JP2005024535A - 位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置が既知である複数の送信機1から送信された電波を、位置が未知である受信機2で受信して、受信機位置を推定する位置推定装置であって、受信可能な全送信機1の中から、所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更器3と、当該組み合わせ毎に、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して得る送受信機間の距離を基に測位解を算出する測位解算出器6と、過去に計測された受信機の位置から現在の位置を予測する予測器8と、当該予測位置と当該測位解との予測残差に基づいて、送信機組み合わせ変更手段3による送信機1の組み合わせを選択する測位解選択器9とを備えている。
【選択図】図1
Description
擬似距離誤差ベクトルは式(2)のとおりである。
式(2)のfi(x0,y0,z0,t0)(i=1,・・・,Nの自然数であって、N≧4;3次元測位の場合)は概算距離であり、反復演算で得られる前回の受信機位置の測位値(x0,y0,z0)と受信機時計誤差t0、既知であるi番目の送信機位置(xi,yi,zi)から式(3)を用いて算出される。cは光速である。
もし、受信できる送信機数が3個以下の場合、式(1)の方程式は不定解となり、測位は不可能である。
もし、受信できる送信機数が4個の場合、式(9)のように式(1)の解を求め、測位することができる。
もし、受信できる送信機数が2個以下の場合、式(1)の方程式は不定解となり、測位は不可能である。
もし、受信できる送信機数が3個の場合、式(9)のように式(1)の解を求め、測位することができる。
もし、受信できる送信機数が4個以上の場合、式(10)のように式(1)の最小二乗解を求め、測位することができる。
ここで、DOPは衛星の配置に依存する測位精度の評価指標であり、例えば、3次元測位の場合、式(11)とおくと、式(12)で与えられる。
図1はこの発明の実施の形態1による位置推定装置を示す構成図であり、図において、1は空間に電波を放出する複数の送信機、2は送信機1からの電波を受信する受信機、3は測位を行うための送信機1の組み合わせを変更する送信機組み合わせ変更器、4は組み合わせ変更器3で組み合わせた送信機1から受信機2までの伝播時間から、送受信機1,2間の擬似距離を算出する擬似距離算出器、5は送受信機1,2の位置情報を用いて方向余弦ベクトルを算出する方向余弦ベクトル算出器、6は擬似距離と方向余弦ベクトルとから測位解を算出する最小二乗測位解算出器、7は最小二乗測位解算出器6で算出された測位解を記憶する測位解記憶器、8は平滑器10で算出された平滑ベクトルが遅延回路11を介して入力され、受信機2の位置の予測ベクトル及び予測誤差共分散行列を算出する予測器、9は、予測器8から予測ベクトルを入力し、測位解記憶器7から測位解を入力して、予測位置に近い測位解を選択する測位解選択器、10は測位解選択器9から入力された測位解と、予測器8から入力された予測ベクトル及び予測誤差共分散行列とから平滑ベクトル及び平滑誤差共分散行列を算出する平滑器、11は平滑器10で算出した平滑ベクトル及び平滑誤差共分散行列を1サンプリング時刻だけ遅延する遅延回路である。
最初に、この実施の形態1による位置推定装置の動作原理を説明する。なお、ここでは、3次元位置を推定する場合を仮定する。
位置が既知である複数の送信機1から送信された電波を、位置が未知である受信機2で受信して得られる送受信機1,2間の伝播時間から、式(1)の測位方程式を解くことによって受信機2の位置を測位する原理は、上記の非特許文献1に記載された従来の技術と同じである。
受信機2の運動を、過去の測位結果を用いて予測する方法について説明する。
受信機2の運動モデルを式(13)に示す。ここで、xkアンダーバーはサンプリング時刻tkにおける受信機2の運動諸元の真値を表す状態ベクトルであり、受信機2の位置ベクトルを式(14)、速度ベクトルを式(15)とすると、受信機2の状態ベクトルは式(16)で表される。ここで、サンプリング時刻tk(k=1,2,・・・,n)は、測位が行われるタイミングを表す離散時刻であり、以降、時刻tkと呼ぶ。
また、vkアンダーバーは時刻tkにおいて選択された送信機1と受信機2の距離の観測雑音ベクトルであり、式(23)で表す。観測雑音ベクトルは平均0アンダーバーの3次元正規分布白色雑音に従うものと仮定し、式(24)及び式(25)とする。なお、Rkは時刻tkにおける送信機1と受信機2の距離の観測誤差共分散行列である。時刻tkまでの間に受信機2の追尾に用いた測位解の全体をUkとし、式(26)で表す。
複数の送信機1から発射された電波は、送信機1から受信機2への距離に基づく遅延時間後に受信機2に到達する。
受信機2では各々の送信機1からの信号を弁別して受信する。送信機組み合わせ変更器3では、その全受信可能な送信機1の中から、測位に必要な所定の最低数以上、全発信機数以下の数で、適当な送信機1の組み合わせを選択する。擬似距離算出器4では、選択した組み合わせの送信機1の信号の伝播遅延時間から擬似距離ri(i=1,2,・・・,N)を算出する。
図2は、本実施の形態2による位置推定装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号である1〜8、10、11は実施の形態1と同一または相当部分を示すのでその説明を省略する。
最初に、この実施の形態2による位置推定装置の動作原理を説明する。なお、ここでは、3次元位置を推定する場合を仮定する。
位置が既知である複数の送信機1から送信された電波を、位置が未知である受信機2で受信して得られる送受信機間の伝播時間から、(1)式の測位方程式を解くことによって受信機位置を測位する原理は従来の技術における非特許文献1と同じである。
以上、実施の形態2による位置推定装置の動作原理について説明した。
複数の送信機1から発射された電波は、送信機1から受信機2への距離に基づく遅延時間後に受信機2に到達する。受信機2では各々の送信機1からの信号を弁別して受信する。送信機組み合わせ変更器3では、その全受信可能な送信機1の中から、測位に必要な所定の最低数以上、全発信機数以下の数で、適当な送信機1の組み合わせを選択する。擬似距離算出器4では、選択した組み合わせの送信機1の信号の伝播遅延時間から擬似距離ri(i=1,2,・・・,N)を算出する。
図3はこの実施の形態3による位置推定装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号である1〜7は実施の形態1と同一または相当部分を示すのでその説明を省略する。
最初に、この実施の形態3による位置推定装置の動作原理を説明する。なお、ここでは、3次元位置を推定する場合を仮定する。位置が既知である複数の送信機1から送信された電波を、位置が未知である受信機2で受信して得られる送受信機間の伝播時間から、(1)式の測位方程式を解くことによって受信機位置を測位する原理は従来の技術における従来の方式1と同じである。
以上、実施の形態3による位置推定装置の動作原理について説明した。
上記の実施の形態1では、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式への本発明の応用例を示したが、本実施の形態は、逆に、位置が未知である送信機1からの電波を、位置が既知である複数の受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して送信機位置を測位する方式へ本発明を適用した適用例について説明する。
実施の形態2では、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式への応用例であるが、本発明は、位置が未知である送信機1からの電波を、位置が既知である複数の受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して送信機位置を測位する方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
P[uk,mアンダーバー|Uk−1]の共分散行列Skを算出する。ゲート判定器13では、予測器8から位置予測ベクトルukアンダーバー(−)を、予測残差確率密度算出器12から共分散行列Skを入力し、測位解記憶器7に記憶された測位解uk,mアンダーバー(m=1,2,・・・,M)の中から、式(42)を満たすものを選択し、満たさないものを排除する。
実施の形態3では、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式への応用例であるが、本発明は、位置が未知である送信機1からの電波を、位置が既知である複数の受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して送信機位置を測位する方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
ri(i=1,2,・・・,N)を算出する。
実施の形態1は、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式において、電波の伝播時間を用いた測位方式に本発明を適用したものであるが、本発明は、複数の送信機1から受信機2への電波の伝播時間差や位相差を用いた測位方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
実施の形態2は、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式において、電波の伝播時間を用いた測位方式に本発明を適用したものであるが、本発明は、複数の送信機1から受信機2への電波の伝播時間差や位相差を用いた測位方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
P[uk,mアンダーバー|Uk−1]の共分散行列Skを算出する。ゲート判定器13では、予測器8から位置予測ベクトルukアンダーバー(−)を、予測残差確率密度算出器12から共分散行列Skを入力し、測位解記憶器7に記憶された測位解uk,mアンダーバー(m=1,2,・・・,M)の中から、式(42)を満たすものを選択し、満たさないものを排除する。
実施の形態3は、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式において、電波の伝播時間を用いた測位方式に本発明を適用したものであるが、本発明は、複数の送信機1から受信機2への電波の伝播時間差や位相差を用いた測位方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
実施の形態4は、位置が未知である送信機1から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して送信機位置を測位する方式において、電波の伝播時間を用いた測位方式に本発明を適用したものであるが、本発明は、複数の受信機から送信機への電波の伝播時間差や位相差を用いた測位方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
実施の形態5は、位置が未知である送信機1から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して送信機位置を測位する方式において、電波の伝播時間を用いた測位方式に本発明を適用したものであるが、本発明は、複数の受信機2から送信機1への電波の伝播時間差や位相差を用いた測位方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
P[uk,mアンダーバー|Uk−1]の共分散行列Skを算出する。ゲート判定器13では、予測器8から位置予測ベクトルukアンダーバー(−)を、予測残差確率密度算出器12から共分散行列Skを入力し、測位解記憶器7に記憶された測位解uk,m(m=1,2,・・・,M)の中から、式(42)を満たすものを選択し、満たさないものを排除する。
実施の形態6は、位置が未知である送信機1から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して送信機位置を測位する方式において、電波の伝播時間を用いた測位方式に本発明を適用したものであるが、本発明は、複数の受信機から送信機への電波の伝播時間差や位相差を用いた測位方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
図13は、本実施の形態13による位置推定装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号である1、2、4〜6、8、10、11は実施の形態1と同一または相当部分を示すのでその説明を省略する。
最初に、この実施の形態13による位置推定装置の動作原理を説明する。なお、ここでは、3次元位置を推定する場合を仮定する。
複数の送信機1から発射された電波は、送信機1から受信機2への距離に基づく遅延時間後に受信機2に到達する。受信機2では各々の送信機1からの信号を弁別して受信する。擬似距離算出器4では、送信機1の信号の伝播遅延時間から擬似距離rk,i(i=1,2,・・・,N)を算出する。
図14は、本実施の形態14による位置推定装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号である1、2、4〜6、8、10、11は実施の形態1と、図13と同一符号である18〜20は実施の形態13と同一または相当部分を示すのでその説明を省略する。
最初に、この実施の形態14による位置推定装置の動作原理を説明する。なお、ここでは、3次元位置を推定する場合を仮定する。
選択された送信機1に対応する擬似距離をrk,i(i=1,2,・・・,l)とし、これを式(64)に示すようにベクトル表記する。この場合、観測モデルは式(65)で表される。
複数の送信機1から発射された電波は、送信機1から受信機2への距離に基づく遅延時間後に受信機2に到達する。受信機2では各々の送信機1からの信号を弁別して受信する。擬似距離算出器4では、送信機1の信号の伝播遅延時間から擬似距離rk,i(i=1,2,・・・,N)を算出する。
更に、上述の実施の形態13では、距離による送信機選択器18において選択された送信機の数が4個未満の場合に測位ができない問題があるが、本実施例では距離による位置平滑器23において、擬似距離を直接用いて位置を平滑する構成としているので、測位ができない場合においても、精度よく受信機の位置を推定することができる。
上記の実施の形態13では、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式への本発明の応用例を示したが、本実施の形態は、逆に、位置が未知である送信機1からの電波を、位置が既知である複数の受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して送信機位置を測位する方式へ本発明を適用した適用例について説明する。
上記の実施の形態14では、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式への応用例であるが、本発明は、位置が未知である送信機1からの電波を、位置が既知である複数の受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して送信機位置を測位する方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
上述の実施の形態13は、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式において、電波の伝播時間を用いた測位方式に本発明を適用したものであるが、本発明は、複数の送信機1から受信機2への電波の伝播時間差や位相差を用いた測位方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
複数の送信機1から発射された電波は、送信機1から受信機2への距離に基づく遅延時間後に受信機2に到達する。受信機2では各々の送信機1からの信号を弁別して受信する。擬似距離差算出器17では、2つの送信機1の信号の伝播時間差もしくは位相差から擬似距離差Δrk,i,j(i,j=1,2,・・・,N)を算出する。
上記の実施の形態14は、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式において、電波の伝播時間を用いた測位方式に本発明を適用したものであるが、本発明は、複数の送信機1から受信機2への電波の伝播時間差や位相差を用いた測位方式にも適用できるので、本実施の形態においては、当該適用例について説明する。
選択された送信機1に対応する擬似距離差をΔrk,i,j(i,j=1,2,・・・,l)とし、これを式(79)に示すようにベクトル表記する。この場合、観測モデルは式(80)で表される。
複数の送信機1から発射された電波は、送信機1から受信機2への距離に基づく遅延時間後に受信機2に到達する。受信機2では各々の送信機1からの信号を弁別して受信する。擬似距離差算出器17では、2つの送信機1の信号の伝播時間差もしくは位相差から擬似距離差Δrk,i,j(i,j=1,2,・・・,N)を算出する。
上記の実施の形態17では、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2への電波の伝播時間差や位相差を計測して受信機位置を測位する方式への本発明の応用例を示したが、本実施の形態は、逆に、位置が未知である送信機1からの電波を、位置が既知である複数の受信機2で受信して、送信機1から受信機2送信機1から受信機2への電波の伝播時間差や位相差を計測して送信機位置を測位する方式へ本発明を適用した適用例について説明する。
上記の実施の形態18では、位置が既知である複数の送信機1からの電波を、位置が未知である受信機2で受信して、送信機1から受信機2までの伝播時間を計測して受信機位置を測位する方式への応用例であるが、本実施の形態は、逆に、位置が未知である送信機1からの電波を、位置が既知である複数の受信機2で受信して、送信機1から受信機2送信機1から受信機2への電波の伝播時間差や位相差を計測して送信機位置を測位する方式へ本発明を適用した適用例について説明する。
Claims (36)
- 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全送信機の中から、受信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
過去に計測された受信機の位置から現在の受信機の位置を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測位置と上記測位解算出手段で算出された上記測位解との予測残差に基づいて、上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全送信機の中から、受信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、上記測位解算出手段で算出された上記測位解の予測確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における上記測位解の確率密度を基に、上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全送信機の中から、受信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、上記測位解算出手段による上記測位解の予測確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における上記測位解の確率密度に基いて、上記測位解の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
上記信頼度により上記測位解を重み付けする重み付け手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全送信機の中から、受信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更手段と、
上記送信機から上記受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に、最小二乗法を用いて上記受信機位置の測位解を算出する最小二乗測位解算出手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、送信機から受信機までの伝播時間から計算される伝播距離と上記測位解との距離残差の確率分布を算出する確率分布算出手段と、
上記確率分布における上記距離残差の確率密度を基に、上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全送信機の中から、受信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更手段と、
上記送信機から上記受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に、最小二乗法を用いて上記受信機位置の測位解を算出する最小二乗測位解算出手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、送信機から受信機までの伝播時間から計算される伝播距離と上記測位解との距離残差の確率分布を算出する確率分布算出手段と、
上記確率分布における上記距離残差の確率密度を基に、上記測位解の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
上記信頼度により測位解を重み付けする重み付け手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全受信機の中から、送信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の受信機の組み合わせを生成する受信機組み合わせ変更手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
過去に計測された送信機の位置から現在の位置を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測位置と上記測位解算出手段で算出された上記測位解との予測残差に基づいて、上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全受信機の中から、送信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の受信機の組み合わせを変更する受信機組み合わせ変更手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、上記測位解算出手段で算出された上記測位解の予測確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における上記測位解の確率密度を基に、上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全受信機の中から、送信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の受信機の組み合わせを生成する受信機組み合わせ変更手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、上記測位解算出手段による上記測位解の予測確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における上記測位解の確率密度に基いて、上記測位解の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
上記信頼度により上記測位解を重み付けする重み付け手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全受信機の中から、送信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の受信機の組み合わせを生成する受信機組み合わせ変更手段と、
上記送信機から上記受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に、最小二乗法を用いて上記送信機位置の測位解を算出する最小二乗測位解算出手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、送信機から受信機までの伝播時間から計算される伝播距離と上記測位解との距離残差の確率分布を算出する確率分布算出手段と、
上記確率分布における上記距離残差の確率密度を基に、上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全受信機の中から、送信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の受信機の組み合わせを生成する受信機組み合わせ変更手段と、
上記送信機から上記受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に、最小二乗法を用いて上記送信機位置の測位解を算出する最小二乗測位解算出手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、送信機から受信機までの伝播時間から計算される伝播距離と上記測位解との距離残差の確率分布を算出する確率分布算出手段と、
上記確率分布における上記距離残差の確率密度を基に、上記測位解の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
上記信頼度により上記測位解を重み付けする重み付け手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全送信機の中から、受信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
過去に計測された受信機の位置から現在の位置を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測位置と上記測位解算出手段で算出された上記測位解との予測残差に基づいて、上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全送信機の中から、受信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、上記測位解算出手段で算出された上記測位解の予測確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における上記測位解の確率密度を基に、上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全送信機の中から、受信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、上記測位解算出手段による上記測位解の予測確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における上記測位解の確率密度に基いて、上記測位解の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
上記信頼度により上記測位解を重み付けする重み付け手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全送信機の中から、受信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更手段と、
受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差に基づいて、最小二乗法を用いて上記受信機位置の測位解を算出する最小二乗測位解算出手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、上記伝播時間差または上記位相差から計算される伝播距離差と上記測位解との距離残差の確率分布を算出する確率分布算出手段と、
上記確率分布における上記距離残差の確率密度を基に、上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全送信機の中から、受信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の送信機の組み合わせを生成する送信機組み合わせ変更手段と、
受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差に基づいて、最小二乗法を用いて上記受信機位置の測位解を算出する最小二乗測位解算出手段と、
上記送信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせ毎に、上記伝播時間差または上記位相差から計算される伝播距離差と上記測位解との距離残差の確率分布を算出する確率分布算出手段と、
上記確率分布における上記距離残差の確率密度を基に、上記測位解の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
上記信頼度により測位解を重み付けする重み付け手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全受信機の中から、送信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の受信機の組み合わせを生成する受信機組み合わせ変更手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
過去に計測された送信機の位置から現在の位置を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測位置と上記測位解算出手段で算出された上記測位解との予測残差に基づいて、上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全受信機の中から、送信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の受信機の組み合わせを変更する受信機組み合わせ変更手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、上記測位解算出手段で算出された上記測位解の予測確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における上記測位解の確率密度を基に、上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全受信機の中から、送信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の受信機の組み合わせを生成する受信機組み合わせ変更手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、上記測位解算出手段による上記測位解の予測確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における上記測位解の確率密度を基いて、上記測位解の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
上記信頼度により上記測位解を重み付けする重み付け手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全受信機の中から、送信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の受信機の組み合わせを生成する受信機組み合わせ変更手段と、
各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差に基づいて、最小二乗法を用いて上記送信機位置の測位解を算出する最小二乗測位解算出手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、上記伝播時間差または上記位相差から計算される伝播距離差と上記測位解との距離残差の確率分布を算出する確率分布算出手段と、
上記確率分布における上記距離残差の確率密度を基に、上記受信機組み合わせ変更手段による上記送信機の組み合わせを選択する選択手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
受信可能な全受信機の中から、送信機位置の測定に必要な所定の最低数以上の受信機の組み合わせを生成する受信機組み合わせ変更手段と、
上記受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差に基づいて、最小二乗法を用いて上記送信機位置の測位解を算出する最小二乗測位解算出手段と、
上記受信機組み合わせ変更手段による上記受信機の組み合わせ毎に、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、上記伝播時間差または上記位相差から計算される伝播距離差と上記測位解との距離残差の確率分布を算出する確率分布算出手段と、
上記確率分布における上記距離残差の確率密度を基に、上記測位解の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
上記信頼度により上記測位解を重み付けする重み付け手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された受信機の位置から現在の各送信機と受信機の間の観測距離を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測距離と観測された送受信機間の距離との予測残差に基づいて、送信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された受信機の位置から現在の各送信機と受信機の間の距離を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測距離と観測された送受信機間の観測距離との予測残差の確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における予測残差の確率密度に基づいて、送信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された受信機の位置から現在の各送信機と受信機の間の距離を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測距離と観測された送受信機間の観測距離との予測残差に基づいて、送信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された送信機の数に応じて、第1および第2の平滑手段のいずれか一方に切り替えるフィルタ切り替え手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、受信機の位置を推定する距離による位置推定手段と
を備え、
上記第1の平滑手段は、上記測位解と上記予測距離とに基づいて、平滑距離を算出して、上記予測手段に出力し、
上記第2の平滑手段は、疑似距離と上記予測距離と上記観測距離とに基づいて、1サンプリング前の平滑距離を算出して、上記予測手段に出力する
ことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された受信機の位置から現在の各送信機と受信機の間の距離を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測距離と観測された送受信機間の観測距離との予測残差の確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における予測残差の確率密度に基づいて、送信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された送信機の数に応じて、第1および第2の平滑手段のいずれか一方に切り替えるフィルタ切り替え手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、受信機の位置を推定する距離による位置推定手段と
を備え、
上記第1の平滑手段は、上記測位解と上記予測距離とに基づいて、平滑距離を算出して、上記予測手段に出力し、
上記第2の平滑手段は、疑似距離と上記予測距離と上記観測距離とに基づいて、1サンプリング前の平滑距離を算出して、上記予測手段に出力する
ことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された送信機の位置から現在の各受信機と送信機の間の距離を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測距離と観測された送受信機間の観測距離との予測残差に基づいて、受信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された送信機の位置から現在の各送信機と受信機の間の距離を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測距離と観測された送受信機間の観測距離との予測残差の確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における予測残差の確率密度に基づいて、受信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された送信機の位置から現在の各受信機と送信機の間の距離を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測距離と観測された送受信機間の観測距離との予測残差に基づいて、受信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された受信機の数に応じて、第1および第2の平滑手段のいずれか一方に切り替えるフィルタ切り替え手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、送信機の位置を推定する距離による位置推定手段と、
を備え、
上記第1の平滑手段は、上記測位解と上記予測距離とに基づいて、平滑距離を算出して、上記予測手段に出力し、
上記第2の平滑手段は、疑似距離と上記予測距離と上記観測距離とに基づいて、1サンプリング前の平滑距離を算出して、上記予測手段に出力する
ことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる複数の送受信機間の距離を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された送信機の位置から現在の各送信機と受信機の間の距離を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測距離と観測された送受信機間の観測距離との予測残差の確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における予測残差の確率密度に基づいて、受信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された受信機の数に応じて、第1および第2の平滑手段のいずれか一方に切り替えるフィルタ切り替え手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、送信機から受信機までの伝播時間を計測することにより得られる送受信機間の距離を基に、送信機の位置を推定する距離による位置推定手段と
を備え、
上記第1の平滑手段は、上記測位解と上記予測距離とに基づいて、平滑距離を算出して、上記予測手段に出力し、
上記第2の平滑手段は、疑似距離と上記予測距離と上記観測距離とに基づいて、1サンプリング前の平滑距離を算出して、上記予測手段に出力する
ことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された受信機の位置から現在の受信機位置での各送信機からの信号間の伝搬時間差または位相差を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測時間差または予測位相差と観測された時間差または位相差との予測残差に基づいて、送信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された受信機の位置から現在の受信機位置での各送信機からの信号間の伝搬時間差または位相差を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測時間差または予測位相差と観測された時間差または位相差との予測残差の確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における予測残差の確率密度に基づいて、送信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された受信機の位置から現在の受信機位置での各送信機からの信号間の伝搬時間差または位相差を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測時間差または予測位相差と観測された時間差または位相差との予測残差に基づいて、送信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された送信機の数に応じて、第1および第3の平滑手段のいずれか一方に切り替えるフィルタ切り替え手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に、受信機の位置を推定する時間差または位相差による位置推定手段と、
を備え、
上記第1の平滑手段は、上記測位解と上記予測距離とに基づいて、平滑距離を算出して、上記予測手段に出力し、
上記第3の平滑手段は、疑似距離差と上記予測距離と上記観測距離の距離差とに基づいて、1サンプリング前の平滑距離を算出して、上記予測手段に出力する
ことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が既知である複数の送信機から送信された電波を、位置が未知である受信機で受信して、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に受信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された受信機の位置から現在の受信機位置での各送信機からの信号間の伝搬時間差または位相差を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測時間差または予測位相差と観測された時間差または位相差との予測残差の確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における予測残差の確率密度に基づいて、送信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された送信機の数に応じて、第1および第2の平滑手段のいずれか一方に切り替えるフィルタ切り替え手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に、上記受信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記選択手段で選択された送信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に、受信機の位置を推定する時間差または位相差による位置推定手段と、
を備え、
上記第1の平滑手段は、上記測位解と上記予測距離とに基づいて、平滑距離を算出して、上記予測手段に出力し、
上記第3の平滑手段は、疑似距離差と上記予測距離と上記観測距離の距離差とに基づいて、1サンプリング前の平滑距離を算出して、上記予測手段に出力する
ことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された送信機の位置から現在の受信機位置での各送信機からの信号間の伝搬時間差または位相差を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測時間差または予測位相差と観測された時間差または位相差との予測残差に基づいて、受信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された送信機の位置から現在の受信機位置での各送信機からの信号間の伝搬時間差または位相差を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測時間差または予測位相差と観測された時間差または位相差との予測残差の確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における予測残差の確率密度に基づいて、受信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
を備えたことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された送信機の位置から現在の受信機位置での各送信機からの信号間の伝搬時間差または位相差を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測時間差または予測位相差と観測された時間差または位相差との予測残差に基づいて、受信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された受信機の数に応じて、第1および第3の平滑手段のいずれか一方に切り替えるフィルタ切り替え手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に、送信機の位置を推定する時間差または位相差による位置推定手段と
を備え、
上記第1の平滑手段は、上記測位解と上記予測距離とに基づいて、平滑距離を算出して、上記予測手段に出力し、
上記第3の平滑手段は、疑似距離差と上記予測距離と上記観測距離の距離差とに基づいて、1サンプリング前の平滑距離を算出して、上記予測手段に出力する
ことを特徴とする位置推定装置。 - 位置が未知である送信機から送信された電波を、位置が既知である複数の受信機で受信して、各受信機における受信信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に送信機位置を推定する位置推定装置であって、
過去に計測された送信機の位置から現在の受信機位置での各送信機からの信号間の伝搬時間差または位相差を予測する予測手段と、
上記予測手段で算出された予測時間差または予測位相差と観測された時間差または位相差との予測残差の確率分布を算出する予測確率分布算出手段と、
上記予測確率分布における予測残差の確率密度に基づいて、受信機を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択された受信機の数に応じて、第1および第3の平滑手段のいずれか一方に切り替えるフィルタ切り替え手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に上記送信機位置の測位解を算出する測位解算出手段と、
上記選択手段で選択された受信機を用いて、受信機位置での各送信機からの信号間の伝播時間差または位相差を計測して、当該伝播時間差または当該位相差を基に、送信機の位置を推定する時間差または位相差による位置推定手段と、
を備え、
上記第1の平滑手段は、上記測位解と上記予測距離とに基づいて、平滑距離を算出して、上記予測手段に出力し、
上記第3の平滑手段は、疑似距離差と上記予測距離と上記観測距離の距離差とに基づいて、1サンプリング前の平滑距離を算出して、上記予測手段に出力する
ことを特徴とする位置推定装置。
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