候補の算出とともに、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて時刻誤差を算出するステップであり、
前記測位処理ステップは、前記今回測位位置選択ステップで選択された現在位置候補が前記現在位置候補算出ステップで算出された際に算出された時刻誤差を、今回の測位処理による時刻誤差とする今回時刻誤差決定ステップを有し、
1)前記測位処理ステップによる前回の測位処理による測位位置と今回の測位処理による測位位置との距離差が所定の近距離条件を満たさない場合、或いは、2)前記測位処理ステップによる前回の測位処理による時刻誤差と今回の測位処理による時刻誤差との差が所定の近似条件を満たさない場合の何れかに該当する場合には今回までの繰り返し回数をリセットして繰り返し回数の計数をやり直し、何れにも該当しない場合には繰り返し回数の計数を続行する繰り返し回数計数ステップを更に含む、
初回測位出力位置演算決定方法。 - 今回の測位処理に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する現在位置候補算出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、前記現在位置候補に基づき当該衛星組の衛星それぞれのAPR値を算出するAPR値算出ステップと、
前記衛星組それぞれの前記APR値を平均することで、今回の測位処理のAPR平均値を算出する平均値算出ステップと、
前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択して、今回の測位処理による測位位置とする今回測位位置選択ステップと、
前記APR平均値に基づいて前記測位処理を繰り返し実行する回数を変更するAPR平均値基準回数可変ステップと、
前記測位処理が前記繰り返し実行回数分実行された場合に、最終的に算出された測位位置を、測位出力する初回の測位位置に決定する初回測位出力位置決定ステップと、
を含む初回測位出力位置演算決定方法。 - 測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づき現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、請求項1〜6の何れか一項に記載の初回測位出力位置演算決定方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項7に記載されたプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体。
- 測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を行う測位装置であって、
受信された衛星信号に基づく測位演算を行って測位位置を算出する測位処理を実行する測位処理部と、
前記測位処理部による前記測位処理の繰り返し実行回数を可変する繰り返し回数可変部と、
前記測位処理部による前記測位処理が前記繰り返し実行回数分実行された場合に、最終的に算出された測位位置を、最初に測位出力する測位位置に決定する初回測位出力位置決定部と、
を備えるとともに、
前記測位処理部は、
受信された衛星信号に基づいて今回の測位処理に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する現在位置候補算出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出部と、
前記APR値算出部により算出された衛星組それぞれのAPR値を平均することで、今回の測位処理のAPR平均値を算出する平均値算出部と、
前記算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択して、今回の測位処理による測位位置とする今回測位位置選択部と、
を有し、
前記繰り返し回数可変部は、前記測位処理部により算出されたAPR平均値に基づいて繰り返し実行回数を可変するAPR平均値基準回数可変部を有する、
測位装置。 - 請求項9に記載の測位装置であって、
前記繰り返し回数可変部は、前記測位処理部による測位処理が実行される毎に、今回の測位処理の際に算出されたAPR平均値に基づき繰り返し実行回数を可変する測位装置。 - 請求項9又は10に記載の測位装置であって、
前記測位処理部による前回の測位処理による測位位置と、今回の測位処理による測位位置との距離差が、所定の近距離条件を満たさない場合には今回までの繰り返し回数をリセットして繰り返し回数の計数をやり直し、満たす場合には繰り返し回数の計数を続行する繰り返し回数計数部を備える測位装置。 - 請求項9又は10に記載の測位装置であって、
前記現在位置候補算出部は、現在位置候補の算出とともに、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて時刻誤差を算出し、
前記測位処理部は、前記今回測位位置選択部により選択された現在位置候補が前記現在位置候補算出部により算出された際に算出された時刻誤差を、今回の測位処理による時刻誤差とする今回時刻誤差決定部を有し、
前記測位処理部による前回の測位処理による時刻誤差と、今回の測位処理による時刻誤差との差が、所定の近似条件を満たさない場合には今回までの繰り返し回数をリセットして繰り返し回数の計数をやり直し、満たす場合には繰り返し回数の計数を続行する繰り返し回数計数部を更に含む、
測位装置。 - 請求項9又は10に記載の測位装置であって、
前記現在位置候補算出部は、現在位置候補の算出とともに、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて時刻誤差を算出し、
前記測位処理部は、前記今回測位位置選択部で選択された現在位置候補が前記現在位置候補算出部により算出された際に算出された時刻誤差を、今回の測位処理による時刻誤差とする今回時刻誤差決定部を有し、
1)前記測位処理部による前回の測位処理による測位位置と今回の測位処理による測位位置との距離差が所定の近距離条件を満たさない場合、或いは、2)前記測位処理部による前回の測位処理による時刻誤差と今回の測位処理による時刻誤差との差が所定の近似条件を満たさない場合の何れかに該当する場合には今回までの繰り返し回数をリセットして繰り返し回数の計数をやり直し、何れにも該当しない場合には繰り返し回数の計数を続行する繰り返し回数計数部を更に含む、
測位装置。 - 請求項9〜13の何れか一項に記載の測位装置を備えた電子機器。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008037115A JP2008281552A (ja) | 2007-04-09 | 2008-02-19 | 初回測位出力位置演算決定方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器 |
US12/062,159 US7612713B2 (en) | 2007-04-09 | 2008-04-03 | First output position calculation method, storage medium, positioning device, and electronic instrument |
CN2008100899182A CN101285879B (zh) | 2007-04-09 | 2008-04-09 | 初次定位输出位置运算决定方法、定位装置及电子设备 |
US12/565,012 US8072372B2 (en) | 2007-04-09 | 2009-09-23 | First output position calculation method, storage medium, positioning device, and electronic instrument |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007101477 | 2007-04-09 | ||
JP2008037115A JP2008281552A (ja) | 2007-04-09 | 2008-02-19 | 初回測位出力位置演算決定方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008281552A true JP2008281552A (ja) | 2008-11-20 |
JP2008281552A5 JP2008281552A5 (ja) | 2011-03-10 |
Family
ID=40058184
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008037115A Withdrawn JP2008281552A (ja) | 2007-04-09 | 2008-02-19 | 初回測位出力位置演算決定方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008281552A (ja) |
CN (1) | CN101285879B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010216814A (ja) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Fujitsu Ltd | 測位システムおよび測位方法 |
JP2013088356A (ja) * | 2011-10-20 | 2013-05-13 | Sony Corp | 情報処理装置、受信情報サーバ、情報処理方法、プログラム、及び記録媒体 |
KR101767111B1 (ko) * | 2015-08-28 | 2017-08-23 | 엠디에스테크놀로지 주식회사 | 위성항법장치 오류 보정 방법 및 장치 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010203959A (ja) * | 2009-03-04 | 2010-09-16 | Seiko Epson Corp | 初期位置決定方法、位置算出方法及び位置算出装置 |
JP5017392B2 (ja) | 2010-02-24 | 2012-09-05 | クラリオン株式会社 | 位置推定装置および位置推定方法 |
CN117092664B (zh) * | 2023-10-17 | 2024-01-09 | 青岛杰瑞自动化有限公司 | 一种基于授时***的定位抗干扰方法及***、电子设备 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09304502A (ja) * | 1996-05-09 | 1997-11-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Gps受信機 |
JP2004085349A (ja) * | 2002-08-27 | 2004-03-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 測位衛星受信装置 |
JP2005181025A (ja) * | 2003-12-18 | 2005-07-07 | Hitachi Ltd | 移動通信装置 |
JP2007504469A (ja) * | 2003-09-05 | 2007-03-01 | ナヴコム テクノロジー インコーポレイテッド | 受信機自動インテグリティ監視、並びに故障検出及び除去の方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5226084A (en) * | 1990-12-05 | 1993-07-06 | Digital Voice Systems, Inc. | Methods for speech quantization and error correction |
CN1124470C (zh) * | 2000-12-08 | 2003-10-15 | 中国科学院紫金山天文台 | 方位的精确测定方法 |
CN1405577A (zh) * | 2001-08-13 | 2003-03-26 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 一种对卫星定位数据进行后差分计算的方法 |
US6670916B2 (en) * | 2002-02-19 | 2003-12-30 | Seiko Epson Corporation | Method and system for position calculation from calculated time |
US7126877B2 (en) * | 2004-08-24 | 2006-10-24 | Bbn Technologies Corp. | System and method for disambiguating shooter locations |
-
2008
- 2008-02-19 JP JP2008037115A patent/JP2008281552A/ja not_active Withdrawn
- 2008-04-09 CN CN2008100899182A patent/CN101285879B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09304502A (ja) * | 1996-05-09 | 1997-11-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Gps受信機 |
JP2004085349A (ja) * | 2002-08-27 | 2004-03-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 測位衛星受信装置 |
JP2007504469A (ja) * | 2003-09-05 | 2007-03-01 | ナヴコム テクノロジー インコーポレイテッド | 受信機自動インテグリティ監視、並びに故障検出及び除去の方法 |
JP2005181025A (ja) * | 2003-12-18 | 2005-07-07 | Hitachi Ltd | 移動通信装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010216814A (ja) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Fujitsu Ltd | 測位システムおよび測位方法 |
JP2013088356A (ja) * | 2011-10-20 | 2013-05-13 | Sony Corp | 情報処理装置、受信情報サーバ、情報処理方法、プログラム、及び記録媒体 |
KR101767111B1 (ko) * | 2015-08-28 | 2017-08-23 | 엠디에스테크놀로지 주식회사 | 위성항법장치 오류 보정 방법 및 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101285879B (zh) | 2011-05-18 |
CN101285879A (zh) | 2008-10-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5050904B2 (ja) | 現在位置測位方法及び測位装置 | |
JP5034935B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP5251090B2 (ja) | 測位方法、プログラム及び測位装置 | |
JP5109706B2 (ja) | 測位方法及び測位装置 | |
JP5186873B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP5186874B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
US8634504B2 (en) | Correlation calculating method, satellite signal capturing method, and correlation calculating circuit | |
US8072372B2 (en) | First output position calculation method, storage medium, positioning device, and electronic instrument | |
JP4985310B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP2008281552A (ja) | 初回測位出力位置演算決定方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器 | |
US8670927B2 (en) | Positioning method, program, positioning device, and electronic apparatus | |
US9229113B2 (en) | Receiving device and correlation integrating method | |
US8724593B2 (en) | Capture frequency decision methods and receivers | |
JP4952328B2 (ja) | Gps測位装置、電子機器、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2009109478A (ja) | 初回出力測位位置決定方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP2009103489A (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP5521284B2 (ja) | 測位方法及び測位装置 | |
JP2008281551A (ja) | 現在位置測位方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器 | |
JP5494394B2 (ja) | 受信装置 | |
US8761232B2 (en) | Bit change determination method and bit change determination device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20110125 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20110125 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20120309 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120321 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20120518 |